一种双向调节救护机器人的制作方法

本实用新型属于救助机器人领域，特别是一种双向调节救护机器人。

背景技术：

我国是煤炭大国，已探明的煤炭储蓄量居世界首位，但我国技术水平不足，加之少数人的利益熏心，许多私营老板不重视煤矿的安全措施，不及时排除煤矿隐患，导致矿难时有发生，且矿工死亡率居高不下。

能否及时将困在矿井中的遇难矿工寻找到和向遇难矿工输送必要的救援物质，如氧气、食物和水，成为遇难矿工获救的关键，但是目前的救助机器人通常只安装一个钻头，机器人只能沿一个方向挖掘，当出现方向错误时，再调整方向困难，需要浪费大量宝贵的救援时间，对于遇难矿工的救助十分的不利。

技术实现要素：

本实用新型的目的是通过设置前、后两个钻头以及上、下各4个气缸推杆实现机器人不仅能够沿前方各个方向挖掘，同时还能沿后方各个方向挖掘，保证机器人能根据救援信号及时调整前进方向，进一步缩短救助的时间。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种双向调节救护机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种双向调节救护机器人，包括密封的导电外壳、上履带、下履带、上支板、下支板、前钻头、后钻头，上气缸推杆、下气缸推杆、马达、电池组、控制器、显示屏、带铰链的旋门、通信模块，外壳底部设置有马达和下气缸推杆，外壳上部设置有电池组、通信模块、控制器和上气缸推杆，外壳内部中空并且设置有挡板，通过挡板将外壳内部隔成三个独立的空间，分别为氧气瓶存放区、食物存放区和药品存放区，外壳侧面连接显示屏，外壳另一侧面连接旋门，旋门自由端设置有拉手，下气缸推杆底部与下支板连接，下支板两侧面与下履带连接，上气缸推杆顶部与上支板连接，上支板两侧面与上履带连接，马达与下履带、前钻头和后钻头连接，控制器与马达、上气缸推杆、下气缸推杆电连接，上、下气缸推杆均由4个相同的气缸组成，4个气缸分别位于上、下支板的边角处。由电机带动的下履带作为动力源带动机器人前进，前、后钻头作为挖掘工具起到破坏前进障碍的作用，上履带为辅助轮利用转动起到辅助机器人平稳运动的作用，通信模块利用内置的无线传输模块实现与操作者的实时沟通，电池组作为整个机器人的能源维持机器人的工作，控制器是通过CPU和内部编写的程序处理操作者传输给机器人各项工作指令，分列4个边角的气缸通过活塞运动改变上、下支板四个边角的高度调节，从而实现机器人前进方向的改变，能够使机器人沿上、下、左、右、左上、左下、右上、右下八个方向前进，保证前进位置的准确性，显示屏用于与遇难者沟通。

优选的，所述马达包括前置马达、后置马达和中置马达，前置马达与前钻头连接，位于外壳靠前钻头一端，中置马达与下履带连接，位于外壳中部，后置马达与后钻头连接，位于外壳靠后钻头一端。通过前置和后置马达分别控制前钻头和后钻头，保证只有一个钻头处于工作状态，节省电量，延长使用时间，中置电机则能将力矩平均分配给整个履带，保证运动过程平稳。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：

1、本实用新型通过设置前、后两个钻头以及上、下各4个气缸推杆实现机器人不仅能够沿前方各个方向挖掘，同时还能沿后方各个方向挖掘，保证机器人能根据救援信号及时调整前进方向，进一步缩短救助的时间。

2、本实用新型利用前置和后置马达分别控制前钻头和后钻头，保证只有一个钻头处于工作状态，节省电量，延长使用时间，中置电机则能将力矩平均分配给整个履带，保证运动过程平稳。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型的正面结构示意图。

图2为本实用新型的背面结构示意图。

图3为本实用新型的内部结构示意图。

标号说明：

前钻头 1； 后钻头 2； 上履带 3； 下履带 4；

外壳 5； 上气缸 6； 下气缸 7； 显示屏 8；

前置马达 9； 中置马达 10； 后置马达 11； 电池组 12；

无线通信器 13； 控制器 14； 旋门 15； 上支板 16；

下支板 17； 食物存放区 18； 氧气瓶存放区 19； 药品存放区 20。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：如图1至3所示，一种双向调节救护机器人，包括密封的导电外壳5、上履带3、下履带4、上支板16、下支板17、前钻头1、后钻头2，上气缸16、下气缸17、前置马达9、中置马达10、后置马达11、电池组12、控制器14、显示屏8、旋门15、无线通信器13，外壳5底部用螺栓固定连接前置马达9、中置马达10、后置马达11和4个下气缸7，外壳5上部用螺栓固定连接电池组12、无线通信器13、控制器14和4个上气缸6，，外壳5内部中空并且设置有挡板，通过挡板将外壳内部隔成上、下、后三个独立的空间，分别为氧气瓶存放区19、食物存放区18和药品存放区20，外壳5侧面开槽并嵌入地连接显示屏8，外壳5另一侧面通过铰链连接旋门15，旋门15自由端设置有拉手，上气缸6和下气缸7选用型号相同的气缸，4个气缸分别位于上、下支板的边角处，下气缸7底部与下支板17连接，下支板17两侧面通过转轴与下履带4连接，上气缸6顶部与上支板16连接，上支板16两侧面通过转轴与上履带3连接，前置马达9与前钻头1通过联轴器连接，位于外壳5靠前钻头1一端，中置马达10与下履带4通过联轴器连接，位于外壳5，后置马达11与后钻头2通过联轴器连接，位于外壳5靠后钻头一端，控制器14与前置马达9、中置马达10、后置马达11、上气缸6、下气缸7、显示屏8、无线通信器13、电池组12电连接，控制器14选用工业用CPU，内部采用现有控制电路，显示屏8内置扬声器。

使用时，操作者根据探测信号操纵机器人向受困者的方向挖掘，机器人在挖掘过程中如果遇到需要调转方向，只需调换中置电机10的转动方向和工作的钻头即可完成，同时根据需要前进的方向，如右下，则启动位于上支板16右后方的上气缸6和位于下支板17左前方的下气缸7，随着气缸活塞伸出，机器人整个沿右下倾斜，随后启动钻头，即可完成调向。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。