一种摇臂机构以及具有该机构的切割机的制作方法

本发明涉及一种机械摆动机构以及切割机，尤其是一种摇臂机构以及具有该机构的切割机。

背景技术：

传统开采矿山石料通常是采用爆破、打排孔膨胀或者手工开沟等方法，由于生产效率低且浪费石料资源，已逐渐被移动式的矿山石料切割机所代替。

现有的矿山石料切割机通常采用柱式升降结构来控制锯片的进给和退刀动作，如授权公告号为cn202922761u的中国实用新型专利公开的一种双刀直升式的矿山石材切割机等，这类柱式升降结构借助轴套抱紧立柱以实现升降功能，在热胀冷缩以及锯片的离心力等多种因素的作用下，可能出现轴抱死在立柱上或者轴套与立柱之间的配合太松的问题，前者会导致升降功能难以实现，需要停机维护，影响生产效率，后者容易出现振动，影响锯片寿命。

授权公告号为cn201443397u的中国实用新型专利公开了一种矿山锯石机，其通过采用摇臂式升降结构来控制锯片的进给和退刀动作，有效解决了上述问题，然而，由于用于支撑摇臂(或称为切割臂)的锁道锁紧装置主要依靠伸缩杆与滑道侧壁之间的摩擦力来实现，容易出现打滑现象，即支撑稳定性相对较差，进而影响锯片的进给量，同时由于伸缩杆的支撑力完全作用在滑道侧壁上，滑道侧壁容易变形，进而影响锁紧力，增大出现打滑现象的概率，此外，摇臂在摆动时，伸缩杆容易与滑道的侧壁摩擦，不仅容易影响摆动的顺畅性，而且也会加速伸缩杆的磨损，而伸缩杆的磨损同样会增大出现打滑现象的概率。

有鉴于此，本申请人对摇臂机构以及具有该机构的切割机进行了深入的研究，遂有本案产生。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种支撑稳定性相对较好且摆动较为顺畅的摇臂机构以及具有该机构的切割机。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种摇臂机构，包括支座、支撑部件、一端转动连接在所述支座上的摇臂以及用于驱动所述摇臂摆动的摆动驱动部件，所述摇臂上滑动连接有滑动件，且所述摇臂上设置有用于驱动所述滑动件相对于所述摇臂滑动的滑动驱动部件，所述滑动件上转动连接有链轮，所述支撑部件包括支撑板和多个相互平行布置且等间距布设在所述支撑板上的销柱，各所述销柱呈圆弧形排列形成与所述链轮配合的弧形链排，所述弧形链排的中心轴与所述摇臂和所述支座之间的转动连接轴同轴布置。

作为本发明的一种改进，所述滑动件的滑动方向为所述摇臂和所述支座之间的转动连接轴与所述链轮的中心轴之间的连线的长度方向。

作为本发明的一种改进，所述滑动件和所述滑动驱动部件各有两个以上，且各所述滑动件和各所述滑动驱动部件一对一配合。

作为本发明的一种改进，所述支撑板有两个，两个支撑板分别位于所述销柱的两端。

作为本发明的一种改进，所述支撑部件还包括多个相互平行布置且等间距布设在所述支撑板上的连接柱，各所述连接柱与所述销柱错位布置。

作为本发明的一种改进，所述链轮为双排链轮，该双排链轮包括两个平行布置的轮体以及连接在两个所述轮体之间的连接杆。

作为本发明的一种改进，所述滑动驱动部件包括活塞杆与所述摇臂的长度方向平行布置的滑动油缸以及固定连接在所述滑动油缸的活塞杆上的推杆，所述推杆为y形杆，且所述y形杆的y形上端朝向所述连接杆。

作为本发明的一种改进，所述滑动驱动部件包括活塞杆与所述摇臂的长度方向平行布置的滑动油缸以及固定连接在所述滑动油缸的活塞杆上的推杆，所述推杆朝向所述连接杆的一端设置有弧形推顶面，所述弧形推顶面的半径小于所述连接杆的半径。

