本发明涉及一种双机械臂全自动超声波清洗机。
背景技术：
在机械加工行业中，加工的工件需要进行清洗。传统清洗方法大多采用溶剂型清洗剂喷淋清洗，近年来由于环保法规以及安全因素的影响，溶剂型清洗剂逐步被水基清洗剂所替代。但由于水基清洗剂固有的清洗能力弱，干燥慢等特点，现有的清洗机器无法满足清洗要求。
有鉴于此，中国专利201120129067.7，公开了一种全自动超声波清洗机，包括清洗机外壳，依次设置在清洗机外壳内的进料室、加热浸泡槽、超声波清洗槽、蒸汽浴洗槽、冷冻干燥槽和下料室，所述清洗机外壳内的上方设置有横跨进料室、加热浸泡槽、超声波清洗槽、蒸汽浴洗槽、冷冻干燥槽和下料室的滑槽，该滑槽上滑动设置有一机械臂，所述滑槽上设置有一传动机械臂沿滑槽左右滑动的纵移电机，所述机械臂上固定多个由提升电机传动的机械手，所述机械手的顶端设置有与料框活动连接的电动卡紧装置，所述加热浸泡槽、超声波清洗槽、蒸汽浴洗槽、冷冻干燥槽、纵移电机、提升电机和各电动卡紧装置都电连接在一主控装置上。该装置存在以下问题：
1.采用单机械臂，工作效率低；
2.机械抓抓取工件后容易掉落。
技术实现要素：
本发明要解决的问题是提供一种工作效率高、能够避免工件掉落的双机械臂全自动超声波清洗机。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种双机械臂全自动超声波清洗机，包括外壳，所述外壳内依次设置有加热浸泡槽、超声波清洗槽和下料室，所述外壳上设置有控制盒，所述控制盒内设置有控制装置，所述控制盒的外壁设置有控制面板，其特征在于，所述外壳的左侧内壁设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上设置有第一丝杆，所述第一丝杆上设置有第一活动块，所述第一活动块的底部设置有第一机械臂，所述第一机械臂的底部设置有第一气缸，所述外壳的右侧内壁设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴上设置有第二丝杆，所述第二丝杆上设置有第二活动块，所述第二活动块的底部设置有第二机械臂，所述第二机械臂的底部设置有第二气缸，所述第一气缸和第二气缸的活塞杆上均连接有机械手；所述机械手包括与活塞杆连接的横板、设置在所述横板两端的竖板，所述横板的底部铰接有两个弧形抓，两个弧形抓合拢后呈圆形，所述竖板与所述弧形抓之间设置有第三气缸，所述控制装置分别与所述控制面板、第一伺服电机、第二伺服电机、第一气缸、第二气缸、第三气缸电性连接。所述超声波清洗槽内布置有多个超声波振头，且所述第一机械臂上设置有用于限位的第一光电传感器，所述第二机械臂上设置有用于限位的第二光电传感器。
优选地，上述的双机械臂全自动超声波清洗机，其中所述外壳的顶部设置有导轨，所述第一活动块、第二活动块均与所述导轨滑动连接。
优选地，上述的双机械臂全自动超声波清洗机，其中所述控制装置包括PLC、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀，所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、控制面板均与所述PLC电性连接，所述第一伺服驱动器与所述第一伺服电机电性连接，所述第二伺服驱动器与所述第二伺服电机电性连接，所述第一电磁阀与所述第一气缸电性连接，所述第二电磁阀与所述第二气缸电性连接，所述第三电磁阀与所述第三气缸电性连接。
优选地，上述的双机械臂全自动超声波清洗机，其中所述外壳的底部设置有脚轮。
优选地，上述的双机械臂全自动超声波清洗机，其中所述外壳的底部设置有定位装置，所述定位装置包括第一管体、第二管体，所述第二管体的顶部与所述外壳连接，底部伸入到所述第一管体内，所述第一管体的外壁可旋转设置有定位螺丝，所述定位螺丝的端头旋入到所述第一管体的内腔中并与所述第二管体的外壁紧密接触。
