进行与此相反的动作，能够使吐出装置20与补充装置100分离。
[0084]补充装置100作为用于对吐出装置20补充流体的补充站而发挥作用。如图1和图5所示，补充装置100具备补充侧缓冲部102(缓冲装置)、补充侧装卸部104以及阀106。补充侧缓冲部102是为了对补充装置100内的内压变动进行缓冲而设置的部件，其中，上述补充装置100内的内压变动是在为了对吐出部24补充流体而将吐出装置20和补充装置100连接及分离时产生。补充侧缓冲部102可以为罐等的容器、或者与上述吐出侧缓冲部22同样地为具备汽缸机构30的部件，在本实施方式中形成为具备如图6中的(d)所示的缓冲机构(absorber mechanism)110o
[0085]具体而言，缓冲机构110具备壳体112、活塞114以及弹簧116，并构成为能够利用弹簧116的弹性力进行动作。壳体112是圆筒状的筒体，并在轴线方向一端侧上具有连接部118。另外，活塞114形成为能够在壳体112的内部沿轴线方向自如地滑动。活塞114构成为将活塞杆114b连接在活塞主体114a上。壳体112的内部空间通过活塞主体114a被划分为一侧的第一室120和另一侧中的与连接部118连通的第二室122。弹簧116设置于第二室122内。由此，对活塞主体114a施加朝向第一室120侧的力。当流体经由连接部118流入时，活塞主体114a对抗弹簧116的作用力而被推回第二室122侧，从而第一室120扩张。
[0086]如图5所示，补充侧装卸部104构成为将密闭空间形成体132与补充侧装卸部主体130连接而呈一体化。如图5以及图6(d)所示，补充侧装卸部主体130具有中空的嵌入部130a，并且具有形成为与嵌入部130a相连且朝向顶面侧突出的连接部130b。之后详述的补充侧连接件134被嵌入嵌入部130a中，且与嵌入部130a呈一体化。另外，连接部130b的外周部上安装有O形密封圈等的密封部件136。
[0087]另外，补充侧装卸部主体130具备形成为与嵌入部130a连通的连通通道130c。进而，在连通通道130c的两端设置有连接用孔130d、130e。补充侧缓冲部102的连接部118以管道连接的方式连接在连接用孔130d上。另外，阀106以管道连接的方式连接在连接用孔130e上。
[0088]补充侧连接件134是通过与吐出装置20侧所设置的吐出侧连接件82组合而构成连接装置140的部件，其中，连接装置140用于将吐出装置20和补充装置100连接。补充侧连接件134是供吐出侧连接件82插入其中的母插座。补充侧连接件134可以使用例如其内部内置有断流阀机构等的阀机构(未图示)的连接件。补充侧连接件134被嵌入补充侧装卸部主体130的嵌入部130a中并被一体化，且与补充侧装卸部主体130内形成的连通通道130c连通。
[0089]如图5所示，密闭空间形成体132是以能够安装或拆卸的方式连接在上述补充侧装卸部主体130的顶面侧的筒状部件。具体而言，密闭空间形成体132通过下述方式而与补充侧装卸部主体130—体化，该方式是指:在沿着圆周方向设置有多个(本实施方式中为四个)且设置为沿轴线方向延伸的螺栓插通孔132a中插入螺栓138，并将各螺栓138拧扣在补充侧装卸部主体130的顶面上所设置的螺纹孔130f中，由此使密闭空间形成体132与补充侧装卸部主体130—体化。在将补充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132—体化时，将定位销142安装于密闭空间形成体132的底面(补充侧装卸部主体130侧)上所设置的销孔(未图示)、以及补充侧装卸部主体130的顶面侧所设置的销孔130g这两个孔中。由此，补充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132以被定位成在圆周方向上呈一定的位置关系的状态而被连接。另外，通过安装在连接部130b外周部上的密封部件136，将补充侧装卸部主体130与密闭空间形成体132之间进行密封。
[0090]在构成密闭空间形成体132的筒体的上端部(与补充侧装卸部主体130相反一侧的端部)上形成有钩槽144。钩槽144是通过与吐出装置20侧所设置的销84组合而构成防止分离机构150的部件。防止分离机构150是用于防止在从补充装置100向吐出装置20补充流体时的作用力的作用下吐出装置20和补充装置100相互分离的机构。
[0091]具体而言，钩槽144是主视时呈大致“L”字形的槽，且是朝向密闭空间形成体132的上端部开放的槽部分和形成为沿密闭空间形成体132的圆周方向延伸的槽部分相连而成的槽。因此，通过在使钩槽144与吐出装置20的吐出侧装卸部26上设置的销84对位的状态下，将吐出侧装卸部26插入密闭空间形成体132内并使吐出侧装卸部26沿圆周方向旋转，从而能够使销84以不会从钩槽144中脱落的方式与钩槽144卡合。
[0092]在密闭空间形成体132的外周部上设有排气孔(未图示)。排气孔被连接为将密闭空间形成体132的内外部连通。如图1所示，密闭空间形成体132通过排气孔与真空栗等的减压装置148连接。
[0093]流体供给装置160能够从贮存有流体的贮存槽162中汲取流体并将流体加压输送至补充装置100。流体供给装置160以管道连接的方式与补充装置100上所设置的阀106连接。因此，通过适当地打开或关闭阀106，能够控制对补充装置100的流体供给。