作为本发明的一种改进，所述链轮上设置有编码器。

作为本发明的一种改进，所述滑动件上设置有用于将所述滑动件往远离所述支撑部件的方向推送的复位弹簧。

作为本发明的一种改进，所述摆动驱动部件包括活塞杆连接在所述摇臂上的摆动油缸。

作为本发明的一种改进，所述支座上设置有第一安装板，所述第一安装板上开设有第一安装孔，所述摇臂上设置有与所述第一安装板平行布置的第二安装板，所述第二安装板上开设有与所述第一安装孔同轴布置的第二安装孔，所述第一安装孔和所述第二安装孔中穿插有同一个套筒，所述套筒内穿插有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓上螺旋连接有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母相互抵顶，所述套筒外套设有位于所述锁紧螺栓的螺帽和所述第二安装板或所述第一安装板之间的第一垫片、位于所述第一安装板和所述第二安装板之间的第二垫片以及位于所述第一螺母和所述第一安装板或所述第二安装板之间的第三垫片。

作为本发明的一种改进，所述第一螺母和/或所述第二螺母的径向上开设有紧定螺纹孔，所述紧定螺纹孔内螺旋连接有紧定螺钉，所述紧定螺钉和所述锁紧螺栓之间夹持有铜垫片或软胶片。

一种具有摇臂机构的切割机，包括机架，所述机架上设置有上述的摇臂机构，所述摇臂机构上设置有锯片。

采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

1、通过设置支撑部件、滑动驱动部件和链轮，利用滑动驱动部件将链轮的链牙压紧在支撑部件的弧形链排上实现对摇臂的锁紧，不易出现打滑现象，支撑稳定性相对较好，同时滑动驱动部件的支撑力可以分解到支撑部件和支座上，支撑部件不易变形，支撑刚性和摇臂的抗扭性能较高，此外，摇臂在摆动时链轮可相对于弧形链排滚动，摆动较为顺畅且磨损极小，应用于切割机可有效确保切割的精度和稳定性。

2、通过设置连接柱，有助于提高支撑部件的刚性，进一步避免支撑部件变形。

3、本发明所采用的支座和摇臂之间的连接结构有助于避免摇臂在使用过程中出现轴线窜动或偏移，切割精度相对较高。

附图说明

图1为实施例一中的切割机的结构示意图，图中省略一个锯片；

图2为实施例一中的切割机省略机架等部分零部件后的结构示意图；

图3为实施例一中的摇臂机构的结构示意图；

图4为实施例一中链轮和弧形链排的配合结构示意图；

图5为实施例一中链轮和滑动油缸的配合结构示意图；

图6为实施例一种的链轮位置的结构示意图；

图7为实施例一中摇臂和支座之间的连接结构的分解示意图；

图8为实施例二中的切割机省略机架等部分零部件后的结构示意图。

图中对应标示如下：

100-机架；110-滑轨；

120-滑座；130-锁止机构；

200-摇臂机构；210-支座；

211-第一安装板；212-第一安装孔；

213-套筒；214-锁紧螺栓；

215-第一螺母；216-第二螺母；

217-第一垫片；218-第二垫片；

219-第三垫片；220-摇臂；

221-第二安装板；222-第二安装孔；

223-紧定螺钉；224-铜垫片或软胶片；

225-链轮；225a-编码器；

225b-复位弹簧；225c-复位螺栓；

226-滑动件；226a-u形架；

227-滑动驱动部件；228-滑动油缸；

229-推杆；230-摆动驱动部件；

240-支撑部件；241-支撑板；

242-销柱；243-连接柱；

300-同步带减速机构；310-支架；

320-电机；321-输入带轮；

330-输出杆；331-输出带轮；

340-传动组件；341-传动杆；

342-传动带轮；350-滑动张紧组件；

360-输入同步带；370-输出同步带；

400-锯片；500-行走机构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对发明做进一步的说明：

实施例一。

如图1-图7所示，本实施提供了一种用于切割矿山石料的切割机，该切割机具有摇臂机构200和同步带减速机构300，因此，本实施例的切割机也可以是一种具有摇臂机构的切割机，或者是一种具有同步带减速机构的切割机，同时，该切割机还是一种切割间距可调的双刃或多刃切割机。此外，由于摇臂机构200和同步带减速机构300也可以用于其他设备，因此，本实施实质上也提供了一种摇臂机构200和一种同步带减速机构300。

