专利名称：推土机的铲斗控制装置及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种自动限制推土机铲斗的倾斜姿势的工作角并防止铲斗与车体之间的冲突的控制装置及其控制方法。
从前，如图6和图7A、7B、7C所示，推土机的铲斗10可在前后方向自由摇动地被安装在左右的梁15A、15B的前端。左右的升降液压缸21A、21B的一端安装在铲斗10的背面，另一端安装在车体20x上。通过左右的升降液压缸21A、21B的伸缩驱动，使铲斗10进行升降操作。
并且，左右的俯仰液压缸20A、20B的一端安装在铲斗10的背面，另一端安装在15A、15B上。若同时向伸长方向驱动左右俯仰液压缸20A、20B，则铲斗10成为卸沙土的前倾姿势。若同时向收缩方向驱动左右的俯仰液压缸20A、20B，则铲斗10成为运沙土的后倾姿势。当铲斗10的刃尖角α为55°时，铲斗10被控制成掘进沙土的掘进姿势。
而且，若不向右的俯仰液压缸20B供给压力油而使其成为停止状态、只向左俯仰液压缸20A供给压力油而使其伸长，则铲斗10进行右倾斜移动作(铲斗10的右端向下方倾斜移动)。相反，若收缩左俯仰液压缸20A，则铲斗10进行左倾斜移动作(铲斗10的左端向下方倾斜移动)。
但是，当进行露天挖掘等剥表土的作业时，由于推土机要远距离地运土，故希望加大铲斗10的后倾角而增加沙土量。因此将铲斗10的最大后倾角设为约45°，但处于最大后倾角时的铲斗10接近车体20x。
若从处于最大后倾角的状态开始对铲斗10进行倾斜作业，则如图8所示，铲斗10更接近于车体20x，与位于其前面的散热器保护板等发生冲突。由于在快速操作倾斜角时铲斗10超过倾斜角限制值，因此很容易产生该冲突。另一方面，若缓慢操作倾斜速度，则在到达操作者期望的倾斜角之前铲斗10就停止，故得不到操作者期望的倾斜角。
如上所述，即使对熟练的操作者而言，也难快速对铲斗10进行倾斜作业而将倾斜速度和倾斜角控制为最佳状态。即，由于铲斗10的惯性较大，因此，即使操作者操纵控制杆以停止左右俯仰液压缸20A、20B的压力油的供给，也来不及，导致铲斗10冲突散热器保护板等。这是因现有液压机需要约0.5秒的液压响应时间而产生的。
为解决这些问题，如
图10所示地，若加长梁15A、15B以加大铲斗10与推土机20的车体20x之间的距离，则可以防止冲突。
但是，若设推土机20的重量W、起动轮20y的中心至重心位置G的距离为Lw、起动轮20y的重心至铲斗10的刃尖的距离为Lf，则由下式F＝(Lw/Lf)W可知，若加大起动轮20y的中心至铲斗10的刃尖的距离，则会产生铲斗10的刃尖F变小而降低作业能力的问题。并且，由于使铲斗10以梁15A、15B的栓15a、15b为中心转动的长度L1变长，因此与操作者的控制量对应的铲斗10的移动量灵敏度提高，从而难于操作。
因此，为确保铲斗10的刃尖力F，如图10A所示地，有必要将铲斗10与车体20x设在相接近的位置。本申请人在日本特开平2-204536号中提出过如上所述的对推土机20进行铲斗10的倾斜、俯仰操作的控制装置。
但是，为增加推土机20的铲斗10的推土容量，必须增加后倾角并加快倾斜速度。并且，在操作者操作铲斗10的倾斜角至较大角度的时候，必须停止倾斜作业以使铲斗10不超出倾斜角限制值。此时，何时停止倾斜作业的判断变得重要，但由于该倾斜角限制值随铲斗10的后倾角而变化，因此操作者自身很难进行判断。所以，为停止铲斗10以不发生冲突，操作者只能进行多次倾斜作业。
而且，若提高铲斗10的倾斜速度则会超过倾斜角限制值，若减小铲斗10的倾斜速度，则要达到操作者期望的倾斜角需要时间而难于驾驶。为此，需要比例控制阀等高价的机器。
本发明是为解决这些问题而提出的，其目的在于提供一种控制装置及其控制方法，即使加大推土机等的铲斗的后倾角且以较快的倾斜速度较大地操作倾斜角，也可在到达预定的倾斜限制值时进行自动控制以使铲斗的倾斜作业准确地停止，并能防止铲斗与车体之间的冲突。