[0094]控制装置170是用于对构成吐出系统10的吐出装置20、机械手90、补充装置100、流体供给装置160等各部的动作实施控制的装置。控制装置170能够对吐出装置20所进行的流体吐出动作、机械手90的动作、以吐出装置20和补充装置100为中心实施的流体补充动作等的动作进行控制。
[0095]《关于吐出系统10的动作》
[0096]以下，参照图7所示的流程图及图8所示的时间图，以向吐出装置20补充流体的动作为重点对上述吐出系统10的动作进行说明。
[0097]吐出系统10在步骤I中使吐出装置20工作并实施流体吐出动作。在吐出装置20工作后，当在步骤2中由控制装置170作出如下判断时，控制流程进入步骤3，该判断是指:判断为输出了应对吐出装置20补充流体这一要求。
[0098]在此，关于有无向吐出装置20补充流体的要求的判断，可以根据各种判断基准进行实施，例如，可以以能够检测设置于吐出装置20的吐出侧缓冲部22的内压的压力传感器(未图示)变为规定压力以下这一情况作为条件，而判断为:在吐出侧缓冲部22内活塞34到达下限位置、流体的补充要求变为“0N”状态。另外，在采用根据活塞34的位置进行“0N/0FF”的自动开关来作为补充量检测部件的情况下，能够在根据该自动开关的检测结果得出活塞34到达下限位置这一判断时，判断为流体的补充要求变为“0N”状态。
[0099]当在步骤2中判断出存在流体补充要求且控制流程进入步骤3时，如图9所示，利用机械手90将吐出装置20移动至补充装置100侧。然后，如图10所示，吐出装置20侧所设置的吐出侧装卸部主体80的筒部80a从补充装置100侧所设置的筒状的密闭空间形成体132的上端部插入。
[0100]在本阶段(步骤3)中，如图1O中的(b)所示，补充侧连接件134与吐出装置20侧的吐出侧连接件82呈未连接的状态。该状态下，在密闭空间形成体132的上端侧形成为:通过安装在筒部80a外周的密封部件86将筒部80a的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。另一方面，在密闭空间形成体132的下端侧形成为:通过安装在连接部130b外周的密封部件136将连接部130b的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。因此，在步骤3的状态下，在密闭空间形成体132的内侧形成密闭空间135，并且，成为吐出侧连接件82和补充侧连接件134以非连接状态被配置于该密闭空间135内的状
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[0101 ]当如上所述在密闭空间形成体132内形成密闭空间135时，控制流程进入步骤4。在步骤4中，使以管道连接的方式与密闭空间形成体132的排气孔146连接的减压装置148工作而开始进行抽真空，以使密闭空间135成为大致真空状态。
[0102]另外，关于作为抽真空开始的契机的、筒部80a与密闭空间形成体132的连接状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，能够以如下方式实施，即:如图13所示，将用于检测筒部80a已被插入密闭空间形成体132内的真空限位开关172预先设置在与补充装置100相邻的位置处，并根据从该真空限位开关172输出的信号，由控制装置170判断筒部80a被插入密闭空间形成体132中且形成密闭空间135。
[0103]步骤4的抽真空开始后，当在步骤5中通过用于检测密闭空间135的真空度的真空传感器(未图示)确认为已达到目标真空度时，控制流程进入步骤6。
[0104]在步骤6中，通过利用控制装置170对机械手90的动作进行控制，从而使吐出装置20沿吐出侧连接件82的轴线方向移动并接近补充装置100。此时，从控制装置170向机械手90输出控制动作速度的信号(动作速度控制信号)，根据该信号使吐出装置20以规定的速度Vl接近补充装置100。由此，如图11所示，在密闭空间135内，吐出侧连接件82与补充侧连接件134以速度Vl接近，使得两个连接件82,134(连接装置140)呈连接状态。
[0105]当连接装置140成为连接状态时，在步骤7中使防止分离机构150成为锁定状态。具体而言，当在步骤6中吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接时，成为下述状态，S卩:如图12中的(c)所示，吐出侧装卸部主体80的外周部上所设置的销84也沿着密闭空间形成体132的轴线方向前进并进入到密闭空间形成体132上所设置的钩槽144中这一状态。在步骤7中，通过如图12中的(a)中箭头所示那样利用机械手90使吐出装置20沿密闭空间形成体132的圆周方向旋转，从而成为吐出装置20如图12中的(b)所示进行旋转并且销84如图12中的(d)所示沿钩槽144内部移动并卡合于钩槽144中的状态。由此，防止分离机构150变为锁定状态，从而成为吐出装置20与补充装置100被连接的状态。
[0106]关于销84到达钩槽144的终端部附近处而防止分离机构150变为锁定状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，如图13所示，将用于检测吐出装置20已转动至使销84到达钩槽144终端部附近的位置处的对接(docking)完成限位开关174(连接状态检测部件)预先设置在与补充装置100相邻的位置处，并能够根