需要说明的是，由于用于切割矿山石料的切割机所使用的锯片通常较大，其体积也相对较大，即其为大型切割机，但是也可以根据实际需要，在不改变结构的情况下通过缩小尺寸获得小型切割机。

具体的，本实施例提供的切割机包括机架100、摇臂机构200和同步带减速机构300，其中，摇臂机构200直接或间接设置在机架100上，即机架100上设置有摇臂机构200，同步带减速机构300通过设置在摇臂机构200上间接设置在机架100上，即机架100上设置有同步带减速机构300，同步带减速机构300的输出杆330上传动连接有锯片400，即锯片400通过传动连接在输出杆330上间接设置在摇臂机构200上，也即摇臂机构200上设置有锯片400。至于锯片400的结构及其与输出杆330之间的连接结构，都与常规的矿山石料切割机所使用的行走机构的结构相同，并非本实施例的重点，此处不再详述。

机架100设置有行走机构500，该行走机构500与常规的矿山石料切割机所使用的行走机构的结构相同，并非本实施例的重点，此处也不再详述。机架100上还设置有滑轨110，滑轨100通常水平布置，其上滑动连接有两个以上的滑座120，当然滑座120的具体数量可根据实际需要进行设置，甚至可以仅设置一个滑座120。为了描述方便，在本实施例中以滑座120有两个为例进行说明。各滑座120上都设置有用于将对应的滑座120紧固在滑轨110上的锁止机构130，锁止机构130可以为常规的螺栓锁止机构，优选的，在本实施例中，锁止机构130为缸体固定连接在对应的滑座120上的锁止油缸，锁止油缸的活塞杆朝向滑轨110且与滑轨110垂直布置，通过将锁止油缸的活塞杆压紧在滑轨110上实现滑座120和滑轨110之间的紧固连接，而当锁止油缸的活塞杆回缩时，滑座120可在外部驱动力(如操作者的手等)相对于滑轨110滑动，相比于常规的螺栓锁止机构，更易实现自动化控制。

摇臂机构200包括分别固定连接在各滑座120上的支座210、分别转动连接在各支座210上的摇臂220以及分别用于驱动各摇臂220摆动的摆动驱动部件230，其中，摆动驱动部件230可以为常规的部件，如推杆电机等，在本实施例中，摆动驱动部件230包括活塞杆转动连接在摇臂220上的摆动油缸，该摆动油缸的缸体转动连接在对应的滑座120上。需要说明的是，当切割机不需要调节锯片400的位置时，也可以不设置滑座120和滑轨110，此时，支座210固定连接在机架100上。

各摇臂220上分别通过一个同步带减速机构300间距设置有一个锯片400，各锯片400相互平行布置，且锯片400与滑轨110垂直布置。这样，可通过调整滑座120相对于滑轨110的位置，实现锯片400位置的调整，进而实现对切割间距的调整，有效解决现有技术中由于锯片400位置相对固定导致微调锯片400的位置需要移动整个机架以及锯片400之间的间距不能调整的问题，生产效率相对较高且使用较为方便。需要说明的是，由于滑座120和锯片400的数量是相互对应的，因此当滑座120只有一个时，锯片400也只有一个，该切割机为单刃切割机，当滑座120有两个时，锯片400也有两个，该切割机为双刃切割机，当滑座120有多个时，锯片400也有多个，该切割机为多刃切割机。

由于锯片400位于摇臂220上，通过摇臂220的摆动可控制锯片400的进给和退刀动作，如果摇臂220在摆动过程中沿其转动轴向窜动或偏移，容易导致锯片400损坏，为了克服该问题，本实施例对摇臂220和支座210之间的连接结构进行了优化，由于各摇臂220和对应的支座210之间的连接结构是相同的，此处以其中一个摇臂220和对应的支座210之间的连接结构为了进行说明，如图6所示，支座210上设置有第一安装板211，两者可以固定连接或一体连接，第一安装板211上开设有第一安装孔212，摇臂220上设置有与第一安装板211平行布置的第二安装板221，两者同样可以固定连接或一体连接，第二安装板221上开设有与第一安装孔212同轴布置的第二安装孔222，第一安装孔212和第二安装孔222中穿插有同一个套筒213，套筒213内穿插有锁紧螺栓214，锁紧螺栓214上螺旋连接有第一螺母215和第二螺母216，第一螺母215和第二螺母216相互抵顶，且两者的螺纹旋向相同，这样有助于避免螺母松动，套筒213外套设有位于锁紧螺栓214的螺帽和第二安装板221或第一安装板211之间的第一垫片217、位于第一安装板211和第二安装板221之间的第二垫片218以及位于第一螺母215和第一安装板211或第二安装板221之间的第三垫片219，套筒213的两端最好不要从第一垫片217或第三垫片219的内孔中穿出，以避免锁紧螺栓214的螺帽或者第一螺母215无法压紧对应的垫片，当然，实际使用时，由于尺寸误差等因素，第一垫片217和/或第三垫片219可能未与筒213接触，而是位于筒213的端部方向，即其通过套设在锁紧螺栓214上间接套设在套筒213外。

