本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种货物分拣系统及方法。
背景技术：
随着产业分工和物联网的迅速发展，物流产业也高速发展，逐渐壮大，给人们的生活带来了便利，提高了人们的生活质量。越来越大物流量给物流中心带来效益的同时也让货物分拣成为了关键问题，如果稍有不注意，就会造成分类错误，导致配送失误，降低配送效率。为了减少配送失误，提高配送效率，货物分拣系统应运而生。
现有的货物分拣系统包括：控制服务器、投递机器人、钢平台和货物容器，其中，钢平台架设在距离地面一定高度的位置，钢平台上设置多个投递口，控制服务器控制投递机器人将待投递货物从投递口投下后，沿着滑槽向下滑落到位于投递口下方的货物容器中，采用人工方式在各个货物容器中收集和缓存待投递货物。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
在现有的货物分拣系统中，采用人工方式在各个货物容器中收集和缓存待投递货物，当待投递货物的数量很庞大时，不仅货物分拣效率较低，而且货物分拣准确性也较低。
技术实现要素：
本发明提供一种货物分拣系统及方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种货物分拣系统，包括：控制服务器、投递机器人和第一搬运机器人；其中，
所述控制服务器，用于根据待投递货物的收件地址确定投递口，为带投递货物分配投递机器人并为所述投递机器人规划行进路径，生成所述待投递货物对应的投递指令，将所述投递指令发送至所述投递机器人，所述投递指令包含所述投递机器人的行进路径；
所述投递机器人，用于响应于所述投递指令，根据行进路径行进到所述投递口处，将所述待投递货物投递至所述投递口后返回至第一指定位置；
所述控制服务器，还用于当所述投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，为所述集货容器分配第一搬运机器人并为所述第一搬运机器人规划行进路径，生成与所述集货容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的行进路径；
所述第一搬运机器人，用于响应于所述搬运指令，根据行进路径行进到所述集货容器处，将所述集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。
根据第一方面的第一种实现方式，所述系统还包括第二搬运机器人；
所述控制服务器，还用于为空集货容器分配第二搬运机器人并为所述第二搬运机器人规划行进路径，生成空集货容器对应的搬运指令，并将所述搬运指令发送至所述第二搬运机器人，所述搬运指令包含所述第二搬运机器人的行进路径；
所述第二搬运机器人，用于响应于所述空集货容器对应的搬运指令，根据行进路径将空集货容器搬运进至所述集货容器处后返回第二指定位置。
根据第一方面的第二种实现方式，所述投递机器人、所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均运行在地面上；所述投递口和所述集货容器通过所述控制器的绑定指令进行绑定，至少一个所述集货容器设置在地面上。
根据第一方面的第三种实现方式，至少一个所述集货容器放置构成一个集货容器组，至少一个所述集货容器组呈阵列排布在场地中，集货容器组之间的横向和纵向间隙构成所述投递机器人的行走通道以及所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人的行走通道。
根据第一方面的第四种实现方式，供货台和货物收集工位分别位于集货容器阵列的一侧。
根据第一方面的第五种实现方式，所述集货容器呈多边形轮廓排布在场地中，供货台位于所述多边形轮廓内，货物收集工位位于所述多边形轮廓外，所述多边形轮廓内的区域构成所述投递机器人的行走通道，所述多边形轮廓外的区域构成所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人的行走通道。
根据第一方面的第六种实现方式，所述多边形轮廓为矩形轮廓；所述多边形轮廓局部有开口。
根据第一方面的第七种实现方式，所述投递机器人上放置有供件设备；其中，
所述供件设备距离地面的高度大于投递口距离地面的高度，所述供件设备上设置有滚轮或皮带，所述滚轮或皮带用于将承载的待投递货物通过轮动投递到集货容器中。
第二方面，本发明实施例还提供了一种货物分拣方法，所述方法包括：
控制服务器根据待投递货物的收件地址确定投递口，为带投递货物分配投递机器人并为所述投递机器人规划行进路径，生成所述待投递货物对应的投递指令，将所述投递指令发送至所述投递机器人，所述投递指令包含所述投递机器人的行进路径；
