一种上料仓、下料仓和自动上下料涂胶生产线的制作方法

[0001]
本发明涉及涂胶技术领域，涉及一种上料仓，还涉及一种下料仓，特别涉及一种自动上下料涂胶生产线。


背景技术：

[0002]
目前硅胶注塑工艺应用于电声类产品生产制造过程中，极大提高了产品的性能及质量，但在硅胶注塑之前需要在产品表面喷涂一层胶水，这样有利于注塑后硅胶的粘性，提高产品质量及良率。此涂胶工艺对喷涂时的位置精度、喷涂量要求极高，目前主要是通过人工涂胶配合半自动设备涂胶来完成。这种方式存在生产效率低、操作过程容易造成产品碰划伤、良品率低、大量人工物料浪费等问题。
[0003]
因此，如何实现全自动涂胶，是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

[0004]
本发明实施例提供了一种自动上下料涂胶生产线，以解决现有技术中人工涂胶配合半自动设备涂胶生产效率低、良品率低、人工物料浪费的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
[0005]
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种上料仓。
[0006]
在一些可选实施例中，所述上料仓，包括：
[0007]
包括满料仓、上下模组、单轴、夹爪气缸、夹紧气缸和纵向驱动装置；其中，
[0008]
所述满料仓中设置有多个料盘，多个料盘竖直设置；
[0009]
所述上下模组用于带动料盘沿纵向移动；
[0010]
所述上下模组套接在单轴上，所述单轴用于带动上下模组沿横向移动；
[0011]
所述夹爪气缸用于驱动上下模组夹紧底层料盘；
[0012]
所述夹紧气缸用于驱动第二层及第二层以上料盘纵向移动；
[0013]
所述纵向驱动装置用于驱动底层料盘纵向移动。
[0014]
可选地，所述上料仓还包括取料位，所述取料位用于存放上下模组移送的料盘，取料位对接满料仓。
[0015]
可选地，所述纵向驱动装置上方设置顶出板，用于存放空料盘，所述顶出板两侧设置夹持件，用于夹持空料盘。
[0016]
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种下料仓。
[0017]
在一些可选实施例中，所述下料仓，包括空料仓、上下模组、单轴、夹爪气缸、夹紧气缸和纵向驱动装置，
[0018]
所述空料仓中设置有多个料盘，多个料盘竖直设置；
[0019]
所述上下模组用于带动料盘沿纵向移动；
[0020]
所述上下模组套接在单轴上，所述单轴用于带动上下模组沿横向移动；
[0021]
所述夹爪气缸用于驱动上下模组夹紧底层料盘；
[0022]
所述夹紧气缸用于驱动第二层及第二层以上料盘纵向移动；
[0023]
所述纵向驱动装置用于驱动底层料盘纵向移动。
[0024]
可选地，所述下料仓还包括放料位，所述放料位用于存放上下模组移送的料盘，放料位对接空料仓。
[0025]
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种上料仓装置。
[0026]
在一些可选实施例中，所述上料仓装置，包括上述的上料仓，还包括：视觉检测单元、取放料单元、推料单元、第一下料单元和中转平台；上料仓用于将料盘移送到取料位，取放料单元用于将取料位料盘内物料移送到推料单元，第一下料单元用于将推料单元的物料移送到中转平台，其中，
[0027]
视觉检测单元包括ccd相机和相机支架，所述ccd相机设置在相机支架上，用于检测取料位料盘有无物料和残次物料；
[0028]
推料单元包括伸出气缸、顶出气缸、物料工装板、导轨滑块和底座，所述底座上设置导轨滑块，导轨滑块上设置物料工装板，物料工装板底部与顶出气缸相连，物料工装板沿着导轨滑块的方向设置伸出气缸；
[0029]
取放料单元包括顶出气缸、单轴和第一吸料结构，所述顶出气缸设置在单轴上，第一吸料结构设置在顶出气缸上，第一吸料结构包括吸盘、吸嘴块和吸气杆，所述吸盘设置在吸嘴块上，吸嘴块连接吸气杆，吸气杆设置在顶出气缸上；
[0030]
第一下料单元包括伸出气缸、单轴、顶出气缸和第二吸料结构，顶出气缸上设置连接板，所述连接板上设置伸出气缸，顶出气缸设置在单轴上，顶出气缸上设置第二吸料机构，所述第二吸料机构包括气管接头、吸嘴块和吸盘，吸盘设置在吸嘴块上，吸嘴块连接气管接头；
[0031]
中转平台包括旋转气缸、工装板和工装底板，所述旋转气缸上设置工装底板，工装底板上设置工装板。
[0032]
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种自动上下料涂胶生产线。