本发明的推土机的铲斗控制装置包括在车体两侧的梁的前端于前后方向上自由摇动地安装的铲斗；一端安装在铲斗上而另一端安装在车体上而对铲斗进行升降控制的左右升降液压缸；一端安装在铲斗上而另一端安装在梁上、通过第一、第二方向控制阀对铲斗进行前倾及后倾控制并通过第一、第二方向控制阀中的任一个而使铲斗向左右进行倾斜控制左右的俯仰液压缸；还包括检测所述铲斗的倾斜量的左右检测器；连接在第一、第二方向控制阀的操作部上的左右倾斜限制阀；当由所述左右检测器检测到的倾斜量之差达到规定的限制值时向该左右倾斜限制阀输出指令以停止铲斗的倾斜动作的控制器。
该控制器中设有延时电路，用于在左右倾斜量之差达到规定的限制值之前的某一固定时刻，计算出使该倾斜动作停止的修正值。
检测所述铲斗倾斜量的检测器包括分别检测支持左右升降液压缸的轭的转动角度的轭角传感器和分别检测左右俯仰液压缸的工作行程的行程传感器。
本发明的推土机的铲斗控制方法，通过对车体的左右升降液压缸进行伸缩驱动而控制铲斗的升降，并通过第一、第二方向控制阀向左右俯仰液压缸供给压力油而同时进行伸缩驱动，由此对铲斗进行前倾及后倾控制，还通过第一、第二方向控制阀中的任一个向左右俯仰液压缸中的任一个供给压力油而进行伸缩驱动，由此控制铲斗向左右倾斜，而且，当所述铲斗左倾或右倾时，由检测器检测左右的各倾斜量，若该左右的各倾斜量之差为规定的限制值，则根据控制器的指令停止铲斗的倾斜作业。
停止铲斗倾斜作业的指令，是在左右的各倾斜量之差达到规定的限制值之前的某一固定时刻从控制器输出的。
作为所述左右的各操作量而分别检测支持左右升降液压缸的轭的转动角度，并由其平均轭角度计算出轭角度差限制值，若左右轭角度差达到规定的限制值，则自动地对连接于第一、第二方向控制阀的操作部上的左右倾斜限制阀进行开通操作，而停止铲斗的倾斜作业。或者，分别检测左右俯仰液压缸的工作行程，并由其平均行程计算出行程差限制值，若左右行程差达到规定的限制值，则自动地对左右倾斜限制阀进行开通操作，而停止铲斗的倾斜作业。
根据这样的结构，从由检测铲斗倾斜量的左右的检测器检测的左右倾斜量求出平均倾斜量，并从该平均倾斜量按照规定的系数计算出左右倾斜量的限制值。然后判断左右的倾斜量之差是否小于限制值。当左右倾斜量之差大于限制值时，从控制器输出指令信号，以便自动地对左右倾斜限制阀中的任一个螺线管进行开通操作。或者，当左右倾斜量之差小于限制值时，从控制器输出指令信号，以便自动地对左右倾斜限制阀中的任一个螺线管进行关断操作。
如上所述，即使加大推土机等的铲斗的后倾角并以较快的倾斜速度较大地操作倾斜角，若达到预定的倾斜限制值则进行自动控制以使铲斗的倾斜作业停止，因此，可防止铲斗与车体的冲突，操作者能够安全地操作铲斗。
并且，由于在控制器中考虑液压机的响应性，而设置了延时电路，在左右的倾斜量之差达到规定的限制值之前的某一固定时刻停止倾斜作业，因此能正确地停止铲斗的倾斜作业。
在这里，铲斗的倾斜量，是由分别对支持左右升降液压缸的轭的转动角度进行检测的轭角传感器来检测，或者由分别对左右俯仰液压缸的工作行程进行检测的行程传感器来检测。
附图的简要说明图1A是本发明的第一实施例涉及的推土机的侧面图；图1B是图1A的轭角传感器的说明图；图2是第一实施例涉及的铲斗的控制回路图；图3是第一实施例涉及的控制装置的框图；图4是表示第一实施例涉及的轭角度差限制值与时间之间关系的图表；图5是第一实施例涉及的铲斗控制的流程图；图6是表示铲斗的掘进姿势、前倾姿势、以及后倾姿势的说明图；图7A、图7B、图7C是图6各姿势中的推土机的作业状态说明图；图8是推土机的铲斗和散热器保护板之间的冲突状态说明图；图9A是本发明的第二实施例涉及的推土机的侧面图；图9B是第二实施例涉及的铲斗控制回路的局部图；图10A是现有的推土机的刃尖力说明图；图10B是现有的其它的推土机的刃尖力说明图。