投递机器人响应于所述投递指令，根据行进路径行进到所述投递口处，将所述待投递货物投递至所述投递口后返回至第一指定位置；
当所述投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，控制服务器为所述集货容器分配第一搬运机器人并为所述第一搬运机器人规划行进路径，生成与所述集货容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的行进路径；
第一搬运机器人响应于所述搬运指令，根据行进路径行进到所述集货容器处，将所述集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。
根据第二方面的第一种实现方式，所述方法还包括：
控制服务器为空集货容器分配第二搬运机器人并为所述第二搬运机器人规划行进路径，生成空集货容器对应的搬运指令，并将所述搬运指令发送至所述第二搬运机器人，所述搬运指令包含所述第二搬运机器人的行进路径；
第二搬运机器人响应于所述空集货容器对应的搬运指令，根据行进路径将空集货容器搬运进至所述集货容器处后返回第二指定位置。
根据第二方面的第二种实现方式，所述投递机器人、所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均运行在地面上；所述投递口和所述集货容器通过所述控制器的绑定指令进行绑定，至少一个所述集货容器设置在地面上。
根据第二方面的第三种实现方式，至少一个所述集货容器放置构成一个集货容器组，至少一个所述集货容器组呈阵列排布在场地中，货物容器组之间的横向和纵向间隙构成所述投递机器人的行走通道以及所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人的行走通道。
根据第二方面的第四种实现方式，供货台和货物收集工位分别位于集货容器阵列的一侧。
根据第二方面的第五种实现方式，所述货物容器呈多边形轮廓排布在场地中，供货台位于所述多边形轮廓内，货物收集工位位于所述多边形轮廓外，所述多边形轮廓内的区域构成所述投递机器人的行走通道，所述多边形轮廓外的区域构成所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人的行走通道。
根据第二方面的第六种实现方式，所述多边形轮廓为矩形轮廓；所述多边形轮廓局部有开口。
根据第二方面的第七种实现方式，所述投递机器人上放置有供件设备；其中，
所述供件设备距离地面的高度大于投递口距离地面的高度，所述供件设备上设置有滚轮或皮带，所述滚轮或皮带用于将承载的待投递货物通过轮动投递到集货容器中。
本发明实施例提出了一种货物分拣系统及方法，控制服务器根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径；投递机器人响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置；当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，控制服务器为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径；第一搬运机器人响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当各个集货容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，搬运机器人可以根据控制器发送的搬运指令将各个待投递货物搬运至货物收集工位，从而避免了采用人工方式收集带头地获取的方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的货物分拣系统的结构示意图；
图2是本发明实施例二中的货物分拣系统的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的分拣系统布局的示意图；
图4是本发明实施例三中的分拣系统布局的示意图；
图5是本发明实施例四中的货物分拣方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中的货物分拣系统的结构示意图，本实施例可适用于货物分分拣的情况，该货物分拣系统主要包括如下部分：控制服务器101、投递机器人102和第一搬运机器人103。
