1.一种角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：包括外球面主轴承(1)、第一内球面主轴承安装座(2)、第二内球面主轴承安装座(3)、角度调整油缸(4)、油缸安装座(7)和密封安装座(8)，所述外球面主轴承(1)为主驱动回转支撑轴承，包括轴承底座(11)、轴承齿圈(12)、轴承盖板(13)、圆柱滚子(14)和保持架(15)，所述轴承底座和轴承盖板的外表面为半径相同的外球面，所述轴承底座和轴承盖板的内端面之间固定连接，所述轴承齿圈通过圆柱滚子可转动定位于所述轴承底座和轴承盖板内，所述圆柱滚子转动定位于所述保持架内；所述第一内球面主轴承安装座(2)和第二内球面主轴承安装座(3)的内侧面为内球面，分别设于所述外球面主轴承(1)的外侧，并通过其内球面分别与所述外球面主轴承的轴承底座和轴承盖板的外球面相配合；所述轴承底座的外表面上设有外齿，所述第二内球面主轴承安装座的内表面上设有内齿，该内齿与所述外齿啮合使所述外球面主轴承能够沿设定角度进行摆动，同时防止所述轴承底座和轴承盖板转动；所述第一内球面主轴承安装座(2)和第二内球面主轴承安装座(3)的内端面之间固定连接，并分别固定于前盾盾体上；所述角度调整油缸为四个，均布于同一直径的圆上，呈上下左右对称分别，每一所述角度调整油缸的一端通过销轴与前盾盾体连接，另一端通过销轴与一个油缸安装座连接，该油缸安装座固定于所述外球面主轴承的轴承底座的外端面上；所述密封安装座的内侧面与所述轴承齿圈固定连接，外侧面与盾构机的刀盘法兰(9)固定连接。
2.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述外球面主轴承(1)主驱动回转支撑三排圆柱滚子轴承，所述轴承齿圈通过三排圆柱滚子可转动定位于所述轴承底座和轴承盖板内。
3.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述轴承底座和轴承盖板的内端面之间通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述第一内球面主轴承安装座(2)和第二内球面主轴承安装座(3)的内端面之间通过螺栓固定连接。
5.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述第一内球面主轴承安装座(2)和第二内球面主轴承安装座(3)的内侧面上分别设有O形圈沟槽，该O形圈沟槽内设有O形密封圈(5)。
6.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述密封安装座的内侧面与所述第二内球面主轴承安装座之间设有端面密封圈(6)。
7.根据权利要求1所述的角度可调式盾构机主驱动装置，其特征在于：所述内齿为鼓形内齿，所述外齿为直齿形外齿。