技术特征：
1.一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：包括：激光清洗作业车(1)，其包括搭载有电机驱动器(12)和伸缩臂(13)的遥控机械车(11)；自动清洗工装(14)，其通过升降定位机构安装在伸缩臂(13)上，所述自动清洗工装(14)包括两轴位移平台(141)和激光清洗头(6)，所述激光清洗头(6)通过光纤电缆束(4)与激光器移动车(2)连接，所述激光清洗头(6)通过吸尘管(5)与除尘过滤移动车(3)连接；防折弯轮盘(15)，其安装在伸缩臂(13)的顶端，用于分别匹配卡接光纤电缆束(4)和吸尘管(5)靠近激光清洗头(6)的部位。2.根据权利要求1所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述升降定位机构包括：滑块(145)，其滑动安装在伸缩臂(13)上，并通过牵引结构控制在伸缩臂(13)上做上下滑动运动；伸缩顶杆(144)，其数量为两组，安装在滑块(145)上，所述伸缩顶杆(144)的自由端与两轴位移平台(141)相连，所述伸缩顶杆(144)推动两轴位移平台(141)进行小范围前后移动和角度微调。3.根据权利要求2所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述两轴位移平台(141)成十字交叉设置，所述两轴位移平台(141)通过推动机构驱动激光清洗头(6)在自动清洗工装(14)清洗范围的矩形区域内移动，矩形区域面积为0.2平方米～1平方米。4.根据权利要求3所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述推动机构包括：y电缸模组(143)，其沿两轴位移平台(141)的y轴方向延伸，用于带动激光清洗头(6)在自动清洗工装(14)范围的矩形区域内沿y轴方向移动；x电缸模组(142)，其沿两轴位移平台(141)的x轴方向延伸，所述x电缸模组(142)数量为两组且上下平行设置，用于带动y电缸模组(143)在自动清洗工装(14)范围的矩形区域内沿x轴方向移动。5.根据权利要求1所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述遥控机械车(11)包括车体(111)，所述车体(111)的两侧分别对称设置有稳定支撑架(112)，两个所述稳定支撑架(112)的下方共设置有四个支撑伸缩杆(113)，所述支撑伸缩杆(113)底部设置有支撑脚(114)，所述支撑伸缩杆(113)收缩时，四个支撑脚(114)离开地面一定距离，所述支撑伸缩杆(113)伸展时，四个支撑脚(114)支撑到地面上。6.根据权利要求5所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述车体(111)顶部设置有水平调整托板(115)，所述电机驱动器(12)和伸缩臂(13)安装在水平调整托板(115)上。7.根据权利要求1所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述光纤电缆束(4)、吸尘管(5)的长度为5米～100米，所述激光器移动车(2)上设有用于缠绕光纤电缆束(4)的光纤电缆束缠绕盘，所述除尘过滤移动车(3)上设有用于缠绕吸尘管(5)的吸尘管缠绕盘。8.根据权利要求7所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述防折弯轮盘(15)上设有两道分别用于卡接光纤电缆束(4)和吸尘管(5)的防折弯轮盘槽，所述
光纤电缆束(4)、吸尘管(5)在防折弯轮盘(15)上的弯曲半径与防折弯轮盘(15)的半径一致。9.根据权利要求1所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述伸缩臂(13)的收缩和伸展的长度为1米～20米。10.根据权利要求1所述一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统，其特征在于：所述激光清洗头(6)包括：夹块(601)，其用于夹紧光纤电缆束(4)，所述夹块(601)远离光纤电缆束(4)的一端依次安装有套筒(602、光纤座(603)、准直器(604)以及用于转接准直器的连接座(605)；振镜座(607)，其用于安装转接准直器和连接座，所述振镜座上还安装有与准直器光轴垂直分布的镜头座(608)，所述镜头座(608)上还依次安装有平面场镜(609)、保护镜环(610)、嵌入保护镜环内的保护镜片(611)以及覆盖在保护镜表面的保护镜罩(612)，所述保护镜罩(612)内部具有吹扫气孔；吹扫接头(616)，其安装在保护镜罩(612)上，其与压缩空气管连接；振镜(615)，其安装在振镜座(607)上并与光纤电缆束电信号连接，所述振镜座(607)上还安装有用于保护振镜(615)的保护壳(614)。11.一种应用如权利要求1-10任一项所述自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统的激光自动清洗方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：s101：开始两轴位移工装(141)搭载激光清洗头(6)，将两轴位移工装(141)放置到墙壁或罐壁清洗的起始位置上，打开尘过滤移动车(3)辅助设备即可开始；s102：清洗小面积的矩形区域激光器移动车(2)给出脉冲激光，通过光纤传到至激光清洗头(6)，同时两轴位移工装(141)通过推动机构驱动激光清洗头(6)，沿梳形或蛇形轨迹清洗出一个小面积的矩形区域，完成后停止激光，两轴位移工装(141)复位；s103：移动两轴位移工装到下一清洗区域水平或垂直移动两轴位移工装(141)到下一清洗区域，上一清洗区域和下一清洗区域相邻并在边缘处少量重叠，保证清洗没有遗漏的区域；s104：拼接所有的清洗区域连成一片重复步骤二和步骤三，将所有清洗的小面积矩形区域连成一片；s105：结束完成整面墙壁或管壁的清洗后，即结束。12.根据权利要求11所述一种激光自动清洗方法，其特征在于：所述两轴位移工装(141)每一个轴均平行于墙壁或罐壁。
技术总结
本发明属于激光微加工技术领域，尤其涉及一种自动清洗墙壁或罐壁的激光清洗系统及清洗方法。激光清洗系统包括：激光清洗作业车，其包括搭载有电机驱动器和伸缩臂的遥控机械车；自动清洗工装，其通过升降定位机构安装在伸缩臂上，自动清洗工装包括两轴位移平台和激光清洗头，激光清洗头通过光纤电缆束与激光器移动车连接，通过吸尘管与除尘过滤移动车连接；防折弯轮盘，其安装在伸缩臂的顶端，用于分别匹配卡接光纤电缆束和吸尘管靠近激光清洗头的部位。本发明可实现激光清洗设备在较大面积的墙壁或罐壁上自动化清洗，提高清洗效果和效率，降低操作人员的劳动强度，广泛适用于激光清洗各种建筑墙壁、储罐壁以及其他较大面积平面物体的应用领域。面物体的应用领域。面物体的应用领域。
技术研发人员：丁涛 王峻松 张淑贞
受保护的技术使用者：核工业理化工程研究院
技术研发日：2022.07.21
技术公布日：2022/9/30