在本实施例中，控制服务器101分别与投递机器人102和第一搬运机器人103建立通信连接，用于对整个货物分拣系统进行控制和调度。进一步的，控制服务器101是指具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过有线或无线与投递机器人102、第一搬运机器人103以及系统中的其他硬件输入系统或软件系统连接。控制服务器101可以给投递机器人102和第一搬运机器人103发布任务，向工人传递信息、统计集货容器中的待投递货物的情况、向投递机器人102和第一搬运机器人103下达控制命令等。
控制服务器101，用于根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径。
在本实施例中，待投递货物的收件地址是指待投递货物具有各自独立的收件地址。需要说明的是，收件地址是指待投递货物最终的流向地址。进一步，根据待投递货物的收件地址对待投递货物进行归类和分拣。
进一步的，待投递货物的收件地址对应不同的投递口，控制服务器101预先存储收件地址与投递口的对应关系，控制服务器获取到待投递货物的收件地址后，根据待投递货物的收件地址在控制服务器的数据库中进行查询，确定待投递货物的收件地址对应的投递口。
投递机器人102，用于响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置。
在本实施例中，投递口下方低于投递口的位置设置由集货容器，投递口与承载具体收货地址的集货容器进行绑定，以便于接收具体收货地址的待投递货物。第一指定位置是指投递机器人完成投递之后，投递机器人停车的位置。优选的，将场地内的货物工件台作为第一指定位置，即机器人在货物工件台附件等待控制服务器为其再次分配任务。
集货容器可以是常见的用于收纳待投递货物的容器，比如：常见的笼车、包裹袋等。集货容器通常用于承载具有共同属性的物品，进一步的，集货容器可以是承载具体收货地址的待投递货物，示例性的，集货容器可以是承载发送给北京市海淀区的待投递货物。
控制服务器101，还用于当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径。
在本实施例中，为了使控制服务器能够统计预设时间内货物容器中收集到的待投递货物的数量，在投递口处设置检测装置，该检测装置能够检测落入集货容器中的待投递货物的数量。
本实施例还提供另外一种实施方式，为了使控制服务器101能够统计预设时间内集货容器中收集到的待投递货物的数量，控制服务器101对投递机器人102完成投递指令按照集货容器对应的收件地址进行累加。
本实施例还提供另外一种实施方式，统计预设时间内集货容器中的待待投递货物的是否满足预设的容量。此时，在投递口处设置检测装置为深度检测装置，检测集货容器中待投递货物的平面是否满足预设的条件，进而确定集货容器是否装满。
在本实施例中，当其中一个集货容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，控制服务器101获取该集货容器的位置，并获取货物容器对应的货物收集工位，为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人。
第一搬运机器人103，用于响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。
在本实施例中，第一搬运机器人103可以自身拥有智能系统，能够与控制服务器101进行通信，接收控制服务器101发送的搬运指令，进一步的，搬运指令至少包括：货物容器的位置、搬运地址以及路径导航信息。第一搬运机器人103响应于各个投递口对应的搬运指令，根据其路径导航信息将集货容器中的各个待投递货物由集货容器的位置搬运至与其对应的货物收集工位。
第二指定位置是指搬运机器人完成搬运之后，搬运机器人停车的位置。优选的，将场地内的货物收集工位附近的区域作为第二指定位置，即搬运机器人在货物工件台附近等待控制服务器为其再次分配任务。
本发明实施例提出了一种货物分拣系统，控制服务器根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径；投递机器人响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置；当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，控制服务器为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径；第一搬运机器人响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当各个集货容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，搬运机器人可以根据控制器发送的搬运指令将各个待投递货物搬运至货物收集工位，从而避免了采用人工方式收集带头地获取的方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