优选的，第一螺母215和/或第二螺母216的径向上开设有紧定螺纹孔，该紧定螺纹孔与对应的螺母的螺纹孔连通，紧定螺纹孔内螺旋连接有紧定螺钉223，紧定螺钉223和锁紧螺栓214之间夹持有铜垫片或软胶片224，这样可通过紧定螺钉223实现对应的螺母和锁紧螺栓214的紧固，进一步防止螺母松动，同时铜垫片或软胶片224的存在有助于避免紧定螺钉223在锁紧过程中破坏锁紧螺栓214的外螺纹。

如图1-图5所示，摇臂机构200还包括固定连接在机架100上的支撑部件240，支撑部件240用于对摇臂220远离支座210的一端进行支撑，以确保切割的精度和稳定性，支撑部件240的数量可以只有一个，即采用一个支撑部件240对所有摇臂220进行支撑，支撑部件240的数量也可以与摇臂220相同且一对一布置，即每个支撑部件240仅对一个摇臂220进行支撑，在本实施中采用后一种结构。各支撑部件240的结构相同，此处以其中一个支撑部件240为例对其结构进行说明，支撑部件240包括固定连接或一体连接在机架100上的支撑板241和多个相互平行布置且等间距布设在支撑板241上的销柱242，销柱242与滑轨110平行布置，各销柱242呈圆弧形排列形成与下文将会提及的链轮225配合的弧形链排，该弧形链排的中心轴与摇臂220和支座210之间的转动连接轴同轴布置，以确保摇臂220始终位于弧形链排的径向上；优选的，支撑板241有两个，两个支撑板241分别位于各销柱242的两端，以确保各销柱242的两端都能够获得对应的支撑板241的支撑，此外，支撑部件240还包括多个相互平行布置且等间距布设在支撑板241上的连接柱243，各连接柱243也位于两个支撑板241之间，且各连接柱243与各销柱242错位布置，当然，各连接柱243也呈圆弧形排列，其排列所形成的圆弧与弧形链排的中心轴同轴，且其排列所形成的圆弧半径大于弧形链排的半径，这样有助于提高支撑部件240的刚性，进一步避免支撑部件240变形。

优选的，在本实施例中，滑座120的滑动行程小于或等于销柱242的长度，以避免出现下文将会提及的链轮225脱离对应的弧形链排的问题。

摇臂220上滑动连接有滑动件226，具体在本实施例中，摇臂220上开设有滑动槽，滑动件226为一穿插在滑动槽内且可相对于滑动槽滑动的滑杆，该滑杆的横截面呈腰形，且腰形的宽度与滑动槽的槽宽相适配，以此实现滑动件226的滑动连接，在本实施例中，滑动件226只有一个，且滑动件226的滑动方向与摇臂220的长度方向相同。此外，滑动件226上转动连接有上文提及的链轮225，通过将链轮225套设在滑杆上实现链轮225和滑动件226之间的连接，当然，根据实际情况，也可以在链轮225和滑杆之间设置轴承。优选的，链轮225为双排链轮，该双排链轮包括两个平行布置的轮体以及连接在两个轮体之间的连接杆。需要说明的是，摇臂220可以为直臂，也可以为曲臂或异形臂(如呈三角状等)，当摇臂220为曲臂或异形臂时，其长度方向为摇臂220与支座210之间的转动连接轴与链轮225的中心轴之间的连线(该连线与对应的轴垂直)的长度方向。

