专利名称：成型品取出装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种搭载在成型机上并在该成型机的模具开模时取出成型品的成型品取出装置。
背景技术：
成型品在成型机上成型后，为了取出残留在打开的模具内的成型品和流道(ランナ)，成型品取出装置与成型机一起配置。该成型品取出装置一般是与直线轴组合的正交坐标型的成型品取出装置。
图7是将该正交坐标型的成型品取出装置搭载在成型机上时的例。相对于成型机1安装有正交坐标型的成型品取出装置100的基座101，该基座101具备引导沿相对于成型机1的长度方向正交的方向(X轴方向)移动的移动构件102的导引部件。在移动构件102上，沿与该移动构件的移动方向(X轴方向)正交的方向(Y轴方向)能够移动地安装有成型品取出机构103及流道取出机构104。该成型品取出机构103及流道取出机构104分别具备安装在前端的把手和吸附器具等的成型品把持部件105及流道把持部件106，这些把持部件在与上述X、Y轴方向正交的方向(Z轴方向)上被驱动。通过该构成，成型品把持部件105、流道把持部件106能够在互相正交X、Y、Z轴方向上移动，保持并取出开模的模具内的成型品和流道。另外，符号5是表示成型机1的操作部，符号6是表示安全门。
在成型机上，如果将成型机操作部一侧作为成型机前面，将与操作部相反一侧作为成型机背面的话，成型品的取出方向如图7所示一般是在成型机背面。
另外，替代正交坐标型的成型品取出装置，还开发出了通过由多关节机器人构成的成型品取出装置从模具中取出成型品的装置(参照特开平10-95028号公报及特开平9-201849号公报)。
在现有的成型品取出装置上，一般是将从模具中取出的成型品在成型机背面运出。特别是在如图7所示的组合了直线轴的类型的取出装置中，是在成型机背面一侧取出成型品。另外，即便在特开平10-95028号公报上记载的使用了多关节机器人的成型品取出装置上，也是将多关节机器人配置在成型机的上面位置，但该机器人是以与地面垂直的轴和水平轴为中心旋转的臂为主要构成，不占有大的动作区域，由此不会成为操作者的安全及作业的障碍地在成型机的背面一侧取出成型品。另外，特开平9-201849号公报上记载的成型品取出装置的多关节机器人配置在成型机的一个侧面，在不是成型机前面一侧的位置取出成型品。
另一方面，根据工厂的布局情况，有希望在成型机前面一侧取出成型品的要求。另外，还有为了在研究树脂的温度和压力等的成型条件时，一面观看成型结果一面在操作部进行成型条件的微调整，所以希望临时在成型机前面一侧取出成型品的要求。
在特开平10-95028号公报及特开平9-201849号公报上记载的多关节机器人构成的成型品取出装置中，如果根据从模具中取出成型品的位置限定运出成型品的位置并将成型品在成型机前面一侧运出的话，该位置与操作者操作成型机的位置重合，这样比较危险，同时会成为作业的障碍。
如图7及图8所示，组合了直线轴类型的取出装置通过在成型机背面一侧取出成型品，不会导致妨碍操作者操作成型机。可是，如图8b所示，为了在成型机前面一侧取出成型品，需要将动作轴延长，使其突出到成型机前面一侧，且由于取出装置的机构及臂的动作区域与成型机操作部重合，有难以确保成型机的操作者的安全的问题。
另一方面，本申请人在特愿2004-64666中提出了臂旋转轴是由垂直轴构成的机器人的成型品取出装置的方案。
发明内容
本发明目的在于提供一种成型品取出装置，其使用了这种机器人，能够在成型机的背面一侧、前面一侧取出成型品，且即便是在前面一侧取出时，也能够在不妨碍操作者的作业的位置取出成型品。
根据本发明提供，一种成型品取出装置，搭载在前面具备操作部的成型机上，在该成型机的模具开模时取出成型品，具备固定在上述成型机的上部的基座；一端绕大致铅直方向的第1轴可以转动地被安装在上述基座上的第1臂；一端绕与上述第1轴大致平行的第2轴可以转动地被安装在该第1臂的另一端上的第2臂；一端绕与上述第2轴大致平行的第3轴可以转动地被安装在该第2臂的另一端上的第3臂；以及相对于该第3臂在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第1把持部件的第1升降臂；可以选择地在上述成型机的上述前面一侧和该前面一侧的相反一侧的背面一侧取出成型品；构成上述基座、上述第1臂、上述第2臂、上述第3臂以及上述第1升降臂，使得上述成型品取出装置在把持开模的模具内的成型品的位置和上述成型机的上述前面一侧的成型品取出位置之间移动时，该成型品取出装置占有的动作空间不与操作者为了对上述成型机操作部进行操作所进入的操作空间重合。
另外成型品取出装置，还可以具备固定在上述第3臂上的中间基座构件；一端绕与上述第3轴大致平行的第4轴可以转动地被安装在该中间基座构件上的第4臂；一端绕与上述第4轴大致平行的第5轴可以转动地被安装在该第4臂的另一端上的第5臂；一端绕与上述第5轴大致平行的第6轴可以转动地被安装在该第5臂的另一端上的第6臂；以及相对于该第6臂在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第2把持部件的第2升降臂，由此也能够取出流道。
