一种夹持装置的制作方法

本发明属于夹持装置技术领域，尤其涉及一种夹持装置。

背景技术：

拉链头一般包括拉链头上片、拉链头下片、用于连接拉链头上片和拉链头下片的内部连接芯，以及用于带动拉链头移动的帽盖和拉片。在拉链头半成品的各种加工工序中，常常需要利用机械手来夹持拉链头以完成拉链头送料或上挂操作。

公开号为cn204342902u，公开日为2015年5月20号的中国专利文件公开了一种自动光感对准输送拉链头的装置，该拉链头输送装置包括安装在导轨座上的拉链头导轨，拉链头导轨上设置有用于输送拉链头的送拉链头气缸，以及用于夹起拉链头的机械手夹。该机械手夹模仿人手的形状，并且在驱动气缸的驱动下相向移动，从而夹紧由导轨输送的拉链头。然而，由于实际使用的拉链头大小尺寸不同、形状各异，拉链头上片和拉链头下片的厚度不同，拉链头上片和拉链头下片之间的侧向孔的位置不同，机械手夹对不同型号的拉链头具有不同的夹持效果，其中对于有些形状的拉链头的夹持效果较差，甚至无法正常夹取，造成使用不便。

图1中示出了一种现有改进的夹持装置，该夹持装置包括机械手夹和拉链头，其中机械手夹的夹持部采用的形状与拉链头的形状相匹配，机械手夹夹持住拉链头的上片和下片，因而具有更牢固的夹持效果。然而，受机械手夹本身形状的限制，这种夹持装置对其他形状的拉链头的夹持效果仍然较差，需要更换其他形状的机械手夹来满足不同形状的拉链头。因而，这种夹持装置只对特定的拉链头具有良好的夹持效果，对其他拉链头的夹持效果较差，通用性不强。

此外，在拉链头电镀上挂机中，拉链头挂针的挂头宽度大于拉链头两侧的插口之间的宽度，在拉链头机械手夹持拉链头推向拉链头挂针时，为确保拉链头两侧的插口准确的插入拉链头挂针上，常需要额外设置预压缩组件或预定位组件，先利用预定位组件夹紧挂针，挂针弹性受压后，两条支腿之间的宽度减小，从而方便挂针的支腿插入到拉链头两侧的插口中。这样既需要额外设置预定位组件，而且拉链头上挂工序也较为复杂。

技术实现要素：

为解决上述现有技术中的问题，本发明提供了一种拉链头夹持装置，以确保对多种不同型号的拉链头(不同尺寸、形状、结构的拉链头)进行牢固夹取。

为解决上述现有技术中的问题，本发明还提供了一种设置有导向组件的拉链头夹持装置，导向组件方便将拉链头挂针导入夹持在夹持装置上的拉链头的插口中，避免采用额外的预压缩组件将拉链头挂针压缩再将拉链头的插口推进拉链头挂针，从而简化操作工序和额外预压缩组件。

为实现上述目的，本发明的拉链头夹持装置的具体技术方案如下：

一种夹持装置，具有可夹持待上挂件的机械手，待上挂件上形成有连接口，机械手上形成有第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽均具有入口端和出口端，机械手夹持住待上挂件时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与待上挂件上的连接口对齐，机械手驱动待上挂件上挂到挂针的过程中，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导插入待上挂件的连接口中，以将待上挂件悬挂到挂针上。

进一步，待上挂件为拉链头，连接口为拉链头两侧的插口，机械手夹持住拉链头时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与拉链头两侧的插口对齐，机械手驱动拉链头上挂到挂针的过程中，挂针的两条支腿分别插入到第一导向槽和第二导向槽的入口端，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导到出口端，并通过第一导向槽和第二导向槽的出口端将挂针引导进入拉链头两侧的插口中。

进一步，待上挂件为纽扣，纽扣上形成连接口，机械手夹持住纽扣时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与纽扣的连接口对齐，机械手驱动纽扣上挂到挂针的过程中，挂针的两条支腿分别插入到第一导向槽和第二导向槽的入口端，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导到出口端，并通过第一导向槽和第二导向槽的出口端将挂针引导进入纽扣的连接口中。

