技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于管道清洗的智能爬行机器人装置，爬行机构通过转向及伸缩机构与筒体可伸缩连接；转向及伸缩机构包括驱动电机，驱动电机下端连接固定轴，固定轴与下端盖固定，下端盖与筒体本体轴承连接，下端盖通过转动连杆与爬行机构铰接，驱动电机上端与丝杆连接，丝杆与上端盖轴承连接，上端盖与筒体本体轴承连接，丝杆上连接有丝杆螺母，丝杆螺母通过伸缩连杆组与爬行机构铰接。本发明具有一定的越障能力和自动复位功能，实现了不同地形条件下的变换模式，能够适应大范围管道内径的变化。
技术研发人员：孟宪宇;陈建伟;张微;董华伦;任鹏瑞;周斌;王高杰;范野
受保护的技术使用者：长春理工大学
技术研发日：2017.06.26
技术公布日：2017.10.20