[0033]
在一些可选实施例中，所述自动上下料涂胶生产线，包括上述的上料仓装置，还包括：点胶装置、六轴机器人装置和下料仓装置；上料仓装置用于将料盘中存放的物料移送到工装板上，六轴机器人装置用于将存放物料的工装板传输到点胶装置，点胶装置用于给物料涂胶，六轴机器人装置将存放涂胶物料的工装板传输到下料仓装置，下料仓装置用于将工装板上存放的涂胶物料移送到料盘中；其中，
[0034]
点胶装置包括点胶机和检测机构，所述点胶机上设置工装板，用于对工装板上的物料点胶，所述检测机构用于检测物料点胶情况；
[0035]
六轴机器人装置包括底座和六轴机器人，所述底座上设置六轴机器人，六轴机器人上设置工装，所述工装包括气爪和拾取单元，所述拾取单元设置在气爪上，拾取单元的数量为2个，分别为第一拾取单元和第二拾取单元，第一拾取单元用于拾取料盘，第二拾取单元用于拾取工装板；
[0036]
下料仓装置包括上述下料仓、第二下料单元和下料平台，六轴机器人将点胶完成的工装板夹取到下料平台后，第二下料单元用于将物料从所述工装板移送到下料仓的空料
盘里。
[0037]
可选地，所述下料仓装置还包括料盘暂存区，所述料盘暂存区对接下料仓。
[0038]
可选地，所述第二下料单元包括单轴、取放气缸和第三吸料结构，所述单轴对接取放气缸，取放气缸上设置第三吸料结构，所述第三吸料结构包括吸盘、吸嘴块和吸气杆，吸盘设置在吸嘴块上，吸嘴块连接吸气杆，吸气杆设置在取放气缸上。
[0039]
可选地，所述下料平台包括工装夹紧气缸、伸出气缸和顶出气缸，所述工装夹紧气缸用于夹紧工装板，所述工装板的底部设置顶出气缸，工装板上与夹紧气缸垂直的一侧设置伸出气缸。
[0040]
本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0041]
(1)本发明设备运行周期短，工作效率可达到2.5s/pcs，整体设备稼动率高运行稳定，从而解决了半自动设备涂胶效率低下、良品率低等问题；
[0042]
(2)本发明采用模块化设计，上料仓装置、六轴机器人装置、点胶装置和下料仓装置均可单独运行，方便后期技术改进及维修，且升级换代响应速度快，具有明显的市场推广优势；以流转工装板的方式运行，对于工艺相通的产品可以通过更改工装来实现不同产品间的切换，具有很高的通用性；
[0043]
(3)本发明上下料采用料仓方式，可实现不停机换料盘，节省换料停机时间；上料仓装置设有视觉检测单元，可检测取料位料盘有无物料和残次物料等问题；产品在工装内部采用外形定位，即产品形状不同，料盘中的工装需要重新适配，涉及产品相关部件全部定位销定位，取放物料过程中采用定位销导向，最大限位保证产品的涂胶时的精度要求；六轴机器人装置以六轴机器人为中心成环形排布，结构紧凑合理，设备运行动作顺畅；涂胶过程设置检测机构，可检测产品涂胶效果及喷胶阀的运行状态，防止不良品流出；采用桌面型高精度点胶平台，重复定位精度为
±
0.005mm，喷胶阀采用极精密压电喷胶阀，精准控制喷涂胶量，喷涂均匀，精确度高。
[0044]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
[0045]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0046]
图1是根据一示例性实施例示出的一种自动上下料涂胶生产线的立体结构示意图；
[0047]
图2是根据一示例性实施例示出的一种自动上下料涂胶生产线的俯视图；
[0048]
图3是根据一示例性实施例示出的上料仓装置的整体结构示意图；
[0049]
图4是根据一示例性实施例示出的上料仓的整体结构示意图；
[0050]
图5是根据一示例性实施例示出的视觉检测单元的整体结构示意图；
[0051]
图6是根据一示例性实施例示出的推料单元的整体结构示意图；
[0052]
图7是根据一示例性实施例示出的取放料单元的整体结构示意图；
[0053]
图8是根据一示例性实施例示出的第一下料单元的整体结构示意图；
[0054]
图9是根据一示例性实施例示出的中转平台的整体结构示意图；
[0055]
图10是根据一示例性实施例示出的点胶装置的整体结构示意图；
[0056]
图11是根据一示例性实施例示出的六轴机器人装置的整体结构示意图；
[0057]
图12是根据一示例性实施例示出的六轴机器人工装的整体结构示意图；
[0058]
图13是根据一示例性实施例示出的下料仓装置的整体结构示意图；
[0059]
图14是根据一示例性实施例示出的下料仓的整体结构示意图；