摇臂220上设置有用于驱动滑动件226相对于摇臂220滑动的滑动驱动部件227，滑动驱动部件227可以为常规的部件，如推杆电机等，在本实施例中，滑动驱动部件227包括活塞杆与摇臂220的长度方向平行布置的滑动油缸228以及固定连接在滑动油缸228的活塞杆上的推杆229，通过推杆229推动链轮225和滑动件226一起滑动，为了提高力学稳定性，本实施例中提供了两种推杆结构，第一种结构，推杆229为y形杆，且y形杆的y形上端朝向双排链轮的连接杆，这样可确保推杆229和连接杆之间为两点接触而非单点接触，力学稳定性相对较好；第二种结构，推杆229朝向双排链轮的连接杆的一端设置有弧形推顶面，该弧形推顶面内凹的一侧朝向双排链轮且其半径小于双排链轮的连接杆的半径，同时在推杆229的轴向截面上，该弧形推顶面的弧心与双排链轮的连接杆的中心之间的连线与推杆229的轴线位于同一直线上，这样同样可以确保推杆229和连接杆之间为两点接触，且可利用弧形推顶面具有一定的导向作用。使用时，利用滑动驱动部件227将链轮225的链牙压紧在支撑部件240的弧形链排上实现对摇臂220的锁紧，不易出现打滑现象，支撑稳定性相对较好，同时滑动驱动部件227的支撑力可以分解到支撑部件240和支座210上，支撑部件240不易变形，支撑刚性和摇臂的抗扭性能较高，此外，摇臂220在摆动时链轮225可相对于弧形链排滚动，摆动较为顺畅且磨损极小，可有效确保切割的精度和稳定性。

优选的，摇臂220上设置有一个开口朝向支撑部件240的u形架226a，该u形架226a可以作为摇臂220的一部分，也可以固定连接在摇臂220上，该u形架226a的u形侧壁上各开设有一个滑动槽，滑杆(即滑动件226)的两端分别穿插在对应的滑动槽内，以此实现滑动连接，链轮225同时穿插在u形架226a的u形槽内，同时，链轮225上设置有编码器225a,用于检测链轮225的旋转圈数，以便根据该旋转圈数以及链轮225的尺寸规格计算链轮225在竖直方向上的位移，进而获得锯片400在竖直方向上的移动量，以解决锯片400升降轨迹为圆弧形而无法直接测量竖直移动量的问题，具体的移动量获取方式可以通过常规的切割机的控制系统来完成，并非本实施例的重点，此处不再详述。此外，为了确保动驱动部件227复位后链轮225也随之复位，在本实施例中，滑动件226上设置有用于将滑动件226往远离支撑部件240的方向推送的复位弹簧225b，具体的，u形架226a在与各滑动槽对应的位置处开设有与对应的滑动槽连通的螺纹孔，即螺纹孔有两个，两个螺纹孔都与滑杆垂直布置，且都位移滑杆朝向支撑部件240的一侧，两个螺纹孔内分别螺旋连接有复位螺栓225c，复位弹簧225b也有两个，分别穿插在两个螺纹孔内，且复位弹簧225b的一端抵顶在对应的复位螺栓225c上，另一端抵顶在滑杆上，这样，当驱动部件227复位后，滑杆可在复位弹簧225c的作用下复位，进而带动链轮225复位，而且，通过调整复位螺栓225c穿入螺纹孔内的深度，可调整复位弹簧225b的预紧力。

同步带减速机构300设置在摇臂机构200的摇臂220上，即摇臂220上设置有同步带减速机构300，同步带减速机构300包括固定连接或一体连接在摇臂220上的支架310、机壳固定连接或滑动连接在支架310上的电机320、转动连接在支架310上的输出杆330、固定连接在电机320的输出轴上的输入带轮321、固定连接在输出杆330上的输出带轮331以及设置在支架310上的传动组件340，其中，在本实施例中，摇臂220和支架310一体式连接，即两者是同一个三角框架的两个部分，此外，在本实施例中以电机320的机壳滑动连接在支架310上为例进行说明，具体的，电机320通过滑动张紧组件350连接在支架310上，该滑动张紧组件350包括滑动连接在支架310上的滑架和用于将滑架紧固在支架310上的调节螺栓，电机320的机壳固定连接在滑架上，这样便于调节下文将会提及的输入同步带360的张紧力，当然，如果电机320的机壳固定连接在支架310上，则需要设置张紧轮等其他传统的张紧结构来实现上述张紧力的调整。