成型品取出装置还能够具有用于物理地分离上述操作空间和上述动作空间的隔离部件，由此能够保障操作者的安全。
通过参照
以下的最佳实施方式，可以更加明确本发明的上述及其他的目的、特征及长处。
图1是将本发明的一实施方式的成型品取出装置搭载在成型机上时的概要立体图；图2a及图2b是说明该实施方式的成型品取出装置的臂构成的说明图；图3a及图3b是搭载了该实施方式的成型品取出装置的成型机的俯视图，分别是将成型品取出一侧设在成型机的背面一侧及前面一侧时的说明图；图4a及图4b是搭载了现有的正交坐标型的成型品取出装置的成型机的俯视图，分别是将成型品取出一侧设在成型机的背面一侧及前面一侧时的说明图；图5是在本实施方式的成型机前面一侧的成型品取出装置的动作区域的说明图；图6是在成型机的前面，在操作者的操作区域和成型品取出装置的动作区域之间设有隔离部件的例的说明图；图7是搭载了现有的正交坐标型的成型品取出装置的成型机的立体图；图8a及8b是用现有的正交坐标型的成型品取出装置分别在成型机的背面一侧及前面一侧取出成型品时的说明图。
具体实施例方式
以下与附图一起说明本发明的一实施方式。
图1是将本发明的一实施方式的成型品取出装置2搭载在成型机1上时的概要立体图。成型品取出装置2被安装在成型机1的固定盘上等的成型机1的上部。该实施方式的成型品取出装置2是由驱动第1升降臂的第1单元3和可拆装地安装在该第1单元3的前端的第2单元4所构成。另外，符号5表示成型机1的操作部，符号6表示安全门。
图2a是说明该成型品取出装置2的臂构成的说明图。在成型机1上安装成型品取出装置2的基座10上，绕大致铅直方向的第1轴11可以转动地安装有第1臂12的一端。在该第1臂12的另一端，绕与第1轴大致平行的第2轴13可以转动地安装有第2臂14的一端，在该第2臂14的另一端，绕与第2轴大致平行的第3轴15可以转动地安装有第3臂16的一端。而且，在该第3臂16上，具备沿与第3轴15大致平行(即，大致铅直)的方向移动，并在前端设有把持成型品的把手和吸附器具等的第1把持部件26的第1升降臂17。
上述基座10、第1轴11、第1臂12、第2轴13、第2臂14、第3轴15、第3臂16及第1升降臂17构成第1单元3。
进而如图2b所示，在为该第1单元3的前端的第3臂16上，还可以通过螺栓等的固定部件可拆装地安装中间基座构件18。在中间基座构件18上，绕与第3轴15大致平行的第4轴19可以转动地安装有第4臂20的一端，在该第4臂的另一端，围与第4轴大致平行的第5轴21可以转动地安装有第5臂22的一端。而且，在第5臂22的另一端，绕与第5轴21大致平行的第6轴23可以转动地安装有第6臂24，该第6臂24具备沿与第6轴23的轴向大致平行的方向移动，并在前端设有把持流道的把手和吸附器具等的第2把持部件27的第2升降臂25。该中间基座构件18、第4轴19、第4臂20、第5轴21、第5臂22、第6轴23、第6臂24及第2升降臂25构成第2单元4。
第1单元3和第2单元4能够分离。详细地说，通过从第3臂16上卸下中间基座构件18，或者在第3臂1上安装中间基座构件18，就能够相对于第1单元3分离或者结合第2单元4。例如，可以由第1单元3构成成型品取出装置，由第2单元4构成流道取出装置，也可以根据需要进行第2单元4的拆装。
上述的臂机构的第1～第6臂12、14、16、20、22及24各自绕相互平行的轴转动地被构成，所以，如本实施方式，当基座10被安装在成型机1的上部面上时，在水平面上绕铅直轴转动。仅第1、第2升降臂17、25在铅直方向移动。
如上所述，在本实施方式的成型品取出装置2上，仅第1、第2升降臂17、25沿铅直方向移动，其他的第1～6臂12、14、16、20、22及24绕铅直轴转动，所以，该成型品取出装置2的水平面的可动作区域扩大。为此，不会对操作者的作业造成妨碍，且在成型机1的前面一侧(操作一侧)或者背面一侧都能够安全地取出成型品。
图3a及图3b是从上面看的搭载了本实施方式的成型品取出装置2的成型机1的俯视图，图3a表示了在成型机背面一侧取出成型品的状态。另外，图3b表示了在成型机前面一侧取出成型品的状态。如图3a及图3b所示，成型品取出装置2的臂从上面看能够避开操作者进入的区域，并且能够在成型机前面取出成型品。
为了与本发明的成型品取出装置2对比，图4a上表示了在成型机1上搭载现有的正交坐标型的成型品取出装置100，并在成型机1的背面一侧取出成型品时的例(俯视图)。另外，在图4b上表示了在成型机1的前面一侧取出成型品时的例(俯视图)。