[0060]
图15是根据一示例性实施例示出的第二下料单元的整体结构示意图；
[0061]
图16是根据一示例性实施例示出的下料平台的整体结构示意图；
[0062]
附图标记：
[0063]
1、上料仓装置；11、上料仓；111、上下模组；112、上下模组驱动装置；113、单轴；114、夹爪气缸；115、夹紧气缸；116、纵向驱动装置；117、料盘；118、检测光源；119、满料仓；12、视觉检测单元；121、ccd相机；122、相机支架；13、推料单元；131、伸出气缸；132、顶出气缸；133、物料工装板；134、导轨滑块；14、取放料单元；141、顶出气缸；142、单轴；143、吸嘴块；144、负压表；145、吸盘；146、吸气杆；15、第一下料单元；151、伸出气缸；152、单轴；153、顶出气缸；154、吸嘴块；155、吸盘；156、气管接头；157、销；16、中转平台；161、工装底板；162、工装板；163、旋转气缸；164、衬套；2、点胶装置；21、点胶机；22、工装板；23、检测机构；3、六轴机器人装置；31、底座；32、六轴机器人；33、工装；331、第一拾取单元；332、气爪；333、第二拾取单元；4、下料仓装置；41、下料仓；411、单轴；412、上下模组；413、上下模组驱动装置；414、夹紧气缸；415、料盘；416、纵向驱动装置；417、夹爪气缸；418、满料仓；419、空料仓；42、第二下料单元；421、单轴；422、取放气缸；423、吸嘴块；424、吸盘；425、吸气杆；43、下料平台；431、工装夹紧气缸；432、伸出气缸；433、顶出气缸；434、工装板；44、料盘暂存区。
具体实施方式
[0064]
以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0065]
本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于
本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0066]
本文中，除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
[0067]
本文中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
[0068]
本文中，术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
[0069]
图4示出了本发明的上料仓的一个可选实施例。
[0070]
该可选实施例中，所述上料仓11，包括：
[0071]
包括满料仓119、上下模组111、单轴113、夹爪气缸114、夹紧气缸115和纵向驱动装置116；其中，
[0072]
所述满料仓119中设置有多个料盘117，多个料盘117竖直设置；
[0073]
所述上下模组111用于带动料盘117沿纵向移动；
[0074]
所述上下模组111套接在单轴113上，所述单轴113用于带动上下模组111沿横向移动；
[0075]
所述夹爪气缸114用于驱动上下模组111夹紧底层料盘；
[0076]
所述夹紧气缸115用于驱动第二层及第二层以上料盘纵向移动；
[0077]
所述纵向驱动装置116用于驱动底层料盘纵向移动。
[0078]
可选地，所述上下模组111在上下模组驱动装置112的驱动下带动料盘117沿纵向移动。可选地，所述上下模组驱动装置116为电机。
[0079]
可选地，所述上料仓11还包括取料位，所述取料位用于存放上下模组111移送的料盘117，取料位对接满料仓119。
[0080]
可选地，所述纵向驱动装置116上方设置顶出板，用于存放空料盘，所述顶出板两侧设置夹持件，用于夹持空料盘。
[0081]
可选地，所述纵向驱动装置116为顶出气缸，顶出气缸将空料盘推出。
[0082]
将料盘117放入满料仓119，上下模组111在夹爪气缸114驱动下夹紧固定底层料盘，上下模组111带动料盘117下降，夹紧气缸115驱动第二层及第二层以上料盘向上托起，然后单轴113在伺服电机的驱动下带动上下模组111横向移动到取料位的下方，然后上下模组111带动料盘117纵向移动到取料位，完成了料盘从满料仓119到取料位；料盘内物料取完后，空料盘被下一个料盘推到顶出气缸上方的顶出板上，顶出气缸伸出，空料盘被两侧的夹持件夹住，不跟随顶出气缸缩回而下降。
[0083]
图14示出了本发明的下料仓的一个可选实施例。
[0084]