下面，结合图1A至图5详细说明本发明涉及的推土机的铲斗控制装置及其控制方法的第一实施例。
如图1A所示，在推土机20的车体20x的左右侧可转动自如地安装有各轭22A、22B。各轭22A、22B上固定着各液压缸21A、21B的一端，而其另一端分别被固定在铲斗10上。检测各轭22A、22B的转动角度的各轭角传感器23a、23b被安装在车体20x的左右。如图1B所示，各轭角传感器23a、23b可检测对应于水平面的轭角θ地被安装着。
作为铲斗10的控制回路，在图2中表示了倾斜、前倾及后倾的操作回路。并且，由于升降的操作回路和从前的相同，因此省略。液压泵40A的排出管路通过第二方向控制阀35与第二液压缸20A相连。液压泵41A的排出管路通过第二方向控制阀36与第二液压缸20B相连。各液压泵40A、41A是固定容量型，辅助用液压泵40B的排出回路通过辅助用电磁阀33而连接在液压泵40A的排出回路上。辅助用液压泵41B的排出回路通过辅助用电磁阀34连接在液压泵41A的排出回路上。
控制泵29与控制阀28相连，控制阀28与操作杆25相连。控制阀28与前倾控制阀30及后倾控制阀31相连。前倾控制阀30通过左倾斜限制阀37与俯仰·倾斜用电磁切换阀32相连。后倾控制阀31通过右倾斜限制阀38与俯仰·倾斜用电磁切换阀32相连。第一方向控制阀35的操作部35a与左倾斜限制阀37相连，第一方向控制阀35的操作部35b与右倾斜限制阀38相连。第二方向控制阀36的各操作部36a、36b与俯仰·倾斜切换用电磁阀32相连。
左右的轭角传感器23a、23b连接在控制器50上。并且，来自左右的轭角传感器23a、23b的信号被输入至控制器50，根据该信号来自控制器50的输出信号被输出至左倾斜限制阀37或右倾斜限制阀38。
附设在操作杆25上的前倾切换开关27和后倾切换开关26连接在控制器50上。控制器50的输出信号被分别输入给各辅助用电磁阀33、34、前倾控制阀30及后倾控制阀31、俯仰·倾斜切换控制阀32。将操作杆25向左侧操作，则铲斗10向左倾斜，向右侧操作，则铲斗10向右倾斜。
下面，根据图3详细说明控制器50。来自左轭角传感器23a的输出电压φL和来自右轭角传感器23b的输出电压φR的各信号被输入至控制器50内的加法器51。加法器51向第一计算部52输出平均轭角度θy信号。第一计算部52按预定的倾斜角限制值时的系数，根据平均轭角度θy计算轭角度差限制值θ0，并输出其信号。其中，被设定的第一计算部52的系数，当横轴的平均轭角度θy变大时使纵轴的轭角度差限制值θ0变小，相反地，当平均轭角度θy变小时使纵轴的轭角度差限制值θ0变大。即，根据铲斗10的后倾角(对应于平均轭角度θy)而改变倾斜角限制值(对应于轭角度差限制值θ0)。
另一方面，来自左轭角传感器23a的输出电压φL和来自右轭角传感器23b的输出电压φR的各信号被输入至控制器50内的第一比较器53。第一比较器53将轭角度差θd信号直接输入至第二计算部58和第二比较器55，同时还通过延时电路54输入给第二比较器55。第二比较器55向第三比较器56输入轭角度差修正值Δd信号，第一计算部52也向第三比较器56输入轭角度差限制值θ0信号。第三比较器56向第二计算部58输出轭角度差限制值θ0信号和轭角度差修正值Δd信号之差(θ0-Δd)。
第二计算部58计算来自第一比较器53的轭角度差θd信号与来自第三比较器56的信号(θ0-Δd)之差θd-(θ0-Δd)，当θd＞(θ0-Δd)时，输出进行开通左右倾斜限制阀37、38的螺线管的指令，停止铲斗10的倾斜作业。然后，第二计算部58将输出该指令时的信号(θ0-Δd)作为θ1，并将该信号储存到存储器57中。
