[0026]下面结合附图对本实用新型做进一步说明(以下描述以翅片总成抓取码放单元3在本翅片总成长U形管自动插管系统支撑钢板抓取码放单元所在的方向为前方)。
[0027]如图1至图6所示，本翅片总成长U形管自动插管系统支撑钢板抓取码放单元9设置在插管单元8的正后方，包括支撑钢板托架91和支撑钢板抓取码放装置92。
[0028]所述的支撑钢板托架91设置在支撑框架1的下层后部，冲压有插管孔的支撑钢板码放整齐设置在支撑钢板托架91内；
[0029]所述的支撑钢板抓取码放装置92设置在支撑框架1的中层后上部，包括坐标控制驱动机构、抓取控制机构和抓取机械手，坐标控制驱动机构与支撑框架1安装连接，包括竖直上下方向的坐标控制和水平前后方向的坐标控制，抓取机械手后部通过抓取控制机构安装在坐标控制驱动机构上，坐标控制驱动机构和抓取控制机构与翅片总成长U形管自动插管系统的工业控制计算机电连接，抓取机械手可以通过坐标控制驱动机构和抓取控制机构竖直下移对支撑钢板托架91内的支撑钢板进行抓取，抓取后上移至设定高度、然后前移至设定距离码放在翅片组的顶部设定位置。
[0030]冲压有插管孔的支撑钢板码放整齐设置在支撑钢板托架91内，其码放方向可以是左右水平放置，为了增大本支撑钢板抓取码放单元9的适用范围，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的坐标控制驱动机构还包括水平左右方向的坐标控制或者沿竖直轴线为旋转轴的旋转坐标控制，坐标控制驱动机构可以带动抓取机械手在水平左右方向上移动或沿竖直轴线为旋转轴旋转移动抓取非左右水平码放的支撑钢板。
[0031]由于支撑钢板的长度尺寸通常与翅片组的长度尺寸配合、长度较长，为了稳固抓取支撑钢板，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的抓取机械手在支撑钢板长度方向上至少在两个位置抓取，且这两个位置之间的间距不小于支撑钢板长度尺寸的1/2。
[0032]所述的抓取控制机构可以采用液压缸或气缸控制抓取机械手的机械指的方式抓取支撑钢板，也可以采用电磁控制器控制抓取机械手吸附或松开支撑钢板，由于支撑钢板通常是厚度不大的铁质板、重量较轻，且第二种方式结构及控制相对简单，因此优选第二种方式，即，作为本实用新型的优选方案，所述的抓取机械手抓取控制机构是电磁控制器。
[0033]由于翅片总成通常以双排插管居多，以下以双排插管翅片总成为例具体描述本翅片总成长U形管自动插管系统的工作过程。
[0034]如图1所示，本翅片总成长U形管自动插管系统支撑钢板抓取码放单元未启动时(即初始位置时)，三件翅片总成随行工装42通过翅片总成随行工装道轨41上的翅片总成随行工装定位装置定位在翅片总成随行工装道轨41的左段或右段上、翅片总成随行工装旋转前工作面211和翅片总成随行工装旋转后工作面212上，翅片总成随行工装道轨41的伸缩道轨处于完全缩入状态、翅片总成随行工装辅助滑移装置处于位于左段和右段上的翻入状态；翅片总成随行工装旋转前工作面211面向前方，翅片总成随行工装旋转后工作面212面向后方，翅片总成随行工装旋转前工作面211和翅片总成随行工装旋转后工作面212上的定位针伸缩装置213的定位针处于完全缩入状态，翅片总成随行工装伸缩托底装置处于完全缩入状态，翅片总成随行工装旋转前工作面211和翅片总成随行工装旋转后工作面212的翅片总成随行工装夹紧装置处于夹紧状态；翅片组抓取码放机械手33位于翅片总成随行工装旋转前工作面211前方、处于面向翅片总成随行工装旋转前工作面211的张开停滞状态，翅片总成抓取码放机械手34位于随行工装道轨41的左段或右段上的翅片总成随行工装42的前方、处于面向翅片总成随行工装42的张开停滞状态；U型管随行工装旋转前工作面511面向前方，U型管随行工装旋转后工作面512面向后方，三件U型管随行工装72分别设置在两件U型管随行工装转位工作单元5的U型管随行工装旋转前工作面511和U型管随行工装旋转后工作面512上，其中一件U型管随行工装转位工作单元5的U型管随行工装旋转后工作面512上不带U型管随行工装72，U型管随行工装旋转前工作面511和U型管随行工装旋转后工作面512的左右两侧的U型管随行工装夹紧装置处于夹紧状态，U型管随行工装旋转前工作面511和U型管随行工装旋转后工作面512底部的U型管随行工装伸缩托底装置处于伸出托举状态；U型管抓取装置62的坐标控制伸缩机构处于完全缩入状态，U型管抓取机械手621位于支撑框架1的上层顶部位置、处于张开的停滞状态；U型管随行工装道轨71的U型管随行工装定位装置处于伸出状态，U型管随行工装抓取码放机械手731位于U型管随行工装道轨71的后方、正对U型管随行工装旋转后工作面512、处于张开的停滞状态；定位卡板811处于翅片总成随行工装旋转后工作面212的正后方、翅片总成随行工装旋转工作台21的回转半径之外的停滞状态，定位卡板811左右两侧的翅片总成随行工装夹紧装置处于张开状态，导向针831处于完全缩入状态，插管装置84的坐标控制伸缩机构处于完全缩入状态，U型管加压机械手841位于支撑框架1的上层顶部、处于张开的停滞状态；支撑钢板抓取码放装置92的抓取机械手位于支撑框架1的中层后上部、处于张开的停滞状态。
[0035]当载有已冲好插管孔并码放整齐的翅片组的翅片组托架31、空载的翅片总成托架32被人工或自动导引运输车自支撑框架1下层前部进入到设定位置并定位，载有码放整齐的长U型管的U型管托架61、载有码放整齐的支撑钢板的支撑钢板托架91被人工或自动导引运输车自支撑框架1下层后部进入到设定位置并定位后，启动系统电源回路，系统开始工作。
[0036]翅片总成抓取码放控制回路和定位针伸缩控制回路工作，工业控制计算机发出指令使位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的定位针伸缩装置213的定位针伸出、下移至设定的位置，翅片组抓取码放机械手33竖直下移至设定位置抓取翅片组托架31内、位于前部的第一排翅片组后竖直上移，被抓取的第一排翅片组在上移的过程中脱离翅片组托架31内的定位针、定位针伸缩装置213的定位针同时插入，上移至设定位置后，位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的翅片总成随行工装伸缩托底装置完全伸出，第一排翅片组即在定位针伸缩装置213的定位针和翅片总成随行工装伸缩托底装置的定位作用下定位在位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的翅片总成随行工装42的凹槽内，翅片组抓取码放机械手33松开第一排翅片组后回撤至初始位置待命。
[0037]在翅片组抓取码放机械手33工作的同时，U型管抓取控制回路工作，两面都带有U型管随行工装72的U型管随行工装转位工作单元5 —侧的U型管抓取机械手621同步竖直下移抓取U型管托架61内、位于后部的第一排U型管后竖直上移，第一排U型管上移的过程中穿入位于U型管随行工装