7、纠偏滑块;68、纠偏控制系统电机;69、第二安全卡盘;70、卷料电机；71、卷料减速齿轮箱;72、卷料气涨轴;73、镜头支架;74、电机支架;75、卷料电机联轴器;76、纠偏控制系统电机联轴器;77、滚珠丝杠筒;78、纠偏控制系统支撑座;79、纠偏控制系统前端安装板;80、伸缩杆;81、滑动板;82、限位板轨;83、锁紧螺钉。
【具体实施方式】
[0021]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0022]如图1至8所示，所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特点是包括工作台I，所述的工作台I上设置有工作台面21，工作台I两侧分别设置由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成的左单臂运动机构11和右单臂运动机构13，左单臂运动机构11和右单臂运动机构13上对应设置有左同步带轮49和右同步带轮12，左同步带轮49与纵向运动步进电机9相连，左同步带轮49和右同步带轮12通过同步带22相连，左单臂运动机构11和右单臂运动机构13上的螺母滑板48上安装有横跨工作台面21的横向单臂运动机构1，横向单臂运动机构10上设置有实现其螺母直线运动的横向运动步进电机8;横向单臂运动机构10的螺母安装在螺母滑板48上，横向单臂运动机构10的螺母上吊装设置有变速齿轮箱固定机构14，变速齿轮箱16安装在变速齿轮箱固定机构14上，变速齿轮箱16下端的输出端连接旋转机头17的旋转轴23，旋转轴23中部设置有装有轴承的轴承座24，旋转轴23下端连接粘贴机头主体，变速齿轮箱16的输入轴与摆角运动步进电机15连接;所述的粘贴机头主体包括与旋转轴23下端固定相连的主板28，主板28下方依次安装有胶带引出气缸支架30、下压滚轮气缸支架34、下压切刀气缸43和胶带扶持支架45，胶带引出气缸支架30前端安装胶带引出气缸29，胶带引出气缸29的活塞杆前端设置有夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31上固定安装有夹持气缸32，夹持气缸32上设置有用来夹持胶带25的夹持机械手38，下压滚轮气缸支架34上安装有下压滚轮气缸35，下压滚轮气缸35下端通过滚轮支架36固定安装有负责对胶带25进行滚压使胶带粘贴牢靠的滚轮37，下压切刀气缸43—侧连接胶带压板44，下压切刀气缸43下方安装横向运动的磁親式无杆气缸46，无杆气缸46的滑块上安装用来横向切断胶带的刀片47，胶带扶持支架45下端连接用于在胶带25被切割时在下方拖住胶带的胶带托杆39，所述的主板28上还设置有胶带安装架26，胶带气涨轴27安装在胶带安装架26上，胶带25设置在胶带气涨轴27上;所述的工作台面21下方前端设置有上料机构支架42，上料气涨轴19通过第一安全卡盘4安装在上料机构支架42上，上料卷筒2安装在上料气涨轴19上，上料气涨轴19端部对应设置有上料减速齿轮箱18和上料电机3，对应上料卷筒2的工作台I后部设置有纠偏控制系统，所述的纠偏控制系统包括卷料机构支架41，纠偏导轨66固定安装在卷料机构支架41上，纠偏导轨66上设置有纠偏滑块67，卷料气涨轴72通过第二安全卡盘69安装在纠偏滑块67上，纠偏滑块67侧面固定安装有纠偏控制系统前端安装板79，纠偏控制系统前端安装板79固定连接有滑动设置在滚珠丝杠筒77内的伸缩杆80，滚珠丝杠筒77固定安装在纠偏控制系统支撑座78上，纠偏控制系统支撑座78固定安装在卷料机构支架41上，纠偏控制系统支撑座78—端轴孔内固定安装有纠偏控制系统电机68，纠偏控制系统电机68前端固定安装有纠偏控制系统电机联轴器76，卷料气涨轴72上对应设置有卷料减速齿轮箱71和卷料电机70;布料33通过上料气涨轴19和卷料气涨轴72设置在工作台面21上;所述的工作台面21后方设置镜头支架73，镜头支架73上安装有用来采集工作台面上胶带粘贴载体的位置信息的图形摄入镜头7;工作台I上对应工作台面21上的布料33设置有布料固定气缸5，所述的工作台面21前方设置有恒张力控制装置，所述的恒张力控制装置包括恒张力控制连杆固定爪63，恒张力控制连杆固定爪63通过圆柱销铰链连接有恒张力控制连杆64，恒张力控制连杆64下端定位孔上安装有恒张力控制滚轮65，恒张力控制滚轮65压在布料33上；所述的工作台I 一侧设置有更换胶带主体，所述的更换胶带主体包括安装背板51，安装背板51面向工作台面一侧通过螺钉连接中心轴52，中心轴52外端安装套筒56，套筒56内侧连接限位盘53，套筒56与限位盘53之间的中心轴52上设置有外弹簧54，套筒56内设置有内弹簧55，安装背板51上还固定连接有拨杆安装架57，拨杆安装架57前端对应套筒56安装有限位气缸58，固定气缸59通过螺钉固定在安装背板51上，其前端机械爪连接胶带固定板夹60;所述的工作台I上还设置有电气按钮板40。