实施例二
本实施例在上述各实施例的基础上，进一步优化了货物分拣系统。图2是本发明实施例二中的货物分拣系统的结构示意图，如图2所示，该货物分拣系统主要包括如下部分：控制服务器201、投递机器人202、第一搬运机器人203和第二搬运机器人204。
控制服务器201，用于根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径。
在本实施例中，待投递货物的收件地址对应不同的投递口，控制服务器101预先存储收件地址与投递口的对应关系，控制服务器获取到待投递货物的收件地址后，根据待投递货物的收件地址在控制服务器的数据库中进行查询，确定待投递货物的收件地址对应的投递口。
投递机器人202，用于响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置。
在本实施例中，投递口下方低于投递口的位置设置由集货容器，投递口与承载具体收货地址的集货容器进行绑定，以便于接收具体收货地址的待投递货物。第一指定位置是指投递机器人完成投递之后，投递机器人停车的位置。优选的，将场地内的货物工件台作为第一指定位置，即机器人在货物工件台附件等待控制服务器为其再次分配任务。
控制服务器201，还用于当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径。
在本实施例中，为了使控制服务器能够统计预设时间内货物容器中收集到的待投递货物的数量，在投递口处设置检测装置，该检测装置能够检测落入集货容器中的待投递货物的数量。
第一搬运机器人203，用于响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。
在本实施例中，第一搬运机器人203可以自身拥有智能系统，能够与控制服务器201进行通信，接收控制服务器201发送的搬运指令，进一步的，搬运指令至少包括：货物容器的位置、搬运地址以及路径导航信息。第一搬运机器人23响应于各个投递口对应的搬运指令，根据其路径导航信息将集货容器中的各个待投递货物由集货容器的位置搬运至与其对应的货物收集工位。
控制服务器201，还用于为空集货容器分配第二搬运机器人并为第二搬运机器人规划行进路径，生成空集货容器对应的搬运指令，并将搬运指令发送至第二搬运机器人，搬运指令包含第二搬运机器人的行进路径。
在本实施例中，第一搬运机器人203将装满货物的集货容器搬运走之后，为了避免待投递货物落在地上，控制服务器同时分配一个分配第二搬运机器人搬运一个空集货容器至对应的投递口处。为空集货容器分配一个第二搬运机器人，根据空集货容器的当前位置和投递口的位置为第二搬运机器人规划行进路径，生成空集货容器对应的搬运指令，并将搬运指令发送至第二搬运机器人，搬运指令包含第二搬运机器人的行进路径。
第二搬运机器人204，用于响应于空集货容器对应的搬运指令，根据行进路径将空集货容器搬运进至集货容器处后返回第二指定位置。
在本实施例中，第一搬运机器人203和第二搬运机器人204为同一类型的机器人，根据其执行任务的不同将其划分为第一搬运机器人203和第二搬运机器人，第一搬运机器人203用于搬运盛满获取的集货容器，第二搬运机器人204用于搬运空集货容器。根据搬运指令的不同，第一搬运机器人203可以作为第二搬运机器人204使用，第一搬运机器人203可以作为第一搬运机器人203使用。
第二指定位置是指搬运机器人完成搬运之后，搬运机器人停车的位置。优选的，将场地内的货物收集工位附近的区域作为第二指定位置，即搬运机器人在货物工件台附近等待控制服务器为其再次分配任务。
进一步的，投递机器人、第一搬运机器人和第二搬运机器人均运行在地面上；投递口和集货容器通过控制器的绑定指令进行绑定，至少一个集货容器设置在地面上。
进一步的，为了在有限的位置内放置更多的货物容器，可以将两个货物容器或者三个货物容器并列放置构成货物容器组。构成货物容器组的数量可以根据场地面积的大小进行合理的设计。