进一步，第一导向槽和第二导向槽均具有上侧壁、下侧壁以及内侧壁，第一导向槽和第二导向槽相向移动而接触时可形成两端具有开口且中部封闭的通道，封闭通道的一端为入口端，另一端为出口端，封闭通道的出口端与待上挂件的连接口相连，以将待上挂件挂针引导进入待上挂件的连接口中。

进一步，第一导向槽和第二导向槽的内侧壁的表面均为锥形弧面，第一导向槽和第二导向槽接合后形成椭圆锥形或圆锥形通道，封闭通道的前段部的孔径大于封闭通道后段部的孔径，挂针的支腿在插入封闭通道的过程中受到第一导向槽和第二导向槽的侧向压力而变窄，以方便待上挂件悬挂到挂针上。

进一步，第一导向槽和第二导向槽为v字型槽，第一导向槽和第二导向槽的前段部孔径大于后段部的孔径。

进一步，第一导向槽和第二导向槽倾斜设置，第一导向槽的前段部与第二导向槽的前段部之间的间距大于第一导向槽的后段部与第二导向槽的后段部之间的间距，插入第一导向槽和第二导向槽的挂针支腿从前段部移动到后段部的过程中，挂针的支腿受到第一导向槽和第二导向槽的侧向压力而变窄，以方便待上挂件悬挂到挂针上。

进一步，机械手包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂上设置有第一导向臂，第二夹持臂上设置有第二导向臂，第一导向槽和第二导向槽分别形成于第一导向臂和第二导向臂的内侧，第一夹持臂和第二夹持臂与驱动装置相连，驱动装置包括夹持驱动组件和上挂驱动组件，夹持驱动组件可驱动第一夹持臂和第二夹持臂来回移动以夹紧或松开待上挂件，上挂驱动组件可驱动机械手朝向或远离挂针移动以将待上挂件悬挂到挂针。

进一步，第一夹持臂和第一导向臂为一体成型结构，第二夹持臂和第二导向臂为一体成型结构，第一导向臂和第二夹持臂具有相同的结构和形状，并且关于机械手的中心线对称设置。

进一步，第一夹持臂和第二夹持臂具有夹持部，夹持驱动组件可驱动第一夹持臂和第二夹持臂的夹持部相互靠近或远离移动，以挤压或松开拉链头的帽盖，第一夹持臂和第二夹持臂的夹持部呈凹字型，夹持部的内侧两端分别形成有夹持支部，夹持部的内侧中部向内凹陷形成凹口，拉链头的拉片从夹持部中部的凹口穿过，在夹持驱动组件的驱动下，第一夹持臂的夹持支部和第二夹持臂的夹持支部可配合挤压或松开拉链头的帽盖。

本发明的拉链头夹持装置中，通过设置导向组件，可确保拉链头两侧的插口准确的插入拉链头挂针，避免额外设置预压缩组件，简化了上挂工序、加速了拉链头的上挂速度，提高拉链头上挂的准确性。

此外，本发明的拉链头夹持装置中，通过设置凹字型的平口夹持部，并且是平口夹持部夹持在拉链头的帽盖上，使得机械手能够夹取不同形状的拉链头；通过在导轨上设置轨距调节组件来调节拉链头盖帽与机械手夹持部之间的距离，确保机械手能够夹持在不同尺寸拉链头的帽盖的中部或帽盖的整个厚度，使机械手具有广泛的通用性。

附图说明

图1为现有的仿形夹持机械手的透视图；

图2为本发明夹持装置第一实施例的透视图；

图3为图2中夹持装置的局部透视图；

图4为图2的夹持装置的主视图；

图5为图2的夹持装置的侧视图；

图6为图2的夹持装置的俯视图；

图7为图2的夹持装置的仰视图；

图8-9为本发明夹持装置第二实施例的透视图；

图10为图8中夹持装置的主视图；

图11-12示出了夹持机械手夹持拉链头帽盖的夹持位置。

具体实施方式

为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明的拉链头夹持装置做进一步详细的描述。

本发明中，拉链头定义为包括上片、下片、用于连接上片和下片的内部连接芯，以及用于带动拉链头移动的帽盖和拉片。其中上片的外表面上设置有帽盖，帽盖中串接有拉片，内部连接芯的两端分别与上片的内表面和下片的内表面相连。上片和下片间隔设置，上片和下片的两侧形成有侧边孔，上片和下片的头部和尾部形成有用于插入拉链条的插口。

