技术特征：
1.一种工件除胶系统，其特征在于，包括：上下料工位、除胶工位、移件工位和控制系统，所述除胶工位、所述上下料工位和所述移件工位均与所述控制系统通信连接；待清洗的工件和已清洗的工件均放置在所述上下料工位内，正在进行清洗的工件放置在所述除胶工位内，所述移件工位固定设置在所述上下料工位和所述除胶工位之间，且所述移件工位的移件端可在所述上下料工位和所述除胶工位之间移动；所述除胶工位包括箱体、干冰清洗组件、固定组件和夹持组件，所述固定组件和所述夹持组件均固定设置在所述箱体内，所述夹持组件通过所述固定组件与所述箱体固定连接；所述干冰清洗组件包括清洗机构、干冰存储机构和干冰输送机构，所述清洗机构设置在所述箱体内，且通过所述固定组件固定在所述夹持组件的上方，所述干冰存储机构设置在所述箱体外，所述清洗机构通过所述干冰输送机构与所述干冰存储机构连通。2.如权利要求1所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述固定组件包括固定板和n型固定架，所述固定板水平设置在所述箱体内，且与所述箱体固定连接，所述n型固定架的两个竖杆与所述固定板垂直固定连接。3.如权利要求2所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述夹持组件包括转台、x轴移动组件和夹持卡爪，所述x轴移动组件固定设置在所述固定板上，所述夹持卡爪通过所述转台与所述x轴移动组件的移动端固定连接，所述x轴移动组件与所述n型固定架的横杆垂直设置。4.如权利要求3所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述夹持组件的数量至少为两个，多个所述夹持组件均平行设置，且均固定在所述固定板上，并位于所述n型固定架的横杆的下方。5.如权利要求4所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述清洗机构包括干冰喷嘴、水平滑轨和水平气缸，所述水平滑轨与所述n型固定架的横杆固定连接，所述干冰喷嘴竖直设置且所述干冰喷嘴的上端与所述水平滑轨可滑动连接，所述水平气缸的与所述n型固定架的横杆固定连接且与所述水平滑轨平行设置，所述水平气缸的伸缩端与所述干冰喷嘴的上端固定连接。6.如权利要求1所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述干冰存储机构为干冰机，所述干冰输送机构为气管，所述移件工位为协作型机械臂，所述协作型机械臂的移件端为自适应工件尺寸的前端夹爪。7.如权利要求3所述的一种工件除胶系统，其特征在于，所述夹持组件还包括用于检测工件是否存在的工件有无检测传感器。
技术总结
本公开提供了一种工件除胶系统，包括上下料工位、除胶工位、移件工位和控制系统，所述除胶工位、所述上下料工位和所述移件工位均与所述控制系统通信连接；本公开的结合了干冰清洗设备和协作型机械臂，并通过控制系统的控制全自动地完成对工件表面胶体的清除工作，环境要求简单、成本低、可靠性高、安全等特点，能够自适应多尺寸工件，最大限度保护镀膜的前提下，保障洁净度，降低人工成本。降低人工成本。降低人工成本。
技术研发人员：张佳琳 刘嘉宇 郝鹏 李冶 洪群生
受保护的技术使用者：航天科工智能机器人有限责任公司
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2021/9/14