真空吸取装置及机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种真空吸取装置及机器人，真空吸取装置与机器人的执行机构配合并用于吸附物件，真空吸取装置包括吸盘、与吸盘密封连接并将对吸盘抽真空的抽气转接头以及连接于执行机构与抽气转接头之间以带动吸盘相对于执行机构移动的缓冲装置；抽气转接头包括与吸盘外壁密封连接且与吸盘相连通的下连接杆以及设于下连接杆周侧且与下连接杆相通的气嘴。吸盘抽真空吸附在物件的表面，能够确保吸盘吸附物件时的稳定性和耐久性，且通过缓冲装置的设置能够与物件柔性接触，避免碰伤物件，使用效果极佳。
【专利说明】
真空吸取装置及机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及真空吸取装置及机器人。
【背景技术】
[0002]在人们的日常生活中，吸盘装置的应用越来越广泛，然而现有的吸盘装置一般为一种单一的凹胶盘，通过将其压在需要吸取的物件上(例如:玻璃件、镜面件、金属件等非透气平坦材质)，通过挤压出凹胶盘与上述材质物件之间的空气，以实现将其吸贴在该种物件上。然而，由于这种凹胶盘容易受自身弹力导致的恢复力的作用，而使得凹胶盘慢慢趋向于脱离物件，导致其与上述材质物件之间的真空状态部分或完全被破坏。当真空部分被破坏后，吸盘装置就发生滑动和倾斜的现象，导致吸取物件不稳定；当真空完全被破坏后，吸盘装置就发生脱落，这时固定在吸盘装置上的物件会随着吸盘装置一起脱落，导致吸取物件失败。且由于现有的吸盘装置结构单一，当应用在机器人上时，只能够被动运动，机器人控制吸盘装置接触物件吸附时，一旦机器人的控制力过大，易导致吸盘装置与物件硬性接触，造成吸盘装置或机器人损坏。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种真空吸取装置，旨在解决现有的吸盘装置吸附物件时稳定性差以及易碰伤物件的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型的技术方案是:真空吸取装置，与机器人的执行机构配合并用于吸附物件，所述真空吸取装置包括吸盘，其中，还包括与所述吸盘密封连接并将对所述吸盘抽真空的抽气转接头以及连接于所述执行机构与所述抽气转接头之间以带动所述吸盘相对于所述执行机构移动的缓冲装置;所述抽气转接头包括与所述吸盘外壁密封连接且与所述吸盘相连通的下连接杆以及设置于所述下连接杆周侧且与所述下连接杆相通的气嘴。
[0005]优选地，所述吸盘包括吸盘头和连接于所述吸盘头下端部的吸盘皮碗，并设有贯通所述吸盘头和所述吸盘皮碗的连接孔，所述吸盘皮碗内形成有吸盘空腔;所述抽气转接头设有贯通所述下连接杆和所述气嘴且与所述连接孔相互连通的抽气通道。
[0006]优选地，所述下连接杆的外周设有环形凸缘，所述吸盘头的内部设有成形在所述连接孔外周且形状与所述环形凸缘适配的环形凹槽，所述环形凸缘嵌入所述环形凹槽内。
[0007]优选地，所述抽气转接头还包括沿所述下连接杆一端朝背离所述吸盘一侧延伸并与所述缓冲装置相连接的上连接杆，所述缓冲装置包括支架、连接转轴和弹性件;所述上连接杆与所述支架的底端部固定连接，所述连接转轴穿过所述支架的上端部伸入所述支架内且与所述支架上下滑动连接，所述弹性件设于所述支架内且所述弹性件的上端与所述连接转轴抵接、下端与所述支架抵接。
[0008]优选地，所述支架的相对两侧壁分别开设有位置对应且竖向分布的条形滑孔，伸入所述支架内的所述连接转轴上穿设有至少一个导向件，所述导向件的两端分别伸出至两所述条形滑孔外。
[0009]优选地，所述导向件包括螺栓和与所述螺栓配合连接的螺母，所述螺栓的螺杆穿过伸入所述支架内的所述连接转轴以及两所述条形滑孔，且所述螺栓的头部与其中一所述条形滑孔的外侧缘抵接，所述螺母与另一所述条形滑孔的外侧缘抵接。
[0010]优选地，所述支架的上端部开设有穿孔，所述连接转轴穿过所述穿孔并与该穿孔间隙配合。
[0011]优选地，所述弹性件为螺旋弹簧、扭杆弹簧或橡胶弹簧。