本发明实施例提出了一种货物分拣系统，控制服务器根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径；投递机器人响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置；当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，控制服务器为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径；第一搬运机器人响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当各个集货容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，搬运机器人可以根据控制器发送的搬运指令将各个待投递货物搬运至货物收集工位，从而避免了采用人工方式收集带头地获取的方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
实施例三
本实施例在上述各实施例的基础上，进一步优化了货物分拣系统。图3是本发明实施例三中的分拣系统布局的示意图。由图3可知，集货容器呈多边形轮廓排布在场地中，供货台301位于多边形轮廓内，货物收集工位303位于多边形轮廓外，多边形轮廓内的区域构成投递机器人的行走通道，多边形轮廓外的区域构成第一搬运机器人和第二搬运机器人的行走通道。多边形轮廓为矩形轮廓；多边形轮廓局部有开口。
供货台301设置在场地的中央，集货容器302设置在场地的四周或者四周的一侧或者多侧。货物收集工位303设置于集货容器302的外侧。货物收集工位303是货物容器收集的地方，即搬运机器人将货物容器由集货容器302的位置搬运至货物收集工位303以供工作人员进行后续处理。小方格304是将地图进行网格化的一种表示方法。供货台301至少包括存放待投递货物的货架以及工作人员的工作位置。
图4是本发明实施例三中的分拣系统布局的示意图。由图4可知，至少一个集货容器402放置构成一个集货容器组，至少一个集货容器组呈阵列排布在场地中，集货容器组之间的横向和纵向间隙构成投递机器人的行走通道以及第一搬运机器人和第二搬运机器人的行走通道。供货台401和货物收集工位403分别位于集货容器阵列的一侧。
供件端401设置在场地的一侧，集货容器组设置在场地中央，其中，三个集货容器402构成一个集货容器组。货物收集工位403设置在与供货台401相对的一侧。货物收集工位403是集货容器收集的地方，即搬运机器人将集货容器由集货容器402的位置搬运至货物收集工位403以供工作人员进行后续处理。在分拣系统布局图采用将地图进行网格化的方式进行表示，图中未示出网格化之后的小单元格。供货台401至少包括存放待投递货物的货架以及工作人员的工作位置。
这两种布局方案中都是将地图进行网格化处理，当投递机器人占用一个最小的单元格时，与货物容器对应的投递口和搬运机器人占用4个单元格。每个货物容器对应一个货物投递的收件地址。在图3和图4中，将3个集货容器组成一个货物容器组，在货物容器之间预留出投递机器人和搬运机器人的运行通道。这种布局方案可以在很小的面积内尽可能多的安排投递口和货物容器的位置。
在图3所示的分拣系统布局方案中，箭头标注的方向为搬运机器人的运行通道，中间的单元格为投递机器人的运行通道。在图4所示的分拣系统布局方案中，搬运机器人和投递机器人都运行在笼车组之间的运行通道，共同使用同一个运行通道。
进一步的，投递机器人上放置有供件设备；其中，供件设备距离地面的高度大于投递口距离地面的高度，供件设备上设置有滚轮或皮带，滚轮或皮带用于将承载的待投递货物通过轮动投递到集货容器中。投递机器人的采用皮带的方式进行两侧投递，投递机器人本地旋转时，皮带保持角度不变，可减少旋转时空间的占用。
本发明实施例提出了一种货物分拣的优选实施例，控制服务器先根据各个待投递货物的收件地址生成各个待投递货物对应的投递指令，并将各个待投递货物对应的投递指令发送至投递机器人；投递机器人响应于待投递货物对应的投递指令将各个待投递货物投递到各个待投递货物对应的货物容器中；然后当各个货物容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，控制服务器根据各个货物容器对应的搬运地址生成各个货物容器对应的搬运指令；最后搬运机器人响应于各个货物容器对应的搬运指令将各个待投递货物搬运至与其对应的搬运地址。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当各个货物容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，搬运机器人可以根据控制器发送的搬运指令将各个待投递货物搬运指定位置，从而避免了采用人工方式收集带头地获取的方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
