一种并联机器人物料分拣装置的制作方法

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种并联机器人物料分拣装置。

背景技术：

随着社会的不断发展，市场竞争也越来越激烈，各个企业都迫切地需要提高生产效率，尤其是需要进行物料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，而生产成本高，企业竞争能力差。因此机器人自动分拣物料已经成为主流。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种并联机器人物料分拣装置。

本实用新型的技术方案是：

一种并联机器人物料分拣装置，包括机架、送料流水线、收料模组和并联机器人，所述送料流水线安装于机架内，机架的两侧设有对应的用于上料和下料的开口；所述收料模组安装于送料流水线的一侧，所述并联机器人安装于送料流水线和收料模组的上方，所述送料流水线、收料模组和并联机器人均与安装于机架底部的控制端电性连接。

较佳地，所述送料流水线包括立板、侧板、主动轴、从动轴、传送带和电机，所述侧板的数量为2个且并列放置，该侧板通过立板固定于机架上；所述主动轴和从动轴安装于2个侧板之间且分别位于侧板的两端，该主动轴和从动轴之间通过传送带连接；所述电机安装于侧板的底部，该电机与主动轴通过同步带连接。

较佳地，所述收料模组包括固定板、移动载台、旋转气缸、托盘载具、物料托盘、马达、同步轮和同步带，所述固定板安装于机架上，其位于送料流水线侧板的一侧；所述马达和同步轮均安装于固定板上，其分别位于固定板的两端且通过同步带连接；所述移动载台安装于同步带上，该移动载台的底部还设有滑块，其对应的固定板上设有导轨；所述旋转气缸安装于移动载台上，所述托盘载具安装于旋转气缸上，所述物料托盘安装于托盘载具上。

较佳地，所述并联机器人包括外壳、物料托盘定位ccd相机、物料区分拍照ccd相机和物料吸嘴，所述外壳固定于机架上，其位于送料流水线的上方；所述物料托盘定位ccd相机和物料区分拍照ccd相机均安装于外壳上，其分别位于物料托盘和传送带的上方；所述物料吸嘴通过机械臂与外壳连接。

较佳地，所述机架上还安装有一显示屏，该显示屏与控制端电性连接。

较佳地，所述机架的顶部还安装有三色灯。

较佳地，所述机架的底部还安装有脚垫和滚轮。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的并联机器人物料分拣装置通过并联机器人代替人工进行物料分拣，并联式机器人刚度大，结构稳定，精度高，驱动装置置于接近平台的位置，工作空间较小，有利于节省设备内部空间；能够有效降低人工生产成本，效率更高，错误率更低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型局部结构示意图；

图3为本实用新型去掉机架的结构示意图；

图4为本实用新型送料流水线的结构示意图；

图5为本实用新型收料模组的结构示意图；

图6为本实用新型并联机器人的结构示意图；

图7为本实用新型工作流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进一步说明。

参照图1至图6，本实用新型提供一种并联机器人物料分拣装置，包括机架1、送料流水线2、收料模组3和并联机器人4，所述送料流水线2安装于机架1内，机架1的两侧设有对应的用于上料和下料的开口；所述收料模组3安装于送料流水线2的一侧，所述并联机器人4安装于送料流水线2和收料模组3的上方，所述送料流水线2、收料模组3和并联机器人4均与安装于机架1底部的控制端电性连接。优选地，所述机架的侧壁安装有若干安全门，方便随时打开。

所述送料流水线2包括立板201、侧板202、主动轴203、从动轴204、传送带205和电机206，所述侧板202的数量为2个且并列放置，该侧板202通过立板201固定于机架1上；所述主动轴203和从动轴204安装于2个侧板202之间且分别位于侧板202的两端，该主动轴203和从动轴204之间通过传送带205连接；所述电机206安装于侧板202的底部，该电机206与主动轴203通过同步带连接。

所述收料模组3包括固定板301、移动载台302、旋转气缸303、托盘载具304、物料托盘305、马达306、同步轮307和同步带308，所述固定板301安装于机架1上，其位于送料流水线2侧板202的一侧；所述马达306和同步轮307均安装于固定板301上，其分别位于固定板301的两端且通过同步带308连接；所述移动载台302安装于同步带308上，该移动载台的底部还设有滑块，其对应的固定板上设有导轨；所述旋转气缸303安装于移动载台302上，所述托盘载具304安装于旋转气缸303上，所述物料托盘305安装于托盘载具304上。