第二计算部58计算来自第一比较器53的轭角度差θd信号与由存储器57读出的信号θ1及其修正值θH(相当于磁滞损失)之差θd-(θ1-θH)，当θd＜(θ1-θH)时，输出关断左右的倾斜限制阀37、38的螺线管的指令，使铲斗10进行倾斜作业。
此时，如图4所示，被控制的左右的倾斜限制阀37、38的螺线管，在B1点开始开通工作，并在从此时经过t1时间后的A1点停止铲斗10的倾斜作业。即，铲斗10在轭角度差限制值θ0内以较好的精度停止。在本实施例中，考虑到左右的倾斜限制阀37、38的响应性，而将该延迟时间设定为约0.5秒。
下面，说明本方面涉及的铲斗10的左右的倾斜作业。
如图2所示地若将操作杆25向左操作，则来自控制泵29的控制压力油流入到前倾控制阀30中。此时，操作杆25的前倾切换开关27和后倾切换开关26都为关断状态，前倾控制阀30处于A位置，俯仰·倾斜切换用电磁阀32也处于A位置。从而，控制压力油通过左倾斜限制阀37的A位置而作用于第一方向控制阀35的操作部35a，第一方向控制阀35从中立状态切换到B位置。
因此，从液压泵40A排出的压力油流入到第一俯仰液压缸20A的前室，使第一液压缸20A收缩。此时，第二方向控制阀36处于中立状态，来自液压泵41A的压力油不被提供给第二俯仰液压缸20B，第二俯仰液压缸20B处于停止状态。因此，若第一液压缸20A收缩，则铲斗10向左倾斜。
在铲斗向左倾斜的操作中，来自左右的轭角传感器23a、23b的信号被输入至控制器50。控制器50基于这些信号，由规定系数计算轭角度差限制值θ0，在达到该值之前约0.5秒的时刻，向左倾斜控制阀37发出开通操作信号。据此，左倾斜控制阀37从A位置切换到B位置，控制压力油被切断，因此第一方向控制阀35从B位置返回到中立状态。从而，停止向第一俯仰液压缸20A的压力油的供给，铲斗10停止倾斜作业。
若将操作杆25向右侧操作，则来自控制泵29的控制压力油流入到后倾控制阀31中。此时，操作杆25的前倾切换开关27和后倾切换开关26都为关断状态，后倾控制阀31处于A位置，俯仰·倾斜切换用电磁阀32也处于A位置。从而，控制压力油通过右倾斜限制阀38的A位置而作用于第一方向控制阀35的操作部35b，第一方向控制阀35从中立状态切换到A位置。
因此，从液压泵40A排出的压力油流入到第一俯仰液压缸20A的后室，使第一液压缸20A伸长。此时，第二方向控制阀36处于中立状态，来自液压泵41A的压力油不被提供给第二俯仰液压缸20B，第二俯仰液压缸20B处于停止状态。因此，若第一液压缸20A伸长，则铲斗10向右倾斜。
在铲斗向右倾斜的操作中，来自左右的轭角传感器23a、23b的信号被输入至控制器50。控制器50基于这些信号，由规定系数计算轭角度差限制值θ0，在达到该值之前约0.5秒的时刻，向右倾斜控制阀38发出开通操作信号。据此，右倾斜控制阀38切换到B位置，控制压力油被切断，因此第一方向控制阀35从A位置返回到中立状态。从而，停止向第一俯仰液压缸20A的压力油的供给，铲斗10停止倾斜作业。
下面，说明本实施例涉及的铲斗10的后倾及前倾作业。
在后倾及前倾作业中，左右倾斜限制阀37、38没有被输入来自控制器50的指令信号，都处于A位置(开位置)。
若将操作杆25的后倾开关26置于开通，则后倾控制阀31和俯仰·倾斜切换用电磁阀32分别从A位置切换成B位置，同时来自控制器50的指令信号被输入至各辅助用电磁阀33、34中，各辅助电磁阀33、34也从A位置切换到B位置。因此，从各辅助用液压泵40B、41B排出的流量合流到各液压泵40A、41A的排出管路中。
此时，来自控制泵29的控制压力油，从后倾控制阀31的B位置，经过俯仰·倾斜切换用电磁阀32而加到第二方向控制阀36的操作部36b，同时，从后倾控制阀31的B位置加到第一方向控制阀35的操作部35b。因此，第一方向控制阀35和第二方向控制阀36从中立状态切换到A位置，从液压泵40A排出的压力油通过第一方向控制阀35而流入第一液压缸20A的后室，从液压泵41A排出的压力油通过第二方向控制阀36而流入第二液压缸20B的后室。从而，第一液压缸20A和第二液压缸20B同时伸长，铲斗10迅速进行前倾。