实施例四
图3是本发明实施例四中的货物分拣方法的流程图，本实施例可适用于货物分拣的情况，该方法主要包括如下步骤：
s501、控制服务器根据待投递货物的收件地址确定投递口，为待投递货物分配投递机器人并为投递机器人规划行进路径，生成待投递货物对应的投递指令，将投递指令发送至投递机器人，投递指令包含投递机器人的行进路径。
在本实施例中，待投递货物的收件地址对应不同的投递口，控制服务器101预先存储收件地址与投递口的对应关系，控制服务器获取到待投递货物的收件地址后，根据待投递货物的收件地址在控制服务器的数据库中进行查询，确定待投递货物的收件地址对应的投递口。
s502、投递机器人响应于投递指令，根据行进路径行进到投递口处，将待投递货物投递至投递口后返回至第一指定位置。
在本实施例中，投递口下方低于投递口的位置设置由集货容器，投递口与承载具体收货地址的集货容器进行绑定，以便于接收具体收货地址的待投递货物。第一指定位置是指投递机器人完成投递之后，投递机器人停车的位置。优选的，将场地内的货物工件台作为第一指定位置，即机器人在货物工件台附件等待控制服务器为其再次分配任务。
s503、当投递口下方的集货容器中收集到的货物数量大于或等于预设阈值时，控制服务器为集货容器分配第一搬运机器人并为第一搬运机器人规划行进路径，生成与集货容器对应的搬运指令，将搬运指令发送至第一搬运机器人，搬运指令包含第一搬运机器人的行进路径。
在本实施例中，为了使控制服务器能够统计预设时间内货物容器中收集到的待投递货物的数量，在投递口处设置检测装置，该检测装置能够检测落入集货容器中的待投递货物的数量。
s504、第一搬运机器人响应于搬运指令，根据行进路径行进到集货容器处，将集货容器搬运至货物收集工位后返回至第二指定位置。
在本实施例中，第一搬运机器人103可以自身拥有智能系统，能够与控制服务器101进行通信，接收控制服务器101发送的搬运指令，进一步的，搬运指令至少包括：货物容器的位置、搬运地址以及路径导航信息。第一搬运机器人103响应于各个投递口对应的搬运指令，根据其路径导航信息将集货容器中的各个待投递货物由集货容器的位置搬运至与其对应的货物收集工位。
进一步的，货物分拣方法还包括：控制服务器为空集货容器分配第二搬运机器人并为第二搬运机器人规划行进路径，生成空集货容器对应的搬运指令，并将搬运指令发送至第二搬运机器人，搬运指令包含第二搬运机器人的行进路径。
第二搬运机器人响应于空集货容器对应的搬运指令，根据行进路径将空集货容器搬运进至集货容器处后返回第二指定位置。
进一步的，投递机器人、第一搬运机器人和第二搬运机器人均运行在地面上；投递口和集货容器通过控制器的绑定指令进行绑定，至少一个集货容器设置在地面上。
进一步的，至少一个集货容器放置构成一个集货容器组，至少一个集货容器组呈阵列排布在场地中，货物容器组之间的横向和纵向间隙构成投递机器人的行走通道以及第一搬运机器人和第二搬运机器人的行走通道。供货台和货物收集工位分别位于集货容器阵列的一侧。
进一步的，货物容器呈多边形轮廓排布在场地中，供货台位于多边形轮廓内，货物收集工位位于多边形轮廓外，多边形轮廓内的区域构成投递机器人的行走通道，多边形轮廓外的区域构成第一搬运机器人和第二搬运机器人的行走通道。多边形轮廓为矩形轮廓；多边形轮廓局部有开口。
进一步的，投递机器人上放置有供件设备；其中，供件设备距离地面的高度大于投递口距离地面的高度，供件设备上设置有滚轮或皮带，滚轮或皮带用于将承载的待投递货物通过轮动投递到集货容器中。
本发明实施例提出了一种货物分拣方法，控制服务器先根据各个待投递货物的收件地址生成各个待投递货物对应的投递指令，并将各个待投递货物对应的投递指令发送至投递机器人；投递机器人响应于待投递货物对应的投递指令将各个待投递货物投递到各个待投递货物对应的货物容器中；然后当各个货物容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，控制服务器根据各个货物容器对应的搬运地址生成各个货物容器对应的搬运指令；最后搬运机器人响应于各个货物容器对应的搬运指令将各个待投递货物搬运至与其对应的搬运地址。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当各个货物容器中收集到的待投递货物的数量大于预设阈值时，搬运机器人可以根据控制器发送的搬运指令将各个待投递货物搬运指定位置，从而避免了采用人工方式收集带头地获取的方法，不仅可以提高货物分拣的效率，而且还可以提高货物分拣的准确性。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。