本发明的技术效果主要体现在：第一伺服电机带动第一丝杆旋转，使得第一活动块在第一丝杆上水平移动，使得机械手将抓取的工件从加热浸泡槽上方移动到超声波清洗槽上方；第二伺服电机带动第二丝杆旋转，使得第二活动块在第二丝杆上水平移动，使得机械手将抓取的工件从超声波清洗槽上方移动到下料室上方，这样设计两个机械手能够同时工作，提高了工作效率；第三气缸工作可使两个弧形抓合拢呈圆形，这样设计保证了机械手能够夹紧工件，避免掉落。由于设置第一光电传感器和第二光电传感器能够有效防止机械手的误动作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中机械手的结构示意图；
图3为图1中控制盒的纵向剖视图；
图4为图1中定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1、2、3、4所示，一种双机械臂全自动超声波清洗机，包括外壳1，外壳1内依次设置有加热浸泡槽11、超声波清洗槽12和下料室13，外壳1上设置有控制盒2，控制盒2内设置有控制装置，控制盒2的外壁设置有控制面板21。
外壳1的左侧内壁设置有第一伺服电机31，第一伺服电机31的输出轴上设置有第一丝杆32，第一丝杆32上设置有第一活动块33，第一活动块33的底部设置有第一机械臂34，第一机械臂34的底部设置有第一气缸35，外壳1的右侧内壁设置有第二伺服电机41，第二伺服电机41的输出轴上设置有第二丝杆42，第二丝杆42上设置有第二活动块43，第二活动块43的底部设置有第二机械臂44，第二机械臂44的底部设置有第二气缸45，第一气缸35和第二气缸45的活塞杆46上均连接有机械手5。
所述超声波清洗槽内布置有多个超声波振头，且所述第一机械臂上设置有用于限位的第一光电传感器，所述第二机械臂上设置有用于限位的第二光电传感器。
机械手5包括与活塞杆46连接的横板51、设置在横板51两端的竖板52，横板51的底部铰接有两个弧形抓53，两个弧形抓53合拢后呈圆形，竖板52与弧形抓53之间设置有第三气缸54。
本发明的制装置包括PLC22、第一伺服驱动器23、第二伺服驱动器24、第一电磁阀25、第二电磁阀26、第三电磁阀27，第一伺服驱动器23、第二伺服驱动器24、第一电磁阀25、第二电磁阀26、第三电磁阀27、控制面板21均与PLC22电性连接，第一伺服驱动器23与第一伺服电机31电性连接，第二伺服驱动器24与第二伺服电机41电性连接，第一电磁阀25与第一气缸35电性连接，第二电磁阀26与第二气缸45电性连接，第三电磁阀27与第三气缸54电性连接。
使用时，第一伺服电机31带动第一丝杆32旋转，使得第一活动块33在第一丝杆32上水平移动，使得机械手5将抓取的工件从加热浸泡槽11上方移动到超声波清洗槽12上方；第二伺服电机41带动第二丝杆42旋转，使得第二活动块43在第二丝杆42上水平移动，使得机械手5将抓取的工件从超声波清洗槽12上方移动到下料室13上方，这样设计两个机械手5能够同时工作，提高了工作效率；第三气缸54工作可使两个弧形抓53合拢呈圆形，这样设计保证了机械手5能够夹紧工件，避免掉落。
其中外壳1的顶部设置有导轨6，第一活动块33、第二活动块43均与导轨6滑动连接，这样设计使得本发明的结构稳固。
其中外壳1的底部设置有脚轮7，使得本发明移动起来省力方便。外壳1的底部设置有定位装置8，定位装置8包括第一管体81、第二管体82，第二管体82的顶部与外壳1连接，底部伸入到第一管体81内，第一管体81的外壁可旋转设置有定位螺丝83，定位螺丝83的端头旋入到第一管体81的内腔中并与第二管体82的外壁紧密接触。定位装置8可以起到定位的作用，防止了本发明自行移动；需要移动本发明时可调节定位装置8的高度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。