管材批量夹送装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种管材批量夹送装置。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]通常的机械手包括可被驱使移动的臂架，臂架上铰接有臂爪，臂爪相对运动以实现对工件的夹持，但是现有的机械手在面对大量的长形管件夹持搬运时，一次只能搬运少量的几根管件，工作效率相当低。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型意在提供一种管材批量夹送装置，以大批量对管材进行搬运。
[0005]本方案中的管材批量夹送装置，包括臂架，臂架的底面两侧对称铰接有两根臂爪，臂架上亦对称设有两个倍力气缸，倍力气缸的缸体尾端铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在臂爪上以驱使臂爪转动，臂爪呈弧形，两臂爪合抱呈半圆形，臂架的中部设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆位于两臂爪的对称轴线，伸缩气缸的活塞杆上设有可伸至两臂爪之间的辅助爪，辅助爪伸至最大行程时与两臂爪的接触点相接。
[0006]在进行大量管件的夹持时，通常需要两套本装置配合使用，两套装置分别对应管件的两端，同时动作以带动管件。就一套装置的工作方式为例，先驱动伸缩气缸将辅助爪伸出至最大行程，然后驱动臂架将辅助爪伸入堆积的管件之中，然后同时或者分别驱动倍力气缸，使臂爪转动并靠向辅助爪，最终两臂爪合抱将大量的管件置于夹抱范围之内，辅助爪的作用是阻止管件在夹抱动作过程中滑动偏移，而且还可以实现两个臂爪分别进行夹抱，灵活性更强。
[0007]进一步，辅助爪上设有与其伸出方向相反的倒刺。可以在臂爪和辅助爪的间隙仅略大于一根管材直径时，通过伸缩气缸驱动辅助爪往复上下动作，通过辅助爪上的倒刺带动管材尽量往上移动，可以使两臂爪一次合抱更多的管材。
[0008]进一步，伸缩气缸的活塞杆上设有电动机，电动机联接辅助爪，辅助爪上设有螺纹，螺纹的间距略大于管材的直径。可以在臂爪和辅助爪的间隙仅略大于一根管材直径时，通过辅助爪持续的转动，通过螺纹将管材向上提升，可以使两臂爪一次合抱更多的管材。
[0009]进一步，臂爪的端部为尖状。便于插入管材堆的深处。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面通过【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明:
[0012]说明书附图中的附图标记包括:臂架1、倍力气缸2、臂爪3、伸缩气缸4、伸缩气缸的活塞杆5、辅助爪6、管材7。
[0013]实施例基本如附图1所示:臂架大体呈倒立的T字形，其上端联接吊运装置和控制线路等。臂架的底面两侧T字形分支上对称铰接有两根臂爪，臂爪呈象牙形，臂爪呈弧形且自由端呈尖状，两臂爪合抱呈半圆形。
[0014]臂架的两侧对称设有两个倍力气缸，倍力气缸的缸体尾端铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在臂爪铰点的侧方，倍力气缸伸缩可驱使臂爪转动。
[0015]臂架的中部垂直设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆位于两臂爪的对称轴线，伸缩气缸的活塞杆上设有可伸至两臂爪之间的辅助爪，辅助爪上设有与其伸出方向相反的倒刺，辅助爪伸至最大行程时与两臂爪的接触点相接。先驱动伸缩气缸将辅助爪伸出至最大行程，然后驱动臂架将辅助爪伸入堆积的管件之中，然后同时或者分别驱动倍力气缸，使臂爪转动并靠向辅助爪，可以在臂爪和辅助爪的间隙仅略大于一根管材直径时，通过伸缩气缸驱动辅助爪往复上下动作，通过辅助爪上的倒刺带动管材尽量往上移动，最终两臂爪合抱将大量的管件置于夹抱范围之内。
[0016]本实施例还可以作下述改动:伸缩气缸的活塞杆上设有电动机，电动机联接辅助爪，辅助爪上设有螺纹，螺纹的间距略大于管材的直径。可以在臂爪和辅助爪的间隙仅略大于一根管材直径时，通过辅助爪持续的转动，通过螺纹将管材向上提升，可以使两臂爪一次合抱更多的管材。
[0017]以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的【具体实施方式】等记载可以用于解释权利要求的内容。
【主权项】
1.管材批量夹送装置，包括臂架，臂架的底面两侧对称铰接有两根臂爪，其特征在于，臂架上亦对称设有两个倍力气缸，倍力气缸的缸体尾端铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在臂爪上以驱使臂爪转动，臂爪呈弧形，两臂爪合抱呈半圆形，臂架的中部设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆位于两臂爪的对称轴线，伸缩气缸的活塞杆上设有可伸至两臂爪之间的辅助爪，辅助爪伸至最大行程时与两臂爪的接触点相接。
2.根据权利要求1所述的管材批量夹送装置，其特征在于:辅助爪上设有与其伸出方向相反的倒刺。
3.根据权利要求1所述的管材批量夹送装置，其特征在于:伸缩气缸的活塞杆上设有电动机，电动机联接辅助爪，辅助爪上设有螺纹，螺纹的间距略大于管材的直径。
4.根据权利要求3所述的管材批量夹送装置，其特征在于:臂爪的端部为尖状。
【专利摘要】本专利公开了一种管材批量夹送装置，以大批量对管材进行搬运。包括臂架，臂架的底面两侧对称铰接有两根臂爪，臂架上亦对称设有两个倍力气缸，倍力气缸的缸体尾端铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在臂爪上以驱使臂爪转动，臂爪呈弧形，两臂爪合抱呈半圆形，臂架的中部设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆位于两臂爪的对称轴线，伸缩气缸的活塞杆上设有可伸至两臂爪之间的辅助爪，辅助爪伸至最大行程时与两臂爪的接触点相接。可以实现两个臂爪分别进行夹抱，灵活性更强。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204400153
【申请号】CN201420835789
【发明人】龙玉玲
【申请人】重庆斯凯迪轴瓦有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2014年12月25日