一种利用叉车移载货物的方法与流程

本发明涉及货物装车，特别是涉及一种利用龙门叉车移载货物的方法。

背景技术：

1、常规的叉车都是采用轮式行走结构，在地面上行走装货运输。常规的叉车在移载货物时，采用粗放的装货方式，不能对托盘进行识别，摆放的时候也很难做到精确摆放。而由于常规的叉车装载货物之后，托盘及其上部的货物必然会产生一定幅度的倾斜，所以常规的叉车在移动货物的过程中不能做到完全的稳定。基于常规的叉车就很难在两段不直接衔接的输送平台之间移载货物，特别是当两个输送平台的方向、高度、倾斜度等参数均有不同时，常规的叉车更加无法准确移载货物。

技术实现思路

1、本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种利用叉车移载货物的方法，解决常规叉车不能再两个输送平台之间准确移载货物的问题。

2、本发明提供一种利用叉车移载货物的方法，包括：

3、步骤一、提供第一输送平台、第二输送平台和龙门叉车，其中第一输送平台和第二输送平台之间不直接衔接，在第一输送平台和第二输送平台的上方架设空轨，龙门叉车布置在空轨上，以使龙门叉车能够沿着空轨在第一输送平台和第二输送平台之间往复移动；第二输送平台能够相对第一输送平台移动，龙门叉车能够沿着空轨移动的同时还能够自身转动及在空轨之间横向移动；

4、步骤二、第一输送平台获得货物，并保持货物在第一输送平台上不动；

5、步骤三、龙门叉车移动到第一输送平台上方，以对货物进行识别；

6、步骤四、龙门叉车起吊第一输送平台上的货物，沿着空轨输送到第二输送平台的上方；

7、步骤五、待第二输送平台停止不动时，龙门叉车将货物放置在第二输送平台上。

8、其中，在步骤五之前还包括，获得第二输送平台的高度、输送方向、倾斜度；对应地，龙门叉车调整货物的摆放方向与第二输送平台的输送方向一致，并通过龙门叉车的叉车机构调整货物的倾斜度与第二输送平台的倾斜度一致，然后控制货物在第二输送平台的高度时下放在第二输送平台上。

9、步骤三中对货物进行识别，包括对货物的方向进行识别，确定货物的中心和摆放方向；当货物的摆放方向与第一输送平台的方向或龙门叉车的初始方向不同时，转动龙门叉车的叉车机构与货物的摆放方向相同或垂直。

10、步骤三还包括移动龙门叉车的叉车机构到货物的中心。

11、步骤三中，当识别货物之后判断货物异常时，横向移动第一输送平台或反向输送货物，避免异常货物被龙门叉车起吊。货物异常包括货物的形状异常、种类异常、状态异常、数量异常、货物在托盘上的布局异常等，但不包括货物的摆放方向异常。

12、所述叉车机构为竖直伸缩叉齿，竖直伸缩叉齿具有四个，两两相对布置，每个竖直伸缩叉齿由独立的驱动机构驱动进行竖直伸缩运动。

13、第一输送平台为输送辊道(1)，输送辊道(1)的输送方向不变，输送辊道(1)能够垂直于输送方向进行横向移动或者输送辊道(1)能够反向输送。

14、第二输送平台为轨道移动小车(2)，轨道移动小车(2)能够相对与输送辊道(1)移动，并能够对高度、输送方向、倾角进行调节。

15、龙门叉车(3)，包括空轨、纵向平移架(31)、横向平移架(32)、转向架(33)、摄像头(34)、水平伸缩架(35)和竖直伸缩叉齿(36)，其中：纵向平移架(31)安装在空轨上，能够沿着空轨做往复移动；横向平移架(32)横向安装在纵向平移架(31)上，能够沿着纵向平移架(31)做横向移动；转向架(33)可转动地安装在横向平移架(32)，并且转轴为竖向布置；水平伸缩架(35)安装在转向架(33)的底部，能够在水平方向上控制两对竖直伸缩叉齿(36)的相向运动；竖直伸缩叉齿(36)为两对布置，并且能够沿着竖直方向控制叉齿的运动。

16、轨道移动小车(2)可以动地连接在地轨上，包括移动轨(21)和平板小车(22)，移动轨(21)能够沿着地轨移动，平板小车(22)能够在移动轨(21)上做往复运动。

17、轨道移动小车(2)还包括引导万向轮(23)和辅助调节机构(24)，引导万向轮(23)支撑在移动轨的前端下部，辅助调节机构(24)支撑在移动轨的后端，并且与地轨滚动连接。

18、轨道移动小车(2)的底部还设有多个第一距离传感器(25)，用以检测移动轨(21)与车厢底面之间的距离，并且当位于前方的第一距离传感器与位于后方的第一距离传感器的数值超过预设值，则控制辅助调节机构(24)对移动轨的后端高度进行调节，移动轨与车厢底面平行。

19、轨道移动小车(2)的前端两侧还分别设有一个或多个第二距离传感器(26)，用以检测轨道移动小车(2)的前端两侧与车厢的侧板之间的距离，当两个第二距离传感器检测到的数据不等时，控制引导万向轮(23)滚动以调整轨道移动小车(2)的前端在车厢中的位置居中。

20、辅助调节机构(24)包括移动底座(241)、横向滑座(242)、水平转向座(243)、摆座(244)，移动底座(241)能够沿着地轨移动，横向滑座(242)能够沿着移动底座(241)横向移动，水平转向座(243)转动地连接在横向滑座(242)上，摆座(244)具有两个，可转动地连接在水平转向座(243)的两端，并能够在竖直面上摆动，两个摆座(244)支撑在移动轨(21)的下部。

21、本发明提供的利用叉车移载货物的方法，能够将货物从固定的输送平台移载到移动的输送平台上，并且适应移动的输送平台的特点进行匹配。

技术特征：

1.一种利用叉车移载货物的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

技术总结
本发明公开一种利用叉车移载货物的方法，包括：步骤一、提供第一输送平台、第二输送平台和龙门叉车；步骤二、第一输送平台获得货物，并保持货物在第一输送平台上不动；步骤三、龙门叉车移动到第一输送平台上方，以对货物进行识别；步骤四、龙门叉车起吊第一输送平台上的货物，沿着空轨输送到第二输送平台的上方；步骤五、待第二输送平台停止不动时，龙门叉车将货物放置在第二输送平台上。本发明提供的利用叉车移载货物的方法，能够将货物从固定的输送平台移载到移动的输送平台上，并且适应移动的输送平台的特点进行匹配。

技术研发人员：张飞宇,王忠鹏,王庆旭,孙健,康振国,李光远
受保护的技术使用者：展一智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16