一种应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构的制作方法

本实用新型涉及爬壁机器人领域，尤其是涉及一种应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构。

背景技术：

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人；目前，在长期的实际应用中发现，由于传统的爬壁喷漆机器人所采用的车体结构，都是以四轮驱动的刚性车体结构，即与车体连接的四个驱动轮都是以刚性固定连接的，因此爬壁喷漆机器人在平整作业面上稳定的行走作业是不存在问题的，但是一旦其在石油储存罐、大型船舶等表面进行喷漆作业时，受储存罐、船舶不规则外表面以及爬壁喷漆机器人刚性车体的影响，爬壁喷漆机器人的四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象，进而不但影响到爬壁喷漆机器人的驱动力，以及其在作业面上的整体附着力，而且严重时还会导致爬壁喷漆机器人在作业中行进的路线与规划的路线出现偏差，最终使应用方遭受到相应的经济损失。

技术实现要素：

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构，所述的结构能够保障爬壁机器人的四个驱动轮有效的附着在不规则的作业面上，从而避免其驱动力及附着力受到影响。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构，所述的结构包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座；所述车轮本体的车轮端盖外侧面中部与连接板的一端固定连接，连接板的另一端通过销轴与车体对应铰接；所述连接板的中部通过轴与弹簧连接杆的一侧端部铰接，该弹簧连接杆的另一侧杆身设有环形槽，在环形槽槽内依次活动套接弹簧A、支撑座的底端和弹簧B，且弹簧A和弹簧B的直径大于支撑座底端通孔的孔径；所述的支撑座的顶端与车体对应固定连接。

进一步，所述的车轮端盖与连接板通过呈圆周排列的多个螺钉固定连接。

进一步，所述的连接板呈一端大一端小的水滴形或葫芦形结构。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构易于安装，便于维护，所述的结构采用柔性连接的方式将车轮与车体连接在一起，这种连接方式使每一个驱动车轮都具有了各自的弹性浮动区间，从而当爬壁喷漆机器人在不规则的外表面进行喷漆作业时，其每一个驱动轮都能够利用各自的弹性浮动区间来有效保障附着力不受影响，进而也有效的避免了爬壁喷漆机器人的整体驱动力受到影响，且最终达到了使爬壁喷漆机器人的驱动四轮都能够有效附着在不规则的作业面上的目的；由于所述的结构使爬壁喷漆机器人的驱动力、附着力在不规则作业面上作业时也能够得到充分发挥，因此其不但使爬壁喷漆机器人的喷漆工作质量和效率得到了提高，而且还有效的降低了应用方因作业失误而承受经济负担的风险。

【附图说明】

图1是本实用新型的示意图；

图2是安装本实用新型的车体示意图。

图中：1、车轮本体；2、车轮端盖；3、连接板；4、销轴；5、车体；6、轴；7、弹簧连接杆；8、弹簧A；9、支撑座；10、弹簧B。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切变化和改进，本实用新型并不局限于下面的实施例：

结合附图1～2所述的应用于爬壁喷漆机器人的弹性车轮结构，所述的结构包含车轮本体1、连接板3、弹簧连接杆7和支撑座9；所述车轮本体1中的车轮端盖2外侧面中部与连接板3的一端固定连接，根据需要，能够通过对应围绕车轮端盖2中心一周排列的多个螺钉将车轮端盖2与连接板3固定连接在一起；所述连接板3的另一端通过销轴4与车体5对应铰接，即连接板3能够以销轴4为圆心进行旋转；根据需要，能够将连接板3设置为一端大一端小的水滴形或葫芦形结构，其大端对应与车轮端盖2连接，小端对应与车体5连接；所述连接板3的中部通过轴6与弹簧连接杆7的一侧端部铰接，即连接板3在动作时，能够同步带动弹簧连接杆7相应动作；

所述弹簧连接杆7的另一侧杆身设有环形槽，在环形槽槽内依次活动套接弹簧A 8、支撑座9的底端和弹簧B 10，且弹簧A 8和弹簧B 10的直径大于支撑座9底端通孔的孔径，该支撑座9的顶端与车体5对应固定连接，即确保了被连接板3带动的弹簧连接杆7能够在支撑座9的限位作用下平稳的左右移动，由于弹簧A 8和弹簧B 10对应分布在支撑座9的左右，而支撑座9又固定在车体5上，因此当车轮本体1在不规则作业面上行进时，会相应的带动连接板3以销轴4为中心进行一定量的旋转运动，并同时带动弹簧连接杆7相应的进行左右移动，此时，弹簧A 8或弹簧B 10与支撑座9之间的对应抵触力就能够起到控制弹簧连接杆7左右移动量的作用，从而达到控制车轮本体1及连接板3的旋转量，保障车轮本体1能够相对车体5进行左右或上下弹性移动的目的；

在实施应用时，只需将爬壁喷漆机器人的四个驱动轮分别以所述的结构形式连接在车体5的相应位置，然后就能够在进行爬壁作业的过程中，使每一个驱动轮都能够利用各自的弹性浮动区间来有效保障其整体驱动力及其附着力不受影响，从而达到确保爬壁喷漆机器人的四个驱动轮都能够有效附着在不规则的作业面上的目的。

本实用新型未详述部分为现有技术，故本实用新型未对其进行详述。