基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法。
[0002]
【背景技术】
[0003] 抱具组件是机械手中的配件，可拆卸的固定于机械手的侧姿组上远离机械臂的一 端，用于取出注塑机等加工设备的模具中已加工成型的加工件。抱具组件一般包括由型材、 安装在型材上的抱具(例如吸盘、夹具等），本司设计了一种可调节抱具，即将每一吸盘等抱 具可拆卸的安装于型材上并能够在型材上任意段位置移动。注塑机在完成当前加工件的加 工后再继续加工相似加工件时，工作人员无需重新更换与该加工件相应的抱具组件，仅需 要调节抱具之间的间距和抱具的尺寸，使抱具能够顺利抓取即将加工的加工件即可。本司 还设计了一种可调节抱具，通过输入抱具的抱具调节参数(如抱具的移动距离、相邻两抱具 之间的距离等参数)使驱动模块(例如电机)根据移动参数驱动型材上的抱具在型材上的长 度方向进行任意移动，运种方式代替了人工进行移动，为工作人员减轻了负担，但运种方式 中，工作人员然需要牢牢的记住每一类相似的加工件中各个加工件对应的抱具尺寸，每一 抱具的位置，相邻抱具之间的距离等等纵多参数。若有差错则将导致抓取不牢，加工件从抱 具上掉落等，加工件被摔坏的机率较大，并且相似加工件的数量较多，工作人员并不能完全 记住所有的尺寸，为工作人员对抱具的调节带来较多不便。
[0004]
【发明内容】
[0005] 针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是:提供了一种基于可调 节抱具的抱具调节系统及其方法，在更换后的模具加工第一个加工件时，根据采集到的第 一个加工件的信息来调节对应的抱具，从而使得抱具能够夹取更换后的模具所加工的加工 件。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是：提供一种基于可调节抱具 的抱具调节系统，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上的型材W及能够根据驱动控 制模块的驱动在型材的型腔内任意移动的抱具，所述抱具调节系统包括： 存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一 对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调 节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的 抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数； 图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工 件的图像信息； 匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的 参数信息进行查找匹配； 驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后， 依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，W使得调节后 的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。
[0007] 进一步的，还包括： 显示模块，用于显示存储模块中所有分类、每一类中的所有加工件的参数信息、与每一 个加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息;还用于显示经匹配模块配成功后的加工 件的参数信息W及对应的可调节抱具信息。
[0008] 其中，所述存储模块还用于当所述匹配模块未匹配成功时，将该未匹配成功的所 述第一个加工件的图像信息存储至对应的类中； 所述抱具调节系统还包括第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一 个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对 应的抱具的抱具可调节信息。
[0009] 其中，所述驱动控制模块，还用于根据存储的所述第一个加工件的图像信息W及 对应的抱具的可调节抱具信息驱动抱具动作，从而使得调节后的抱具能够成功夹取到模具 更换后加工的加工件。
[0010] 其中，所述存储模块W及匹配模块构成后端设备，所述图像采集模块W及驱动控 制模块构成与后端设备通讯连接的前端设备，所述前端设备设于机械手或者对应的加工件 加工设备上，所述前端设备的图像采集模块设于加工件加工设备上能够采集到加工件的位 置处。
[0011] 进一步的，所述后端设备还包括： 第一输入模块，用于供用户输入每一加工件的参数信息，还用于供用户输入与每一加 工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息； 归类模块，用于将用户输入的每一加工件的参数信息进行归类，将属于同一类的加工 件的参数信息归为一类； 所述存储模块，存储经过归类后的每一类加工件中的每一加工件的参数信息、与每一 类加工件一一对应的可调节抱具信息。
[0012] 进一步的，所述归类模块包括： 归类子模块，用于在用户首次输入的加工件的参数信息后，根据该参数信息中的图像 信息中的加工件形状新建类； 图像处理模块，用于对当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的 图像信息逐一进行图像识别对比，W处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块 存储的加工件的图像信息是否为同一类； 所述归类子模块，还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与 存储模块中存储的一加工件的图像信息相似时，将当前次输入的加工件的图像信息与存储 模块中存储的该加工件的图像信息归为同一类;还用于当图像处理模块处理得到当前次输 入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息不相同，新建类。
[0013] 进一步的，所述可调节抱具信息还包括抱具与该类中每一个加工件的参数信息一 一对应的用于动态显示抱具的调节动作和尺寸的动态图像信息。
[0014] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种基于可调节抱 具的抱具调节方法，包括W下步骤： 5101、 预先存储每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件-对 应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节 抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件的参数信息一 一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数； 5102、 在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息； 5103、 将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的参数信息进行匹 配； 5104、 若匹配成功，则依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱 动抱具动作，W使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位 姿参数相一致。
[0015] 其中，在S102步骤中，利用前端设备的图像采集模块在每一次更换模具后，采集该 更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；； 在S103步骤中，利用后端设备将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加 工件的参数信息进行匹配； 在S104步骤中，若匹配成功，则利用前端设备管理依照匹配成功的加工件对应的可调 节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，W使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配 到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。
[0016] 本发明的基于可调节抱具的抱具调节系统，若注塑机连续加工相似的加工件，需 要调节可调节抱具的尺寸，通过本方案，注塑机等加工设备在对加工件进行加工时，通过图 像信息采集更换模具后的位于模具内的第一个加工件的图像信息，将该图像信息与此前存 储的进行匹配对比，若具有相同或相似的图形，则直接调出该图形W及对应的可调节抱具 信息，驱动控制模块自动根据到的可调节抱具信息驱动抱具动作，W调节抱具的夹取尺寸， 当匹配不成功时，则表示该加工件为首次加工，则自动存储该加工件的图像信息，然后输入 该加工件对应的其它参数信息、对应的可调节抱具信息等，形