正如将图3a、3b与图4a、4b比较后所明确的那样，在成型机1的背面一侧取出成型品时，本发明及现有技术(参照图3a、图4a)之间没有特别的差异，但在成型机1的前面一侧取出成型品时(参照图3b、图4b)，就现有的成型品取出装置100而言，操作者进行成型机1的操作等的位置与取出成型品的位置重合，成型品取出装置100成为操作者作业的障碍，从而不能确保安全。
另一方面，就应用了本发明的成型品取出装置2而言，即便是在成型机1的前面一侧取出成型品时，也能够在离开操作者进行操作等的位置的位置处取出成型品，所以不会成为操作者作业的障碍，能够确保安全。
另外，还能够根据向没有图示的取出装置的控制器的指令选择性地变更是在成型机1的前面一侧还是在背面一侧取出成型品。可以采用如下的使用方法例如，通常在成型机背面一侧取出，按每一一定时间或根据操作者的操作在前面一侧排出取样、检验成型品的质量。
也可以是由成型机1向取出装置的控制器发出指令。例如，成型机1具有进行判断成型品是否合格的功能，在成型机背面一侧取出合格品，如果判断为不合格品，则能够向取出装置的控制器发出指令，将不合格品排出到前面。
另一方面，操作者不仅进行成型机的操作部5的操作，而且从观察窗确认模具打开的状态，在生产停止时打开安全门6，进行模具的维修。为此，操作者的安全的区域不仅是成型机1的操作部5，而且最好包括安全门6的前面的一部分或者全部，最好是在图5上用虚线围起来的区域8进行向成型机前面一侧的排出动作。
另外，如图6所示，还可以用隔离部件7物理性地分离包括安全门6的前面的一部分或者全部的操作者的安全区域，以设法实现操作者的安全。
根据本发明，能够确保成型机的操作者的安全，同时能够在成型机前面一侧以及在成型机的背面一侧取出成型品，不需要改变成型品取出装置及安装位置。
参照为了说明而选定的特定的实施方式说明了本发明，但无疑本领域的技术人员能够不脱离本发明的基本的概念及范围，进行多种变更。
权利要求
1.一种成型品取出装置(2)，搭载在前面具备操作部(5)的成型机(1)上，在该成型机(1)的模具开模时取出成型品，其特征在于，具备固定在上述成型机(1)的上部的基座(10)；一端绕大致铅直方向的第1轴(11)可以转动地被安装在上述基座(10)上的第1臂(12)；一端绕与上述第1轴(11)大致平行的第2轴(13)可以转动地被安装在该第1臂(12)的另一端上的第2臂(14)；一端绕与上述第2轴(13)大致平行的第3轴(15)可以转动地被安装在该第2臂(14)的另一端上的第3臂(16)；以及相对于该第3臂(16)在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第1把持部件(26)的第1升降臂(17)；可以选择地在上述成型机(1)的上述前面一侧和该前面一侧的相反一侧的背面一侧取出成型品；构成上述基座(10)、上述第1臂(12)、上述第2臂(14)、上述第3臂(16)以及上述第1升降臂(17)，使得上述成型品取出装置(2)在把持开模的模具内的成型品的位置和上述成型机的上述前面一侧的成型品取出位置之间移动时，该成型品取出装置(2)占有的动作空间不与操作者为了对上述操作部(5)进行操作所进入的操作空间重合。
2.根据权利要求1所述的成型品取出装置，其特征在于，还具备固定在上述第3臂(16)上的中间基座构件(18)；一端绕与上述第3轴(15)大致平行的第4轴(19)可以转动地被安装在该中间基座构件(18)上的第4臂(20)；一端绕与上述第4轴(19)大致平行的第5轴(21)可以转动地被安装在该第4臂(20)的另一端上的第5臂(22)；一端绕与上述第5轴(21)大致平行的第6轴(23)可以转动地被安装在该第5臂(22)的另一端上的第6臂(24)；以及相对于该第6臂(24)在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第2把持部件(27)的第2升降臂(25)。
3.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其特征在于，还具有用于物理地分离上述操作空间和上述动作空间的隔离部件(7)。
全文摘要
本发明涉及一种成型品取出装置，能够在成型机的背面一侧或前面一侧取出成型品。成型品取出装置搭载在成型机的上面。成型品取出装置由绕铅直轴转动的多个臂和设于该臂的前端的升降臂构成。升降臂在其前端具备把持成型品等的把持部件。通过绕铅直轴转动的臂，能够将臂前端移动到成型机的背面一侧，在背面一侧取出成型品。另外，还能够将臂前端移动到成型机的前面一侧，在前面一侧取出成型品。即便在前面一侧取出成型品，也不会成为操作者作业的障碍，并能够确保安全。在设定成型条件时等，能够在前面一侧取出成型品，作业变得容易。
文档编号B29C45/42GK1706617SQ20051007512
公开日2005年12月14日 申请日期2005年6月8日 优先权日2004年6月11日
发明者二瓶亮, 山中克行, 木下聪, 安村充弘 申请人:发那科株式会社