[0012]进一步地，还包括一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括安装架和设于所述安装架上的驱动源，所述驱动源的输出端与所述连接转轴连接且用于驱动所述连接转轴转动。
[0013]优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘与所述驱动源的输出端固定连接，所述下法兰盘与所述连接转轴固定连接，所述上法兰盘与所述下法兰盘通过第一紧固件固定连接。
[0014]优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的联轴器，所述驱动源的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴连接。
[0015]优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的环形台，所述安装架的相对两侧壁分别开设有缺口，所述环形台套设于所述连接转轴的上部且外侧抵接于所述缺口的侧缘。
[0016]优选地，所述驱动源为舵机或者马达，所述舵机或者马达设于所述安装架的顶端部并与所述安装架通过第二紧固件固定连接。
[0017]优选地，所述吸盘由弹性材料制成，所述吸盘为橡胶吸盘。
[0018]本实用新型的有益效果:本实用新型的真空吸取装置，通过气管的两端分别连接抽气转接头侧部设置的气嘴和外部的气栗，然后将吸盘靠近到需要被吸取的物件的表面，启动气栗进行抽真空，气栗抽取吸盘内的空气，并使得吸盘发生形变进而挤压贴附到物件的表面，吸盘与物件之间具有更大的真空度，吸盘克服自身弹力产生的恢复力，进而大大提高吸盘吸附物件时的稳定性和耐久性，避免吸取的物件出现位移或者脱落;且缓冲装置的设置可以避免吸盘直接硬性撞击物件，保证与物件柔性接触，使用时的吸附效果大大提升。
[0019]本实用新型的另一目的在于针对现有技术的不足提供一种机器人，该机器人具有吸附物件稳定性好以及不易碰伤物件的优点。
[0020]为实现上述目的，本实用新型的另一技术方案是:机器人，包括平台机构和设于所述平台机构上的机械臂，所述机械臂的末端设有固定座，其中，还包括上述的真空吸取装置，所述真空吸取装置安装于所述固定座上。
[0021]本实用新型的机器人，由于使用了上述的真空吸取装置，那么当该机器人操控真空吸取装置吸取物件时，真空吸取装置的吸盘真空吸附在物件的表面，能够确保吸盘吸附物件时的稳定性和耐久性，避免吸取的物件出现位移或者脱落，且真空吸取装置上设置的缓冲装置能够保证与物件柔性接触，使用效果更佳。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型真空吸取装置隐藏缓冲装置后的立体结构示意图。
[0023]图2为图1的真空吸取装置隐藏缓冲装置后的剖切图。
[0024]图3为本实用新型真空吸取装置隐藏缓冲装置后的立体结构分解示意图。
[0025]图4为本实用新型真空吸取装置第一种实施方式的立体结构示意图。
[0026]图5为本实用新型真空吸取装置第一种实施方式的立体结构分解示意图。
[0027]图6为本实用新型真空吸取装置第二种实施方式的立体结构示意图。
[0028]图7为本实用新型真空吸取装置第二种实施方式的立体结构分解示意图。
[0029]图8为本实用新型机器人的立体结构示意图。
[0030]附图标记包括:
[0031]I 一真空吸取装置2—机械臂3—固定座
[0032]1—吸盘11 一吸盘头12—吸盘皮碗
[0033]20—抽气转接头21—下连接杆22—气嘴
[0034]23—上连接杆24—抽气通道30—缓冲装置
[0035]31—支架32—连接转轴33—弹性件
[0036]34—导向件40—旋转驱动装置 41 一安装架
[0037]42—驱动源43—上法兰盘44 一下法兰盘
[0038]45—环形台111一连接孔112—环形凹槽
[0039]121—吸盘空腔211—环形凸缘221—倒勾凸缘
[0040]311 一条形滑孔312—穿孔341—螺栓
[0041]342—螺母411 一缺口421—第二紧固件
[0042]431—第一紧固件3411—螺杆3412—头部。
【具体实施方式】