该可选实施例中，所述下料仓41，包括空料仓419、上下模组412、单轴411、夹爪气缸417、夹紧气缸414和纵向驱动装置416，
[0085]
所述空料仓419中设置有多个料盘415，多个料盘415竖直设置；
[0086]
所述上下模组412用于带动料盘415沿纵向移动；
[0087]
所述上下模组412套接在单轴411上，所述单轴411用于带动上下模组412沿横向移动；
[0088]
所述夹爪气缸417用于驱动上下模组412夹紧底层料盘；
[0089]
所述夹紧气缸414用于驱动第二层及第二层以上料盘纵向移动；
[0090]
所述纵向驱动装置416用于驱动底层料盘纵向移动。
[0091]
可选地，所述上下模组412在上下模组驱动装置413的驱动下带动料盘415沿纵向移动。可选地，所述上下模组驱动装置413为电机。
[0092]
可选地，所述下料仓41还包括放料位，所述放料位用于存放上下模组412移送的料盘，放料位对接空料仓419。
[0093]
可选地，所述纵向驱动装置416上方设置顶出板，用于存放满料盘，所述顶出板两侧设置夹持件，用于夹持满料盘。
[0094]
空料仓419放置多个空料盘，夹紧气缸414将第二层及第二层以上料盘托起，上下模组412在夹紧气缸414的驱动下夹紧底层料盘，上下模组412带动料盘下降，然后单轴411带动上下模组412横向移动到放料位的下方，然后上下模组412带动料盘纵向移动到放料位。
[0095]
图3示出了本发明的上料仓装置的一个可选实施例。
[0096]
该可选实施例中，所述上料仓装置1，包括上述的上料仓11，还包括：视觉检测单元12、取放料单元14、推料单元13、第一下料单元15和中转平台16；上料仓11用于将料盘移送到取料位，取放料单元14用于将取料位料盘内物料移送到推料单元13，第一下料单元15用于将推料单元13的物料移送到中转平台16，其中，
[0097]
视觉检测单元12包括ccd相机121和相机支架122，所述ccd相机121设置在相机支架122上，用于检测取料位料盘有无物料和残次物料；
[0098]
推料单元13包括伸出气缸131、顶出气缸132、物料工装板133、导轨滑块134和底座，所述底座上设置导轨滑块134，导轨滑块134上设置物料工装板133，物料工装板133底部与顶出气缸132相连，物料工装板133沿着导轨滑块134的方向设置伸出气缸131；
[0099]
取放料单元14包括顶出气缸141、单轴142和第一吸料结构，所述顶出气缸141设置在单轴142上，第一吸料结构设置在顶出气缸141上，第一吸料结构包括吸盘145、吸嘴块143和吸气杆146，所述吸盘145设置在吸嘴块143上，吸嘴块143连接吸气杆146，吸气杆146设置在顶出气缸141上；
[0100]
第一下料单元15包括伸出气缸151、单轴152、顶出气缸153和第二吸料结构，顶出气缸153上设置连接板，所述连接板上设置伸出气缸151，顶出气缸153设置在单轴152上，顶出气缸153上设置第二吸料机构，所述第二吸料机构包括气管接头156、吸嘴块154和吸盘155，吸盘155设置在吸嘴块154上，吸嘴块154连接气管接头156；
[0101]
中转平台16包括旋转气缸163、工装板162和工装底板161，所述旋转气缸163上设置工装底板161，工装底板161上设置工装板162。
[0102]
另一些实施例中，所述取放料单元14上设置负压表144。
[0103]
图5示出了本发明的视觉检测单元的一个可选实施例。
[0104]
可选地，所述视觉检测单元还包括检测光源118，在检测光源118的照射下，ccd相机121用于检测取料位料盘有无物料和残次物料。
[0105]
图6示出了本发明的推料单元的一个可选实施例。
[0106]
该可选实施例中，所述物料工装板133内设置夹爪，夹爪用于固定物料。
[0107]
可选地，所述夹爪设置弹簧，弹簧用于将夹爪复位。
[0108]
图7示出了本发明的取放料单元的一个可选实施例。
[0109]
该可选实施例中，所述吸盘145的数量为4个，第一吸料结构单次可吸取4个物料。
[0110]
图8示出了本发明的第一下料单元的一个可选实施例。
[0111]
该可选实施例中，所述吸盘155设置销157和衬套164，吸盘155在取物料和放物料时，销157和衬套164配合定位，用于精确定位物料。
[0112]
图9示出了本发明的中转平台的一个可选实施例。
[0113]
该可选实施例中，所述工装板162的数量为2个。
[0114]
