技术总结
一种腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法，(1)计算出发动机转速误差e和转速误差的变化率ec；(2)e和ec经过模糊逻辑计算之后，输出比例系数增量△kp和积分系数增量△ki；(3)比例系数kp＝kp0+△kp，积分系数ki＝ki0+△ki；(4)计算出油门开度S1＝S1_old+kp*ec+ki*e；(5)由液压油流量变化引起的油门开度变化为S2＝kQ*△Q；(6)最终油门开度Sf＝S1+S2，油门开度以PWM的形式控制舵机旋转，通过油门线控制发动机节气门的开度来控制进气量，最终控制发动机转速。本发明采用前馈控制，在流量突变的情况下能很好的保证转速稳定；采用模糊自整定对参数进行在线修改，满足不同控制要求，使系统具有良好的动态和静态性能。
技术研发人员：李贻斌;杨琨;柴汇;马昕;田国会;李彬
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201710199182
技术研发日：2017.03.29
技术公布日：2017.06.20