[0043]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1?8及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0044]需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下、顶、底等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
[0045]如图1至图8所示，本实用新型实施例提供一种真空吸取装置1，与机器人的执行机构配合并用于吸附物件，所述真空吸取装置I包括吸盘10，其中，真空吸取装置I还包括与所述吸盘10密封连接并将对所述吸盘10抽真空的抽气转接头20以及连接于所述执行机构与所述抽气转接头20之间以带动所述吸盘相对于所述执行机构移动的缓冲装置30;所述抽气转接头20包括与所述吸盘10外壁密封连接且与所述吸盘10相连通的下连接杆21以及设置于所述下连接杆21周侧且与所述下连接杆21相通的气嘴22。本实用新型的真空吸取装置I，通过气管的两端分别连接抽气转接头20侧部设置的气嘴22和外部的气栗，然后将吸盘10靠近到需要被吸取的物件的表面，启动气栗进行抽真空，气栗抽取吸盘10内的空气，并使得吸盘10发生形变进而挤压贴附到物件的表面，吸盘10与物件之间具有更大的真空度，吸盘10克服自身弹力产生的恢复力，进而大大提高吸盘10吸附物件时的稳定性和耐久性，避免吸取的物件出现位移或者脱落;且缓冲装置30的设置可以避免吸盘10直接硬性撞击物件，保证与物件柔性接触，使用时的吸附效果大大提升。
[0046]其中，上述使用到的气栗为现有技术的气栗，通过气栗来进行抽真空。为确保气嘴22与气管连接更加紧密，气嘴22的外周向外设有倒勾凸缘221，当气嘴22从气管的一端开口插入时，倒勾凸缘221向外挤压气管的孔的内壁并与气管的孔的内壁密封抵接，从而可以有效地提高气嘴22与气管连接的密封性以及提高气嘴22与气管连接后的稳定性，确保在一般的外力作用在气管上时，气管与气嘴22的连接不会脱离，进而能够保证气栗抽真空工作的稳定性。
[0047]结合图8所示，本实用新型的真空吸取装置I可以应用在机器人上，将抽气转接头20的上部与机器人的执行端固定连接，那么机器人可以自由控制该真空吸取装置I在三维空间内进行的移动，以实现对物件进行吸取。例如，在进行化学实验时，通过机器人操控本实施例中的真空吸取装置I吸取烧杯等实验用具，将其放置在需要使用到的位置。当然，本实施例的真空吸取装置I不限于应用在机器人上，在其他实施例中，还可以应用在各种自动化设备上。
[0048]本实施例中，结合图1?3所示，所述吸盘10包括吸盘头11和连接于所述吸盘头11下端部的吸盘皮碗12，并设有贯通所述吸盘头11和所述吸盘皮碗12的连接孔111，所述吸盘皮碗12内形成有吸盘空腔121;所述抽气转接头20设有贯通所述下连接杆21和所述气嘴22且与所述连接孔111相互连通的抽气通道24。具体的，连接孔111的孔径稍小于下连接杆21的杆径，且整个吸盘10由弹性材料制成，这样，当抽气转接头20的下连接杆21插入连接孔111中时，下连接杆21会稍微撑大连接孔111的孔径并与连接孔111实现密封连接，吸盘1具有弹性，连接孔111的内壁能够紧紧压紧在下连接杆21的外壁面上，下连接杆21与连接孔111的连接稳定性大大提升。且由于抽气通道24的其中一端是贯通至下连接杆21的端部的，那么抽气通道24的该端与吸盘空腔121连通，当吸盘皮碗12贴附在物件的表面时，吸盘皮碗12内的吸盘空腔121与物件的表面共同围合形成一个空间，气栗工作时，对该空间内的空气通过抽气通道24抽吸形成真空，从而使得吸盘10稳稳地吸附在物件的表面上，吸附稳定性极佳。
[0049]进一步说明，吸盘皮碗12靠近到需要被吸取的物件的表面，启动气栗进行抽真空，气栗抽取吸盘空腔121内的空气，并使得吸盘皮碗12发生形变进而挤压贴附到物件的表面，吸盘皮碗12与物件之间具有更大的真空度，吸盘10克服自身弹力产生的恢复力，进而大大提高吸盘10吸附物件时的稳定性和耐久性，避免吸取的物件出现位移或者脱落，使用时的吸附效果大大提升。