如图2-3所示，本发明的拉链头夹持装置包括机械手30，机械手30与驱动装置相连，驱动装置40包括夹持驱动组件33和上挂驱动组件，夹持驱动组件33可驱动机械手30夹紧或松开拉链头20，以抓取承载在导轨上的拉链头，夹持驱动组件33驱动机械手30夹紧拉链头20后，被夹紧的拉链头可由上挂驱动组件驱动而向拉链头挂针10移动，以完成上挂操作。

上述机械手30包括第一夹持臂31和第二夹持臂32，第一夹持臂31和第二夹持臂32彼此对齐设置，第一夹持臂31和第二夹持臂32与夹持驱动组件33相连，夹持驱动组件33可以是电机或气缸，夹持驱动组件33可驱动第一夹持臂31和第二夹持臂32相互靠近或远离移动，以夹持或松开拉链头的帽盖。用于承载拉链头的导轨架设在机架上，拉链头导轨设置在机械手的上方且位于第一夹持臂31和第二夹持臂32之间。

如图3-4所示，第一夹持臂31和第二夹持臂32具有相同的结构和形状，并且两者关于机械手30的中心线对称设置。以第一夹持臂31为例进行说明，第一夹持臂31的内侧具有板状或片状的夹持部311，夹持部为凹字型的平口钳，夹持部的两端分别形成有夹持支部，夹持部的中部向内凹陷形成凹口，凹口的形状可以是矩形或半圆弧形，拉链头的拉片从夹持部中部的凹口穿过，以防止拉链头的拉片妨碍夹持部对拉链头进行夹紧，夹持部两端的两夹持支部的内边缘对齐设置，以使两夹持支部可同步接触挤压拉链头的帽盖。

如图11-12所示，第一夹持臂31的夹持部311的两个夹持支部分别夹持在拉链头帽盖一侧的第一夹持位21和第二夹持位22，第二夹持臂32的夹持部321的两个夹持支部分别夹持在拉链头帽盖另一侧的第三夹持位23和第四夹持位24。

进一步，第一夹持臂31和第二夹持臂32的两夹持支部为矩形板，两夹持支部的内侧面为对齐设置的平面，从而两夹持支部与拉链头帽盖的接触面也为对齐的平面，两夹持支部的内侧面与拉链头帽盖为充分接触的平面，可增大接触挤压面，从而增强挤压效果。

由此，在第一夹持臂31的夹持部311和第二夹持臂32的夹持部321分别从两侧相向移动而夹紧拉链头的过程中，第一夹持臂31上的两夹持支部从一侧接触挤压拉链头帽盖的一侧，第二夹持臂32上的两夹持支部从相反侧接触挤压拉链头帽盖的另一侧，第一夹持臂31的两夹持支部和第二夹持臂32的两夹持支部配合作用，从而夹紧拉链头的帽盖。由于各种不同型号的拉链头的帽盖都基本呈长方体形，本发明的机械手30适于夹取各种不同型号的拉链头的帽盖，因而具有很强的通用性。

进一步，驱动装置还包括上挂驱动组件，上挂驱动组件与机械手30相连，上挂驱动组件可驱动机械手30伸缩移动，例如水平方向前伸或后缩移动，以驱动夹取有拉链头的机械手30进行上挂，例如推动机械手30向前移动以将拉链头上挂到电镀挂具上。

如图4-7所示，机械手30的第一夹持臂31和第二夹持臂32上分别设置有第一导向臂34和第二导向臂35，其中第一导向臂34设置在第一夹持臂31的前端，第二导向臂35设置在第二夹持臂32的前端。第一导向臂34和第二导向臂35的内侧分别设置有第一导向槽341、第二导向槽351，在驱动装置驱动夹持有拉链头的机械手向挂针移动时，第一导向臂34和第二导向臂35上分别设置有导向槽341、351对准挂针的两条支腿，挂针的两条支腿插入到导向槽341、351中，导向槽341、351的一端端口(后端口)分别与拉链头的两侧插口对齐相连，以引导挂针的两条支腿插入到拉链头两侧的插口中。在此过程中，挂针的两条支腿先分别插入到第一导向槽和第二导向槽的入口端，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导到出口端，并通过第一导向槽和第二导向槽的出口端将挂针引导进入待上挂件两侧的连接口中。

