一种雨鞋自动开模脱模方法与流程

1.本发明涉及雨鞋自动化生产技术领域，尤其是涉及一种雨鞋自动开模脱模方法。


背景技术：

2.公知的，雨鞋为通过模具一体式注塑成型，现有注塑模具通常包含左、右模壳，左、右模壳之间设有型芯，左、右模壳一侧铰接，另一侧设有开模把手；注塑时雨鞋鞋底朝上，雨鞋注塑成型后，需要操作人员通过开模把手开启注塑模具，将雨鞋从型芯上脱离，操作步骤繁琐，操作人员劳动强度较大，生产效率低下，此种现象是本领域技术人员亟待解决的问题；中国专利（公告号：cn205588588u）公开了一种成型雨鞋自动开模脱模机械手，该专利工作原理是通过机械手臂带动拔取夹具，拔取夹具夹紧雨鞋两侧，将雨鞋从模具型芯上取下；但实际生产中成型的雨鞋会与模具型芯紧密贴合，拔取夹具夹紧雨鞋的同时会使雨鞋与模具型芯进一步紧密接触，使雨鞋与模具型芯之间摩擦力较大，而导致取模失败。


技术实现要素：

3.为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种雨鞋自动开模脱模方法。
4.为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手自动取出模具中的雨鞋，包含以下步骤：s1、开模；通过开模装置将模具打开，使雨鞋暴露；s2、脱模；在机械手操作端安装取模夹具，所述取模夹具包含u型固定架和提拉带，u型固定架闭合端与机械手操作端对应紧固连接，u型固定架开口端一侧设有提拉带，提拉带的两个端头与u型固定架开口端两个端头分别对应连接，且u型固定架开口端开口宽度大于雨鞋后根部的宽度；脱模时，控制机械手带动u型固定架靠近雨鞋动作，直至雨鞋后跟部插入u型固定架的开口端，且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴，然后控制机械手带动u型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移，通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出。
5.优选的，所述u型固定架背离提拉带一侧设有开口方向与u型固定架开口方向一致的张合夹，步骤s2脱模过程中，雨鞋后根部脱离模具的型芯时控制张合夹闭合，夹紧雨鞋鞋底两侧。
6.优选的，所述张合夹由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合。
7.优选的，所述提拉带呈u形结构，且其开口方向轴线与u型固定架开口方向轴线垂直。
8.优选的，所述提拉带闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置。
9.优选的，所述提拉带端头与u型固定架缠绕连接或可拆卸连接。
10.优选的，所述提拉带为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒。
11.优选的，所述开模装置包含工作台、工作台顶部一侧对称设有两个摆臂，两个摆臂
的一端与工作台对应转动连接，且工作台安装有用于驱动两个摆臂自由端开合的驱动装置；摆臂自由端设有竖直向上的折弯臂，折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆，且拉杆杆身高于模具开模手柄的高度，拉杆背离折弯臂的一端设有用于挂接模具开模手柄的钩头，且钩头开口朝向折弯臂。
12.优选的，所述钩头闭合端为顶部凸出的尖形结构，拉杆与折弯臂铰接的位置设有使拉杆保持水平的扭力弹簧。
13.优选的，所述工作台台面设有供模具行走移动的滑轨，且驱动装置与模具互不干涉影响。
14.由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明公开的一种雨鞋自动开模脱模方法，结构简单，易于装配，生产成本较低；u型固定架开口端一侧设有提拉带，脱模时，控制机械手带动u型固定架靠近雨鞋动作，直至雨鞋后跟部插入u型固定架的开口端，且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴，然后控制机械手带动u型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移，通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出，经过长时间验证，能够实现百分之百的取模成功率，有效减轻操作人员的劳动强度，提高了生产效率。
附图说明
15.图1为本发明的结构示意图；图2为取模夹具的第一种结构示意图；图3为取模夹具的第二种结构示意图；图4为开模装置的结构示意图。
16.图中：1、机械手；2、模具；3、雨鞋；4、开模装置；4-1、摆臂；4-2、驱动装置；4-3、拉杆；4-4、钩头；4-5、工作台；5、取模夹具；5-1、u型固定架；5-2、提拉带；5-3、张合夹。
具体实施方式
17.通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进，在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系，仅是与本技术的附图对应，为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位。
18.实施例一：结合附图1，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：s1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；s2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含u型固定架5-1和提拉带5-2，u型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，u型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与u型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且u型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动u型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入u型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动u型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上
移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出。
19.实施例二：结合附图1～2，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：s1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；s2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含u型固定架5-1和提拉带5-2，u型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，u型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与u型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且u型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动u型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入u型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动u型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；根据需要，所述提拉带5-2呈u形结构，且其开口方向轴线与u型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与u型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力。
20.实施例三：结合附图1～3，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：s1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；s2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含u型固定架5-1和提拉带5-2，u型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，u型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与u型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且u型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动u型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入u型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动u型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；根据需要，所述提拉带5-2呈u形结构，且其开口方向轴线与u型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与u型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力；
此外，所述u型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与u型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3，脱模过程中当雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合，夹紧雨鞋3鞋底两侧，所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合，即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部，从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
21.实施例四：结合附图1～4，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：s1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；根据需要，所述开模装置4包含工作台4-5、工作台4-5顶部一侧对称设有两个摆臂4-1，两个摆臂4-1的一端与工作台4-5对应转动连接，且工作台4-5安装有用于驱动两个摆臂4-1自由端开合的驱动装置4-2；摆臂4-1自由端设有竖直向上的折弯臂，折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆4-3，且拉杆4-3杆身高于模具2开模手柄的高度，拉杆4-3背离折弯臂的一端设有用于挂接模具2开模手柄的钩头4-4，且钩头4-4开口朝向折弯臂；开模时使模具2位于两个摆臂4-1之间，通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端闭合，摆臂4-1带动拉杆4-3向中摆动，当钩头4-4接触模具2开模手柄时自动上摆，摆臂4-1继续移动，当钩头4-4开口端移至模具2开模手柄位置时，拉杆4-3带动钩头4-4下摆，使钩头4-4与模具2开模手柄对应挂接；通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端张开，从而实现开启模具2的操作；所述钩头4-4闭合端为顶部凸出的尖形结构，拉杆4-3与折弯臂铰接的位置设有使拉杆4-3保持水平的扭力弹簧，能够避免钩头4-4闭合端与模具2开模手柄意外抵触卡死，扭力弹簧能够避免拉杆4-3上摆过度，而翻向远离模具2开模手柄的一侧；所述工作台4-5台面设有供模具2行走移动的滑轨，且驱动装置4-2与模具2互不干涉影响，即能够通过牵引机构或驱动机构使模具2沿滑轨进入工作台4-5，从而实现全自动开模操作；s2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，该机械手1为六轴机械臂，动作灵活；所述取模夹具5包含u型固定架5-1和提拉带5-2，u型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，u型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与u型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且u型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动u型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入u型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动u型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；根据需要，所述提拉带5-2呈u形结构，且其开口方向轴线与u型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与u型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力；
此外，所述u型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与u型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3，步骤s2脱模过程中，雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合，夹紧雨鞋3鞋底两侧，所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合，即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部，从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
22.本发明未详述部分为现有技术，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，旨在将落在等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。