[0050]本实施例中，结合图2所示，所述下连接杆21的外周设有环形凸缘211，所述吸盘头11的内部设有成形在所述连接孔111外周且形状与所述环形凸缘211适配的环形凹槽112，所述环形凸缘211嵌入所述环形凹槽112内。具体的，由于吸盘头11具有一定的弹性，通过施加外力作用在吸盘头11上使得其变形，从而可以将下连接杆21的环形凸缘211从连接孔111的上端插入，直至环形凸缘211嵌入到吸盘头11内开设的环形凹槽112内，形状适配的环形凸缘211与环形凹槽112配合连接后，吸盘头11恢复原状，当施加一般的外力对吸盘10或者抽气转接头20往外拉动时，由于环形凸缘211的外径明显大于连接孔111的孔径，环形凸缘211会被环形凹槽112的上下壁卡住，无法轻易从连接孔111中脱出，进一步提升了吸盘头11与下连接杆21之间连接的稳定性，S卩进一步提升了吸盘10与抽气转接头20之间连接的稳定性。
[0051]当然，吸盘头11与下连接杆21的连接不限于上述的一种连接方式;在其他实施例中，下连接杆21与吸盘头11可以进行熔接;或者，通过增加辅助件将下连接杆21与吸盘头11紧固连接;总之，只要下连接杆21实现与吸盘头11连接即可。
[0052]进一步地，结合图3?4所示，所述抽气转接头20还包括沿所述下连接杆21—端朝背离所述吸盘10—侧延伸并与所述缓冲装置30相连接的上连接杆23，所述缓冲装置30包括支架31、连接转轴32和弹性件33;所述上连接杆23与所述支架31的底端部固定连接，所述连接转轴32穿过所述支架31的上端部伸入所述支架31内且与所述支架31上下滑动连接，当然，为了避免连接转轴32脱离与支架31的连接，可以在连接转轴32的端部设置阻挡连接转轴32脱离与支架31连接的部件;所述弹性件33设于所述支架31内且所述弹性件33的上端与所述连接转轴32抵接、下端与所述支架31抵接。具体的，由于缓冲装置30与上连接杆23连接，当需要使用真空吸取装置I吸取物件时，控制缓冲装置30即可带动吸盘10在三维空间内移动，直至吸盘10移动到具体需要吸取的物件的表面的侧方，施加力于缓冲装置30的连接转轴32上，连接转轴32将力传递至支架31上，支架31将力传递到上连接杆23，进而将力传递到吸盘10上，驱使吸盘10贴附在物件的表面；由于，支架31内设有弹性件33，且该弹性件33的上端和下端分别与连接转轴32和支架31抵接，那么当连接转轴32对支架31产生作用力时，连接转轴32会先压缩弹性件33，通过弹性件33将力传递到支架31上，弹性件33起到缓冲连接转轴32施加到支架31上的力，避免支架31带动抽气转接头20上连接的吸盘10直接硬性撞击物件，确保吸盘10与物件实现柔性吸附连接，进而可以避免对真空吸取装置I的各部件以及物件造成损坏，确保吸取物件工作正常稳定地进行。
[0053]例如，当需要吸取的物件是玻璃材质的物件时，通过缓冲装置30的设置，可以使得吸盘10与玻璃物件接触的一瞬间减小施加在玻璃物件上的力，避免真空吸取装置I撞破玻璃物件。总而言之，通过缓冲装置30的设置实现了真空吸取装置I吸取物件时与物件时间实现柔性吸附连接，避免真空吸取装置I与物件产生硬性碰撞造成的部件损坏和工作中断。
[0054]本实施例中，结合图4?5所示，所述支架31的相对两侧壁分别开设有位置对应且竖向分布的条形滑孔311，伸入所述支架31内的所述连接转轴32上穿设有至少一个导向件34，所述导向件34的两端分别伸出至两所述条形滑孔311外，条形滑孔311呈竖向方向设置，可以确保穿设在连接转轴32上导向件34可以以条形滑孔311为导向进行上下的滑动。具体的，当施加力于连接转轴32时，由于导向件34与连接转轴32连接，那么导向件34在条形滑孔311的导向作用下进行上下移动，从而连接转轴32也进行上下移动，确保连接转轴32在上下移动时，位置不会出现偏移，也即是可以确保连接转轴32能够正常带动支架31沿着直线进行移动，进而带动吸盘10沿着直线进行移动，防止真空吸取装置I的吸盘10吸附物件时位置出现偏移而导致吸取物件失败。另外，导向件34由于其两端均分别伸出至两位置相对的条形滑孔311外，这样，可以使得导向件34向上移动的行程只能够到条形滑孔311的顶端处，且连接转轴32是与导向连接连接的，在导向件34的作用下可以避免连接转轴32脱离与支架31的滑动连接，结构设计非常巧妙，实用性强。