进一步，导向槽341、351中，导向槽的前段部直径大于导向槽后段部的直径，为挂针支腿插入导向槽341、351中提供较大的宽度范围，方便挂针支腿从导向槽前端插入导向槽341、351中。

优选地，第一导向槽341和第二导向槽351沿指向挂针的方向(前端方向)向外倾斜设置，也即第一导向槽341和第二导向槽351之间的间距逐渐变化，第一导向槽341的前端与第二导向槽351的前端之间的间距大于第一导向槽341的后端与第二导向槽351的后端之间的间距，从而当挂针支腿从导向槽341、351的前端逐渐插入后端时，挂针的两个支腿逐步受到导向槽341、351的侧向压力而变窄，方便拉链头悬挂到挂针上，并且利用受压的挂针产生的向外弹力挤压拉链头两侧的插口而固定拉链头。

如图8-10所示，示出了本发明的优选实施例，第一导向槽341具有上侧壁342和下侧壁343，第二导向槽351具有上侧壁352和下侧壁353，第一导向槽341和第二导向槽351相向移动而接触时，可形成两端具有开口且中部封闭通道，封闭通道的前段部(面向拉链头挂针的方向)的直径大于封闭通道后段部的直径，封闭通道的前端为入口端36，后端为出口端37，出口端37与拉链头两侧的插口相连或对接，以将拉链头挂针引导进入拉链头两侧的插口中。

第一导向槽341和第二导向槽351具有相同的结构形状，以第一导向槽341为例说明，第一导向槽341的上侧壁352和下侧壁353呈平面状，第一导向槽341的内侧壁为锥形弧面。由此，当第一导向槽341和第二导向槽351相向移动而接合时，第一导向槽341和第二导向槽351形成椭圆锥形或圆锥形通道。

第一导向槽341、第二导向槽351呈半圆锥形、半椭圆锥形或者半圆台形、半椭圆台形，第一导向槽341、第二导向槽351前段部的直径大于后段部的直径，第一导向槽341、第二导向槽351优选具有相同的机构外形，当第一导向槽341、第二导向槽351想象移动而接合时，第一导向槽341和第二导向槽351围合且内部形成圆锥形或圆台形的通道，圆锥形或圆台形的通孔四周封闭仅在两端具有入口端36和出口端37，出口端37与拉链头两侧的插口相连或对接。

由此，在拉链头夹持装置面向拉链头挂针移动过程中，也即驱动装置驱动机械手30的第一夹持臂31和第二夹持臂32面向拉链头挂针移动时，第一导向槽341、第二导向槽351移动而与拉链头挂针接触，第一导向槽341、第二导向槽351继续移动从而挤压拉链头挂针，使拉链头挂针的两条支腿受压而变窄，直到受压变窄的拉链头挂针通过圆锥形或圆台形的通孔的出口端引导插入拉链头两侧的插口中，然后再松开和回缩第一夹持臂31和第二夹持臂32，第一导向槽341、第二导向槽351相互远离脱离接合，封闭的圆锥形或圆台形的通孔从中间断开，拉链头在拉链头挂针支腿的弹性回复力作用下紧紧固定在拉链头挂针上。

由此，在拉链头上挂过程中，随着拉链头夹持装置面向拉链头挂针移动，第一夹持臂31和第二夹持臂32同时具备横向挤压拉链头挂针以缩小挂针支腿之间宽度、引导拉链头挂针插入拉链头两侧插口中、以及松开第一夹持臂31和第二夹持臂32使拉链头弹性固定在拉链头挂针上的作用，第一导向槽341和第二导向槽351同时具备多重功能，因而既简化了上挂结构、同时也提高了上挂速度和上挂效率。

应注意的是上述拉链头挂针设置在挂圈上，挂圈设置有多层成排设置的拉链头挂针，当完成对一个拉链头挂针上挂拉链头时，旋转挂圈使得该层的其他拉链头挂针均上挂拉链头，然后上下移动拉链头挂圈，使得其他层的挂针也悬挂上拉链头。

上述拉链头导轨包括两个间隔且平行对齐设置的子导轨片，拉链头导轨的两个子导轨片的内边缘分别插入到拉链头的两侧边孔中，拉链头的两侧边孔卡接在拉链头导轨的两子导轨片的内边缘上，拉链头的拉片穿过拉链头导轨的两子导轨片之间的空隙，拉链头可沿着拉链头下片与拉链头导轨的子导轨片之间的接触面移动。替代地，拉链头的上片的两侧部(两侧部由帽盖分隔开)分别与拉链头导轨的两子导轨片接触设置，拉链头的上片的两侧部支撑在两子导轨片的上表面，拉链头的拉片穿过拉链头导轨的两子导轨片之间的空隙，拉链头沿着上片的外表面与拉链头导轨的子导轨片之间的接触面移动。