若将操作杆25的前倾开关27置于开通，则前倾控制阀30和俯仰·倾斜倾斜切换用电磁阀32分别从A位置切换成B位置，同时来自控制其50的指令信号被输入至各辅助用电磁阀33、34中，各辅助电磁阀33、34也从A位置切换到B位置。因此，从各辅助用液压泵40B、41B排出的流量合流到各液压泵40A、41A的排出管路中。
此时，来自控制泵29的控制压力油，从后倾控制阀30的B位置，经过俯仰·倾斜切换用电磁阀32而加到第二方向控制阀36的操作部36a，同时，从后倾控制阀30的B位置加到第一方向控制阀35的操作部35a。因此，第一方向控制阀35和第二方向控制阀36从中立状态切换到B位置，从液压泵40A排出的压力油通过第一方向控制阀35而流入第一液压缸20A的前室，从液压泵41A排出的压力油通过第二方向控制阀36而流入第二液压缸20B的前室。从而，第一液压缸20A和第二液压缸20B同时收缩，铲斗10迅速进行后倾。
下面，结合图5的流程图说明本实施例的铲斗控制方法。
首先，在步骤S1中读入由左右的轭角传感器23a、23b检测的左右的轭角度θ。在步骤S2中算出左右的平均轭角度θy。
在步骤S3中，按规定的系数由平均轭角度θy算出轭角度差限制值θ0。在步骤S4中，算出轭角度差修正值(或变化率)Δd。在步骤S5中，将在左右的倾斜限制阀37、38的螺线管被开通时的轭角度差限制值θ0和轭角度差修正值Δd之差(θ0-Δd)作为θ1，并将该信号存储到存储器57中。
在步骤S6中，判断轭角度差θd是否小于限制值。当轭角度差θd大于限制值时，进到步骤S7判断是否为左倾。在这里若是左倾则进到步骤S8，从控制器50输出指令信号以进行开通左倾斜限制阀37的螺线管的操作。若不是左倾则进到步骤S9，从控制器50输出指令信号以进行开通右倾斜限制阀38的螺线管的操作。然后返回到步骤S1。
如上所述，由左右的轭角度θ求出平均轭角度θy，按规定的系数算出轭角度差限制值θ0，当轭角度差θd大于限制值时自动地开通左右的倾斜限制阀35、36的螺线管，而准确地停止铲斗100的倾斜作业，从而使铲斗不冲突到车体20x等上。
虽然以上说明的是铲斗10的倾斜作业时的情况，但毋庸置疑，本实施例也可适用于铲斗10的升降操作。
下面，参照图9A、图9B说明本发明涉及的第二实施例。在本实施例中，在对铲斗10进行倾斜作业的俯仰液压缸20A、20B上安装了检测工作行程的各行程传感器20a、20b，以代替大于实施例中的安装于车体20x的左右侧的各轭角传感器23a、23b。由于其它的结构与第一实施例相同，因此只在图上注了标号而省略了说明。
由各行程传感器20a、20b检测左右的俯仰液压缸20A、20B的工作行程，并将其信号向控制器50输入。控制器50由其信号求出行程平均值，并算出行程差限制值。然后，当工作行程差大于该限制值时，自动地开通左右的倾斜限制阀37、38的螺线管，准确地停止铲斗10的倾斜作业，从而使铲斗10不会冲突到车体20x等上。
根据第一、第二实施例，铲斗10不会冲突到车体20x上而发生破损。而且，由于操作者可安全地操作铲斗10，因此减少疲劳感，提高作业性。
本发明的铲斗控制装置及其控制方法，即使加大推土机等的铲斗的后倾角且以较快的倾斜速度较大地操作倾斜角，也可在到达预定的倾斜限制值时进行自动控制以使铲斗的倾斜作业准确地停止，并能防止铲斗与车体之间的冲突，因此有实用价值。
权利要求