[0055]更具体的，导向件34优选有两个，分别设在伸入支架31内的连接转轴32的上部和下部的位置，两个导向件34共同对连接转轴32的上下移动起到导向作用，导向稳定性更佳，且位于下部的导向件34还可以与连接转轴32共同抵接弹性件33的上端，这样可以弹性件33的上端因为工作时的移动而脱离与连接转轴32的抵接而导致失去缓冲作用。
[0056]本实施例中，结合图4?5所示，所述导向件34包括螺栓341和与所述螺栓341配合连接的螺母342，所述螺栓341的螺杆3411穿过伸入所述支架31内的所述连接转轴32以及两所述条形滑孔311，且所述螺栓341的头部3412与其中一所述条形滑孔311的外侧缘抵接，所述螺母342与另一所述条形滑孔311的外侧缘抵接。具体对缓冲装置30进行组装时，将螺栓341的螺杆3411从一条形滑孔311穿入，然后穿过连接转轴32，再穿出至另一条形滑孔311外，螺栓341的头部3412抵接在其中一条形滑孔311的外侧缘，螺母342与螺杆3411连接，通过拧转螺母342直至螺母342抵接在另一条形滑孔311的外侧缘即可。当然，螺栓341的头部3412和螺母342与条形滑孔311的外侧缘抵接只需要起到定位即可，不需要完全压紧，避免螺杆3411无法在条形滑孔311上下滑动。螺栓341与螺母342配合形成的导向件34易于进行组装，且成本低廉，使用效果好。
[0057]本实施例中，结合图5所示，所述支架31的上端部开设有穿孔312，所述连接转轴32穿过所述穿孔312并与该穿孔312间隙配合。具体的，通过连接转轴32与穿孔312之间的间隙配合可以确保连接转轴32与支架31之间实现上下的滑动连接，该种结构不但实现的滑动连接的稳定性好，而且易于设置，容易制造，加工方便。
[0058]本实施例中，所述弹性件33为螺旋弹簧、扭杆弹簧或橡胶弹簧。具体的，根据实际情况，优化选择螺旋弹簧、扭杆弹簧或橡胶弹簧作为缓冲装置30的弹性件33使用，从而组成各种不同的缓冲装置30。其中，压缩螺旋弹簧、扭杆弹簧和橡胶弹簧并松开后，各弹簧均能够快速地恢复原形，作为缓冲装置30的弹性件33使用，能够实现的缓冲效果极佳。
[0059]进一步地，结合图6?7所示，本实施例的真空吸取装置I还包括一旋转驱动装置40，所述旋转驱动装置40包括安装架41和设于所述安装架41上的驱动源42，所述驱动源42的输出端与所述连接转轴32连接且用于驱动所述连接转轴32转动。具体的，驱动源42产生动力，通过其输出端将动力传递至与输出端驱动连接的连接转轴32上，带动连接转轴32转动，由于连接转轴32上穿设有导向件34，那么连接转轴32带动导向件34转动，导向件34带动整个支架31转动，支架31带动抽气转接头20转动，抽气转接头20带动吸盘10转动，即实现控制抽气转接头20以连接转轴32为轴向进行转动，当吸盘10在吸取物件时，可以通过旋转驱动装置40先驱动吸盘10转动一定的角度以选择最佳的位置对物件进行吸附。另外，由于抽气转接头20的侧部设有气嘴22，气嘴22上连接有气管，为避免气管在吸盘10吸附物件形成视角障碍或者位置影响，同样也可以通过控制旋转驱动装置40驱动抽气转接头20转动，以使得气嘴22上连接的气管移开直至其不会影响吸取物件工作。
[0060]其中，安装架41的作用是起到支撑安装其余各部件，例如驱动源42。安装架41的形状不限定，根据实际情况需要进行设计。
[0061 ]更具体的，结合图6?7所示，所述旋转驱动装置40还包括设于所述安装架41内的上法兰盘43和下法兰盘44，所述上法兰盘43与所述驱动源42的输出端固定连接，所述下法兰盘44与所述连接转轴32固定连接，所述上法兰盘43与所述下法兰盘44通过第一紧固件431固定连接。一般驱动源42的输出端为轴状，连接转轴32也为轴状，轴状件与轴状件之间的连接要确保稳定性，不但需要考虑连接时是否方便进行组装操作，还要考虑连接后的稳定性。本实施例中，先通过上法兰盘43与驱动源42的输出端连接，再通过下法兰盘44与连接转轴32连接，上法兰盘43与驱动源42的输出端的连接以及下法兰盘44与连接转轴32的连接均可以采用轴孔过盈配合方式连接，最后通过第一紧固件431将上法兰盘43和下法兰盘44锁紧固定，从而完成驱动源42的输出端与连接转轴32的驱动连接，实现当驱动源42启动时，通过输出端带动连接转轴32转动，最终实现带动吸盘10以连接转轴32为轴向进行转动。