所述并联机器人4包括外壳401、物料托盘定位ccd相机402、物料区分拍照ccd相机403和物料吸嘴404，所述外壳401固定于机架1上，其位于送料流水线2的上方；所述物料托盘定位ccd相机402和物料区分拍照ccd相机403均安装于外壳1上，其分别位于物料托盘305和传送带205的上方；所述物料吸嘴404通过机械臂与外壳连接。

所述机架1上还安装有一显示屏5，该显示屏5与控制端电性连接。

所述机架1的顶部还安装有三色灯6。

所述机架1的底部还安装有脚垫7和滚轮8。优选地，所述滚轮为升降式滚轮，方便移动分拣设备。

本实用新型的ccd相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给控制端的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色、形状等信息，转换成数字信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来处理，再转换成位置信息，完成对物料及物料放置位置的定位，机器人根据ccd相机给出的计算结果工作，以此实现物料的分拣工作。

本实用新型工作原理为：参考图7，首先，将物料置于送料流水线2上，传送带205运行至检测位时，物料区分拍照ccd相机403检测并定位指定物料，并联机器人4将物料吸取并放置在物料托盘305上，物料托盘定位ccd相机402定位物料载具上的空余位置，控制端发出指令让并联机器人4将物料放到指定位置，当物料放满托盘之后，警报器报警，送料流水线2停止，收料模组3退出，人工取下装好物料载盘，当人工更换物料载具之后再重新启动，分拣之后的其余物料流至下一工位。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种并联机器人物料分拣装置，其特征在于：包括机架、送料流水线、收料模组和并联机器人，所述送料流水线安装于机架内，机架的两侧设有对应的用于上料和下料的开口；所述收料模组安装于送料流水线的一侧，所述并联机器人安装于送料流水线和收料模组的上方，所述送料流水线、收料模组和并联机器人均与安装于机架底部的控制端电性连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述送料流水线包括立板、侧板、主动轴、从动轴、传送带和电机，所述侧板的数量为2个且并列放置，该侧板通过立板固定于机架上；所述主动轴和从动轴安装于2个侧板之间且分别位于侧板的两端，该主动轴和从动轴之间通过传送带连接；所述电机安装于侧板的底部，该电机与主动轴通过同步带连接。

3.根据权利要求2所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述收料模组包括固定板、移动载台、旋转气缸、托盘载具、物料托盘、马达、同步轮和同步带，所述固定板安装于机架上，其位于送料流水线侧板的一侧；所述马达和同步轮均安装于固定板上，其分别位于固定板的两端且通过同步带连接；所述移动载台安装于同步带上，该移动载台的底部还设有滑块，其对应的固定板上设有导轨；所述旋转气缸安装于移动载台上，所述托盘载具安装于旋转气缸上，所述物料托盘安装于托盘载具上。

4.根据权利要求3所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述并联机器人包括外壳、物料托盘定位ccd相机、物料区分拍照ccd相机和物料吸嘴，所述外壳固定于机架上，其位于送料流水线的上方；所述物料托盘定位ccd相机和物料区分拍照ccd相机均安装于外壳上，其分别位于物料托盘和传送带的上方；所述物料吸嘴通过机械臂与外壳连接。

5.根据权利要求1所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述机架上还安装有一显示屏，该显示屏与控制端电性连接。

6.根据权利要求1所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述机架的顶部还安装有三色灯。

7.根据权利要求1所述的并联机器人物料分拣装置，其特征在于：所述机架的底部还安装有脚垫和滚轮。

技术总结
本实用新型公开一种并联机器人物料分拣装置，包括机架、送料流水线、收料模组和并联机器人，所述送料流水线安装于机架内，机架的两侧设有对应的用于上料和下料的开口；所述收料模组安装于送料流水线的一侧，所述并联机器人安装于送料流水线和收料模组的上方，所述送料流水线、收料模组和并联机器人均与安装于机架底部的控制端电性连接。本实用新型的并联机器人物料分拣装置使用并联机器人代替人工进行物料分拣，效率更高，能够有效降低分拣过程中错误率。

技术研发人员：王伦木;魏冬艳;邹火平;陈俊霖
受保护的技术使用者：深圳市佳康捷科技有限公司
技术研发日：2019.12.31
技术公布日：2020.09.15