[0023]进一步，所述的工作台面21前方还固定安装有限位板轨82，限位板轨82前端面上滑动设置有滑动板81，滑动板81前端面上固定安装有限位开关20;限位板轨82上连接有锁紧螺钉83。
[0024]进一步，所述的纠偏控制系统电机68通过滚珠丝杠将旋转运动改为伸缩杆80的直线运动，所述的卷料电机70安装在电机支架74上，卷料电机70通过卷料电机联轴器75与卷料减速齿轮箱71相连，布料固定气缸5下部设置有布料固定压板6。
[0025]进一步，所述的胶带引出气缸29活塞杆伸出部分连接夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31下方安装用来夹持胶带的气爪;所述的胶带压板44安装在过渡板50侧面，过渡板50设置在变速齿轮箱固定机构14上部，胶带压板44在下压切刀气缸43伸出下压切割胶带时压住胶带25，胶带压板44与胶带托杆39—起将胶带25固定，所述的胶带25在粘贴过程中胶带的截断线方向与胶带粘贴方向垂直。
[0026]进一步，所述的滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠的旋转带动其上的螺母在直线运动导轨副上直线运动，所述的纵向步进电机9旋转同时带动左单臂运动机构11和右单臂运动机构13的滚珠丝杆旋转，实现两单臂运动机构产生同步的直线运动。
[0027]进一步，所述的摆角运动步进电机15旋转经过变速齿轮箱16带动旋转轴23旋转，从而带动粘贴机头主体旋转，旋转角度范围为O?180度。
[0028]进一步，所述的安装背板51上接近中心轴52底部还设置有触点传感器61，所述的胶带气涨轴27通过轴承62安装在胶带安装架26上。
[0029]所述的一种自动粘贴双面胶带设备，其实施时，设备的数控装置控制上料电机3旋转，动力经由减速齿轮箱18、第一安全卡盘4、上料气涨轴19拉动上料卷筒2移动一个幅长，移动过程中，恒张力控制滚轮65在布料上随着布料长度的增大而带动恒张力控制连杆64移动，到达幅长时，限位开关20起作用，上料电机3停止转动。数控装置控制卷料电机70旋转，经由减速齿轮箱71、第二安全卡盘69、卷料气涨轴72拉动卷料卷筒移动一个幅长，布料固定气缸5带动布料固定压板6下压压住布料，防止布料移动。图形摄入镜头7摄入布料上位置信息，并将信息传送给数控装置，经数控装置对比计算，从而发出指令驱动纵向运动步进电机
9、横向运动步进电机8及摆角运动步进电机15旋转。所述的纵向运动步进电机9安装在左单臂运动机构11上，此步进电机前端装有左同步带轮49，左同步带轮49连接同步带22，与同步带22连接的另一端的右同步带轮12安装在工作台I另外一侧的右单臂运动机构13上。其中左单臂运动机构11和右单臂运动机构13结构相同，都是由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成，滚珠丝杠的旋转可以带动其上的螺母做直线运动。纵向运动步进电机9旋转可以同时带动两侧运动机构的滚珠丝杆旋转，从而实现两单臂运动机构11和13产生同步的直线运动。所述的横向运动步进电机8安装在横跨工作台面的第三套单臂运动机构10上，此单臂运动机构10固定在螺母滑板48上。横向运动步进电机8的旋转可以实现第三套单臂运动机构10中螺母和螺母滑板48的直线运动。所述的摆角运动步进电机15安装在粘贴机头主体上端的变速齿轮箱固定机构14内部，14则吊装在第三套单臂运动机构1的螺母滑板48上。摆角运动步进电机15的旋转将带动旋转机头的旋转。所述旋转机头主体部分的主板28与上述旋转轴23固定连接，在主板28下方依次安装有胶带引出气缸支架30、下压滚轮气缸支架34、下压切刀气缸43和胶带扶持支架45。胶带引出气缸支架30前端安装胶带引出气缸支架29，气缸支架29活塞杆前端连接夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31固定夹持气缸32，夹持气缸32用来夹持胶带25。气缸29的伸缩可把气缸32引出下压区域;下压滚轮气缸35下端安装滚轮支架36，滚轮支架36固定滚轮37，滚轮37负责对胶带进行滚压，以使胶带粘贴牢靠；下压切刀气缸43—侧连接胶带压板44，下压切刀气缸43下方安装横向运动的磁耦式无杆气缸46，无杆气缸46的滑块上安装特制刀片47，刀片47用来横向切断胶带25;胶带扶持支