[0062]本实施例中的驱动源42的输出端与连接转轴32实现驱动连接的另一种实施方式是:旋转驱动装置40还包括设于所述安装架41内的联轴器(图未示)，所述驱动源42的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴32连接。即，将驱动源42的输出端和连接转轴32的端部分别与联轴器的两端连接，从而通过联轴器实现将驱动源42与连接转轴32驱动连接，此种连接方式同样可以实现当驱动源42启动时，通过输出端带动连接转轴32转动，最终实现带动吸盘1以连接转轴32为轴向进行转动。
[0063]当然，本实施例并不限于上述的两种驱动源42的输出端与连接转轴32的驱动连接的方式，在其他实施例中，也可以采用其他能够实现将驱动源42的输出端与连接转轴32驱动连接的结构。
[0064]本实施例中，结合图6?7所示，所述旋转驱动装置40还包括设于所述安装架41内的环形台45，所述安装架41的相对两侧壁分别开设有缺口 411，所述环形台45套设于所述连接转轴32的上部且外侧抵接于所述缺口 411的侧缘。具体的，环形台45与连接转轴32位于安装架41内的部位套接，且环形台45的底壁与安装架41抵接，侧壁抵接在安装架41相对两侧壁开设的缺口411的侧缘，这样，当驱动源42驱动连接转轴32转动时，环形台45能够起到防止安装架41抖动的作用，确保避免影响吸盘1的吸取位置的准确性。
[0065]本实施例中，所述驱动源42为舵机或者马达，所述舵机或者马达设于所述安装架41的顶端部并与所述安装架41通过第二紧固件421固定连接。具体的，通过第二紧固件421将作为驱动源42的舵机或者马达锁紧在安装架41的顶端面，易于实现，方便装拆，且安装后的稳定性能够得到保障。需要说明的是，舵机或者马达作为驱动源42时，舵机或者马达的输出轴即为驱动源42的输出端。
[0066]本实施例中，所述吸盘10由弹性材料制成。具体的，弹性材料制成的吸盘10韧性和弹性良好，在抽真空时，吸盘10的自身能够产生形变以更好的吸附在物件的表面，且在未工作状态时，吸盘10能够自动恢复至原来的状态，不影响对下一物件的吸附。
[0067]结合图1和图8所示，本实用新型实施例还提供一种机器人，包括机械臂2，所述机械臂2的末端设有固定座3，其中，还包括上述的真空吸取装置1，所述真空吸取装置I安装于所述固定座3上。具体的，机械臂3执行动作，固定座3用于支撑固定安装真空吸取装置I，固定座3随着机械臂2在三维空间内移动，那么真空吸取装置I也随着机械臂2在三维空间内移动，当需要吸取某一物件时，通过机械臂2带动真空吸取装置I到物件的位置对物件进行吸取，实现自动化操作。
[0068]进一步地，该机器人还可以设置有气栗和控制器，气栗能够抽真空工作，而控制器则总控制整个机器人的各个部件进行协调动作，全面实现自动化操作。
[0069]本实用新型的机器人，由于使用了上述的真空吸取装置1，那么当该机器人操控真空吸取装置I吸取物件时，真空吸取装置I的吸盘10真空吸附在物件的表面，能够确保吸盘10吸附物件时的稳定性和耐久性，避免吸取的物件出现位移或者脱落，且真空吸取装置I上设置的缓冲装置30能够保证与物件柔性接触，使用效果更佳。
[0070]综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