由于现有拉链头上片和拉链头下片的厚度不同，拉链头上片和拉链头下片之间的侧向孔的位置不同，对于不同型号的拉链头，由于拉链头导轨设置在机械手上方的一定位置上，当机械手30的第一夹持臂31和第二夹持臂32相向移动夹持拉链头的帽盖时，第一夹持臂31和第二夹持臂32可能夹持在拉链头帽盖的局部位置上，例如仅夹持帽盖的中下部或下部，导致机械手30对不同型号的拉链头具有不同的夹紧效果。其中，对于帽盖尺寸较小的拉链头，由于第一夹持臂31和第二夹持臂32的夹持部与帽盖的距离较远，还会出现夹持不到拉链头盖帽的情形。因此，需在导轨上设置轨距调节组件，以调节拉链头导轨与夹持部之间的竖向间距，以确保夹持部夹持帽盖的中部或整个厚度。

轨距调节组件可包括调节旋钮和连接架，调节旋钮通过连接架与机架相连，拉链头导轨为弹性钢片或钢板制成，连接架压紧固定拉链头导轨的位置，通过旋转调节旋钮使连接架上下移动，当连接架向上移动时，弹性拉链头导轨在自身弹性回复力作用下向上移动；当连接架向下移动时，连接架将拉链头导轨向下挤压，以迫使拉链头导轨向下移动，以调节拉链头导轨与夹持部之间的竖向间距，确保机械手30夹持部始终能夹持拉链头帽盖的中部或整个厚度。

替代地，轨距调节组件包括u型连接架、弹性连接件、压接板以及调节旋钮组成。其中u型连接架具有两连接臂和顶壁，u型连接架倒扣在拉链头导轨的上方，u型连接架的两个连接臂与机架相连，u型连接架的顶壁上设置具有内螺纹的通孔；调节旋钮呈杆状，调节旋钮的侧壁具有外螺纹，调节旋钮的上部穿过u型连接架顶壁上的通孔设置，调节旋钮的下部与压接板相连；压接板设置在拉链头导轨的上方，压接板的下端与拉链头导轨的上表面相连，压接板的另一端(上端)与调节旋钮相连；弹性连接件的一端(下端)与机架相连，另一端(上端)与拉链头导轨的底面相连，弹性连接件可以是弹簧，弹性连接件沿竖向设置以为拉链头导轨提供竖向移动的弹性力。

由此，通过顺时针或逆时针旋转调节旋钮可带动压接板向上方或下方移动，压接板向上方移动时，弹性连接件向上顶起拉链头导轨，从而增大拉链头导轨与机械手30夹持部之间的竖向间距，使机械手30适于夹取拉链头尺寸或盖帽尺寸较大的拉链头；压接板向下方移动时，可对拉链头导轨施加向下的压力，使拉链头导轨向下移动同时压缩弹性连接件，从而减小拉链头导轨与机械手30夹持部之间的竖向间距，使机械手30适于夹取拉链头尺寸或盖帽尺寸较小的拉链头。通过来回旋转调节旋钮，可改变拉链头导轨与机械手30夹持部之间的竖向间距，使本发明的拉链头夹持装置适于夹取多种型号的拉链头。与此同时，通过在调节旋钮上设置紧密的螺纹，可实现精确的竖向间距调节，使用方便。

应注意的是，本发明的拉链头夹持装置主要用于夹取拉链头帽盖进行送料或向拉链头电镀挂具上挂，该拉链头夹持装置或其中的机械手还可用于其他需要夹取拉链头进行作业的情形，本发明的重点在于机械手是夹取在拉链头的帽盖位置，而不是拉链头上片和拉链头下片之间，因而具有很强的通用性。

应注意的是，本发明的夹持装置还可以用于夹持其他五金件或类似结构的待上挂件(如纽扣)，以将五金件或其他待上挂件上挂到悬挂支架上，悬挂支架还可以是具有其他挂针结构的悬挂支架。

可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。