传动组件340包括一根直接或间接转动连接在支架310上的传动杆341，在本实施中传动杆341通过另一滑动张紧组件350间接转动连接在支架310上，即传动杆341转动连接在滑动张紧组件350的滑架上，这样便于调整对应的各个同步带(下文将会提及)的张紧力。传动杆341上固定连接有两个传动带轮342，其中一个传动带轮342和输入带轮321之间绕设有输入同步带360，另一个传动带轮342和输出带轮331之间绕设有输出同步带370。当然，为了实现多级减速器的功能，传动组件340也可以包括两根以上的分别转动连接在支架310上的传动杆341，每根传动杆341上都固定连接有两个传动带轮，其中一个传动带轮342和输入带轮321之间绕设有输入同步带360，另一个传动带轮342和输出带轮331之间绕设有输出同步带370，且与输入同步带360配合的传动带轮342和与输出同步带370配合的传动带轮342位于不同的传动杆341上，每两个传动杆341之间通过绕设在对应的传动带轮342上的传动同步带实现传动连接，且每个传动带轮342仅与一个传动同步带、输入同步带360或输出同步带370配合，以确保各传动杆341依次传动连接。无论传动杆341有几根，各传动带轮342的直径沿传动组件340的动力传递方向逐渐增大，这样能够有效提高电机320的输出扭矩并降低负载(即锯片400)的惯量，能够实现传统齿轮减速器的效果，且由于同步带为柔性部件，机械噪音相对较小，切割异响容易被发现，同时由于同步带无需添加润滑油，也不存在漏油隐患，维护成本相对较低。

优选的，输入带轮321的直径小于各传动带轮342中直径最小的传动带轮342的直径，输出带轮331的直径大于各传动带轮中直径最大的传动带轮342的直径。这样可以利用输入同步带360和输出同步带370实现减速。

锯片400通过固定连接在输出杆330上间接设置在摇臂220上，锯片400与输出杆330同轴布置，且其中心轴与摇臂220和支座210之间的转动连接轴之间的间距小于弧形链排的中心轴与摇臂220和支座210之间的转动连接轴之间的间距，这样有助于提高摇臂220的抗扭性能。优选的，当摇臂220水平布置时，锯片400处于下极限位置。

使用过程中，通过摆动驱动部件230带动摇臂220往下摆动，实现对锯片400的进给动作的控制，当锯片400进给到预定的位置时，通过滑动驱动部件227驱动链轮225压紧在弧形链排上，实现将摇臂220锁紧在支撑部件240上，避免切割过程中锯片400上下晃动或左右晃动；切割完成后，动驱动部件227复位使得链轮225在弧形链排上滚动，此时可通过摆动驱动部件230带动摇臂220向上摆动实现锯片400的退刀动作。

实施例二。

如图8所示，并参考图4和图5所示，本实施例与实施例一的区别在于，在本实施中，设置在每个摇臂220上的滑动件226和滑动驱动部件227各有两个以上(图7中以每个摇臂220上设置有两个滑动件226和两个滑动驱动部件227为例进行说明)，且各滑动件226和各滑动驱动部件227一对一配合，当然，相互配合的滑动件226和滑动驱动部件227之间的连接位置关系与实施例一相同，每个滑动件226上都转动连接有链轮225，且每个滑动件226的滑动方向为摇臂220和支座210之间的转动连接轴与对应的链轮225的中心轴之间的连线的长度方向，该连线与对应的轴垂直，即该连线为垂直于链轮225的中心轴的平面上的线。这样，当摇臂220锁紧在对应的支撑部件240上时，摇臂220和对应的支撑部件240之间可以形成两点以上的支撑，连接更加牢固，可进一步避免锯片400(参见图1-图3)晃动。

需要说明的是，滑动件226可以直接滑动连接在摇臂220上，也可以通过滑动连接在支架310上间接滑动连接在摇臂220上。

上面结合附图对本发明做了详细的说明，但是本发明的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本发明做出各种变形，例如将上述实施例中的各油缸全部或部分变更为气缸等，这些都属于本发明的保护范围。