[0071]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种真空吸取装置，与机器人的执行机构配合并用于吸附物件，所述真空吸取装置包括吸盘，其特征在于:还包括与所述吸盘密封连接并将对所述吸盘抽真空的抽气转接头以及连接于所述执行机构与所述抽气转接头之间以带动所述吸盘相对于所述执行机构移动的缓冲装置;所述抽气转接头包括与所述吸盘外壁密封连接且与所述吸盘相连通的下连接杆以及设置于所述下连接杆周侧且与所述下连接杆相通的气嘴。2.根据权利要求1所述的真空吸取装置，其特征在于:所述吸盘包括吸盘头和连接于所述吸盘头下端部的吸盘皮碗，并设有贯通所述吸盘头和所述吸盘皮碗的连接孔，所述吸盘皮碗内形成有吸盘空腔;所述抽气转接头设有贯通所述下连接杆和所述气嘴且与所述连接孔相互连通的抽气通道。3.根据权利要求2所述的真空吸取装置，其特征在于:所述下连接杆的外周设有环形凸缘，所述吸盘头的内部设有成形在所述连接孔外周且形状与所述环形凸缘适配的环形凹槽，所述环形凸缘嵌入所述环形凹槽内。4.根据权利要求1?3任一项所述的真空吸取装置，其特征在于:所述抽气转接头还包括沿所述下连接杆一端朝背离所述吸盘一侧延伸并与所述缓冲装置相连接的上连接杆，所述缓冲装置包括支架、连接转轴和弹性件;所述上连接杆与所述支架的底端部固定连接，所述连接转轴穿过所述支架的上端部伸入所述支架内且与所述支架上下滑动连接，所述弹性件设于所述支架内且所述弹性件的上端与所述连接转轴抵接、下端与所述支架抵接。5.根据权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于:所述支架的相对两侧壁分别开设有位置对应且竖向分布的条形滑孔，伸入所述支架内的所述连接转轴上穿设有至少一个导向件，所述导向件的两端分别伸出至两所述条形滑孔外。6.根据权利要求5所述的真空吸取装置，其特征在于:所述导向件包括螺栓和与所述螺栓配合连接的螺母，所述螺栓的螺杆穿过伸入所述支架内的所述连接转轴以及两所述条形滑孔，且所述螺栓的头部与其中一所述条形滑孔的外侧缘抵接，所述螺母与另一所述条形滑孔的外侧缘抵接。7.根据权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于:所述支架的上端部开设有穿孔，所述连接转轴穿过所述穿孔并与该穿孔间隙配合。8.根据权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于:所述弹性件为螺旋弹簧、扭杆弹簧或橡胶弹簧。9.根据权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于:还包括一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括安装架和设于所述安装架上的驱动源，所述驱动源的输出端与所述连接转轴连接且用于驱动所述连接转轴转动。10.根据权利要求9所述的真空吸取装置，其特征在于:所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘与所述驱动源的输出端固定连接，所述下法兰盘与所述连接转轴固定连接，所述上法兰盘与所述下法兰盘通过第一紧固件固定连接。11.根据权利要求9所述的真空吸取装置，其特征在于:所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的联轴器，所述驱动源的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴连接。12.根据权利要求9所述的真空吸取装置，其特征在于:所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的环形台，所述安装架的相对两侧壁分别开设有缺口，所述环形台套设于所述连接转轴的上部且外侧抵接于所述缺口的侧缘。13.根据权利要求9所述的真空吸取装置，其特征在于:所述驱动源为舵机或者马达，所述舵机或者马达设于所述安装架的顶端部并与所述安装架通过第二紧固件固定连接。14.根据权利要求1?3任一项所述的真空吸取装置，其特征在于:所述吸盘为橡胶吸盘。15.—种机器人，包括平台机构和设于所述平台机构上的机械臂，所述机械臂的末端设有固定座，其特征在于:还包括权利要求1?14任一项所述的真空吸取装置，所述真空吸取装置安装于所述固定座上。
【文档编号】B65G47/91GK205419076SQ201620108250
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年2月2日
【发明人】刘培超
【申请人】深圳市越疆科技有限公司