取放料单元14移动到取料位，取放料单元14的顶出气缸141通过吸盘145吸住物料，单次可吸取4个物料，上下模组在单轴上横向运动可以改变吸取的物料排数；推料单元13的顶出气缸132伸出，带动物料工装板133内固定物料的夹爪松开，吸盘将物料从料盘中放入推料单元13上的物料工装板133里，推料单元13的顶出气缸132缩回，夹爪在弹簧的作用下复位，将物料固定住，伸出气缸131将物料工装板133推到工装物料待取位，第一下料单元15的吸盘155吸住物料，将物料放入到中转平台16的工装板162里，待工装板162里的物料满料时，旋转气缸163进行180度旋转，将有物料的一端转到六轴机器人32对应的位置，没有物料的一端转回来。
[0115]
图1和2示出了本发明的自动上下料涂胶生产线的一个可选实施例。
[0116]
该可选实施例中，所述自动上下料涂胶生产线，包括上述的上料仓装置1，还包括：点胶装置2、六轴机器人装置3和下料仓装置4；上料仓装置1用于将料盘中存放的物料移送到工装板162上，六轴机器人装置3用于将存放物料的工装板162传输到点胶装置2，点胶装置2用于给物料涂胶，六轴机器人装置3将存放涂胶物料的工装板22传输到下料仓装置4，下料仓装置4用于将工装板434上存放的涂胶物料移送到料盘中；其中，
[0117]
如图10所示，点胶装置2包括点胶机21和检测机构23，所述点胶机21上设置工装板22，用于对工装板22上的物料点胶，所述检测机构23用于检测物料点胶情况；
[0118]
如图11和12所示，六轴机器人装置3包括底座31和六轴机器人32，所述底座31上设置六轴机器人32，六轴机器人32上设置工装33，所述工装33包括气爪332和拾取单元，所述拾取单元设置在气爪332上，拾取单元的数量为2个，分别为第一拾取单元331和第二拾取单元333，第一拾取单元331用于拾取料盘，第二拾取单元333用于拾取工装板；可选地，所述第二拾取单元333的数量为2个，用于独立拾取2个物料工装板；六轴机器人32拾取上料仓装置1满料的工装板162，放下空物料的工装板，六轴机器人32移动到点胶装置2，拾取点胶完成的工装板22，放下未点胶的满物料工装板，六轴机器人32移动到下料仓装置4，夹取空的工装板，放下点胶完成的工装板，然后六轴机器人32移动到上料仓11进行重复的流程，当上料仓11装置的满料盘取完料后，六轴机器人工装33的第一拾取单元331将上料仓11的空盘夹取到下料仓41的空料仓419。
[0119]
下料仓装置4包括上述下料仓41、第二下料单元42和下料平台43，六轴机器人32将点胶完成的工装板夹取到下料平台43后，第二下料单元42用于将物料从所述工装板移送到下料仓41的空料盘里。
[0120]
图13示出了本发明的下料仓装置的一个可选实施例。
[0121]
在该可选实施例中，所述下料仓装置4还包括料盘暂存区44，所述料盘暂存区44对接下料仓41。
[0122]
另一些可选实施例中，所述下料仓装置4还包括废料盒，用于存放不良品。
[0123]
图14示出了本发明的第二下料单元的一个可选实施例。
[0124]
在该可选实施例中，所述第二下料单元42包括单轴421、取放气缸422和第三吸料结构，所述单轴421对接取放气缸422，取放气缸422上设置第三吸料结构，所述第三吸料结构包括吸盘424、吸嘴块423和吸气杆425，吸盘424设置在吸嘴块423上，吸嘴块423连接吸气杆425，吸气杆425设置在取放气缸422上。
[0125]
图15示出了本发明的下料平台的一个可选实施例。
[0126]
在该可选实施例中，所述下料平台43包括工装夹紧气缸431、伸出气缸432和顶出气缸433，所述工装夹紧气缸431用于驱动夹紧工装板434，所述工装板434的底部设置顶出气缸433，工装板434上与工装夹紧气缸431垂直的一侧设置伸出气缸432。
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第二下料单元42中的取放气缸422通过吸盘424吸住物料，单次可吸取4个物料，同时，下料平台(4-3)的顶出气缸(4-3-3)伸出，带动顶出针将物料顶出，取出过程中不损伤物料，实现了物料更好的取出。第二下料单元42将物料从工装板中放入料盘里，如有不良品放入废料盒里；待料盘满料时，满料盘被推到顶出气缸416上方的顶出板上，移送至满料仓418，顶出气缸416伸出，满料盘被两侧的夹持件夹住，不跟随顶出气缸416缩回而下降，满料盘到达一定数量后取出。
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本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。