1.一种推土机的铲斗控制装置，包括在车体两侧的梁(15A、15B)的前端上于前后方向自由摇动地安装的铲斗(10)；一端安装在铲斗(10)上而另一端安装在车体上而对铲斗(10)进行升降控制的左右升降液压缸(21A、21B)；一端安装在铲斗(10)上而另一端安装在梁(15A、15B)上、通过第一、第二方向控制阀(35、36)对铲斗(10)进行前倾及后倾控制并通过第一、第二方向控制阀(35、36)中的任一个而使铲斗(10)向左右进行倾斜控制的左右俯仰液压缸(20A、20B)，其特征在于，还包括检测所述铲斗(10)的倾斜量的左右检测器；连接在第一、第二方向控制阀(35、36)的操作部(35a、35b)上的左右倾斜限制阀(37、38)；当由所述左右检测器检测到的倾斜量之差达到规定的限制值时，向所述左右倾斜限制阀(37、38)输出指令以停止铲斗(10)的倾斜作业的控制器(50)。
2.如权利要求1所述的推土机的铲斗控制装置，其特征在于，在所述控制器(50)中设有延时电路，用于在左右的各倾斜量之差达到规定的限制值之前的某一固定时刻(t1)，计算出使倾斜动作停止的修正值。
3.如权利要求1、2所述的推土机的铲斗控制装置，其特征在于，检测所述铲斗(10)倾斜量的检测器是分别检测支持所述左右升降液压缸(21A、21B)的轭的转动角度的轭角传感器(23a、23b)。
4.如权利要求1、2所述的推土机的铲斗控制装置，其特征在于，检测所述铲斗(10)倾斜量的检测器是分别检测所述左右俯仰液压缸(20A、20B)的工作行程的行程传感器(20a、20b)。
5.一种推土机的铲斗控制方法，通过对车体的左右升降液压缸(21A、21B)进行伸缩驱动而控制铲斗(10)的升降，并通过第一、第二方向控制阀(35、36)向左右俯仰液压缸(20A、20B)供给压力油而同时进行伸缩驱动，由此对铲斗(10)进行前倾及后倾控制，还通过第一、第二方向控制阀(35、36)中的任一个向左右的俯仰液压缸(20A、20B)中的任一个供给压力油而进行伸缩驱动，由此控制铲斗(10)向左右倾斜，其特征在于，当所述铲斗(10)左倾或右倾时，由检测器检测左右的各倾斜量，若所述左右的各倾斜量之差为规定的限制值，则根据控制器(50)的指令停止铲斗(10)的倾斜作业。
6.如权利要求5所述的推土机的铲斗控制方法，其特征在于，停止铲斗(10)的倾斜作业的指令，是在左右的各倾斜量之差达到规定的限制值之前的某一固定时刻(t1)从控制器输出的。
7.如权利要求5、6所述的推土机的铲斗控制方法，其特征在于，作为所述左右的各倾斜量而分别检测支持所述左右的升降液压缸(21A、21B)的轭的转动角度，并由这些平均轭角度计算出轭角度差限制值，若左右的轭角度差达到规定的限制值，则自动地对连接于第一、第二方向控制阀(35、36)的操作部(35a、36b)上的左右倾斜限制阀(37、38)进行开通操作，而停止铲斗的倾斜作业。
8.如权利要求5、6所述的推土机的铲斗控制方法，其特征在于，分别检测左右俯仰液压缸(20A、20B)的工作行程，并由这些平均行程计算出行程差限制值，若左右的行程差达到规定的限制值，则自动地对连接于第一、第二方向控制阀(35、36)的操作部(35a、36b)上的左右倾斜限制阀(37、38)进行开通操作，而停止铲斗的倾斜作业。
全文摘要
一种即使加大推土机等的铲斗(10)的后倾角且以较快的倾斜速度较大地操作倾斜角也可防止铲斗(10)与车体之间的冲突的控制装置及其方法。该装置包括:检测铲斗(10)的倾斜量的左右检测器(20a、20b、23a、23b);连接于第一、第二方向控制阀(35、36)的操作部(35a、35b)上的左右倾斜限制阀(37、38);以及,当该左右检测器(20a、20b、23a、23b)检测到的倾斜量之差达到规定的限制值时,向左右倾斜限制阀(37、38)输出指令以停止铲斗(10)的倾斜作业的控制器(50)。
文档编号E02F3/85GK1179194SQ96192737
公开日1998年4月15日 申请日期1996年3月22日 优先权日1996年3月22日
发明者山本茂 申请人:株式会社小松制作所