石油钻采设备、钻台面机械手及管柱扶持机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及石油设备领域，具体是涉及一种管柱扶持机构，以及设置有该管柱扶持机构的钻台面机械手和石油钻采设备。
【背景技术】
[0002]井口自动化、无人化是石油装备的发展方向。钻台面机械手是一种主要的井口自动化装备，其通常与二层台机械手配合，代替钻台面操作工人完成管柱在井口和排管架之间的搬运，还可在钻井过程中辅助铁钻工完成管柱对扣时的对中作业。
[0003]钻台面机械手一般包括滑车机构、机械臂和管柱扶持机构，滑车机构安装于钻台上，机械臂底部设置在滑车机构上；管柱扶持机构铰接在机械臂的末端，当需要将搬运管柱时，滑车机构工作，带动机械臂和管柱扶持机构至管柱所在位置处，机械臂展开，带动管柱扶持机构移近并最终夹持住管柱，然后再将管柱带动至预定位置。
[0004]管柱扶持机构是扶持管柱的直接作用件，其可靠性直接决定着钻台面机械手的操作可靠性及使用寿命。当前管柱扶持机构一般结构设置复杂，成本高，工作可靠性不佳。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种结构简单、布局紧凑、可靠性好的管柱扶持机构，以及采用该管柱扶持机构的钻台面机械手和石油钻采设备。
[0006]本发明的第一方面，提供了一种管柱扶持机构，包括第一抓杆、第二抓杆和伸缩驱动件，所述第一抓杆和所述伸缩驱动件的第一端之间铰接有第一连杆、第二连杆，所述第二抓杆与所述伸缩驱动件的第一端之间铰接有第三连杆、第四连杆，所述第一抓杆与所述伸缩驱动件的第二端之间铰接有第五连杆，所述第二抓杆与所述伸缩驱动件的第二端之间铰接有第六连杆，所述第一抓杆、第一连杆、第二连杆和伸缩驱动件组成平行四边形机构，所述第二抓杆、第三连杆、第四连杆和伸缩驱动件组成平行四边形机构。
[0007]进一步地，所述第一连杆和所述第三连杆设置在所述第一抓杆和第二抓杆的第一面，所述第二连杆和所述第四连杆设置在所述第一抓杆和第二抓杆的第二面。
[0008]进一步地，所述第一抓杆的第二端部铰接有第一挡块，所述第二抓杆的第二端部铰接有第二挡块。
[0009]本发明的第二方面，还提供了一种钻台面机械手，包括机械臂和滑车机构，所述机械臂底部设于所述滑车机构上，所述机械臂末端铰接有上述任一项所述的管柱扶持机构。
[0010]进一步地，所述机械臂包括转台、主臂、铰接架、辅臂和安装座，所述转台与主臂的第一端铰接，所述主臂的第二端铰接在所述铰接架上，所述转台和主臂之间铰接有第一油缸，所述辅臂的第一端铰接在所述铰接架上，所述辅臂的第二端与所述安装座铰接，所述转台和所述铰接架之间还铰接有第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆和第二拉杆布置在所述主臂两侧，所述转台、铰接架、第一拉杆和第二拉杆组成平行四边形机构；所述铰接架和所述安装座之间还铰接有第三拉杆和第四拉杆，所述第三拉杆和第四拉杆布置在所述辅臂两侦牝所述铰接架、安装座、第三拉杆和第四拉杆组成平行四边形机构；所述主臂和所述辅臂之间铰接有同步油缸。
[0011]进一步地，所述滑车机构包括第一轨道和第一小车，所述第一小车可沿所述第一轨道滑动，与所述第一轨道相交设有第二轨道，所述第一小车上还设有第二小车，所述第二小车和所述第一小车之间设有伸缩油缸，所述伸缩油缸两端分别铰接在所述第一小车和所述第二小车上，所述第二轨道和所述第二小车中的一者设有导轨，所述第二轨道和所述第二小车中的另一者设有与导轨配合的滑槽。
[0012]进一步地，所述第二小车上设置导轨，所述第二轨道设置与导轨配合的第一滑槽，所述第一小车也设置有与导轨配合的第二滑槽，所述第二滑槽与所述第一滑槽相接。
[0013]进一步地，所述第二小车上设置滑槽，所述第二轨道设置与滑槽配合的第一导轨，所述第一小车也设置有与滑槽配合的第二导轨，所述第二导轨与所述第一导轨相接。
[0014]本发明的第三方面，还提供了一种石油钻采设备，包括钻台，所述钻台上设有上述任一项所述的钻台面机械手。
[0015]进一步地，所述第一轨道和第二轨道安装于所述钻台上。
[0016]本发明管柱扶持机构结构简单、空间布局紧凑，双平行四边形机构的设置，使第一抓杆和第二抓杆能始终沿水平方向移动，在抓管时定位更加准确、快捷，工作可靠性好。
【附图说明】
[0017]构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0018]图1是本发明管柱扶持机构第一方向的结构示意图；
[0019]图2是本发明管柱扶持机构第二方向的结构示意图；
[0020]图3是本发明管柱扶持机构第三方向的结构示意图；
[0021]图4是本发明钻台面机械手第一工作位置的结构示意图；
[0022]图5是本发明钻台面机械手第二工作位置的结构示意图；
[0023]图6是本发明机械臂一个方向的结构示意图；
[0024]图7是本发明机械臂又一方向的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1、管柱扶持机构；101、第一抓杆；102、第二抓杆；11、伸缩驱动件；121、第一连杆；122、第三连杆；131、第二连杆；132、第四连杆；141、第五连杆；142、第六连杆；151、第一挡块；152、第二挡块；
[0027]2、机械臂；21、转台；22、主臂；221、第一拉杆；222、第二拉杆；23、铰接架；24、辅臂；241、第三拉杆；242、第四拉杆；25、安装座；26、第一油缸；27、同步油缸；
[0028]301、第一轨道；302、第二轨道；311、第一小车；312、第二小车；32、伸缩油缸；3121、导轨；3021、第一滑槽；3111、第二滑槽。
【具体实施方式】
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0030]本发明中，术语“第一”、“第二”主要用于区分不同的部件或方向，但不对部件和方向进行具体限制。
[0031]图1-图3所示是本发明的管柱扶持机构的结构示意图，其中图1所示是管柱扶持机构第一方向的结构示意图，图2所示是管柱扶持机构第二方向的结构示意图，图3所示是管柱扶持机构第三方向的结构示意图。该实施例的管柱扶持机构的主要功能是扶持管柱移动，以将管柱在井口与排管架等之间运动。本领域技术人员应当清楚，本发明的“管柱”是指钻杆、立根（三根相连的钻杆）、油管等。
[0032]如图1、图2、图3所示，本实施例的管柱扶持机构，包括第一抓杆101、第二抓杆102和伸缩驱动件11，第一抓杆101和伸缩驱动件11的第一端之间铰接有第一连杆121、第二连杆131，第二抓杆102与伸缩驱动件11的第一端之间铰接有第三连杆122、第四连杆132,第一抓杆101与伸缩驱动件11的第二端之间铰接有第五连杆141，第二抓杆102与伸缩驱动件11的第二端之间铰接有第六连杆142。
[0033]本实施例中，第一抓杆101、第一连杆121、第二连杆131和伸缩驱动件11组成平行四边形机构，第二抓杆102、第三连杆122、第四连杆132和伸缩驱动件11组成平行四边形机构。双平行四边形机构的设置，使第一抓杆101和第二抓杆102能始终沿水平方向移动，在抓管时定位更加准确、快捷。
[0034]本实施例中，伸缩驱动件11优选为伸缩油缸，则伸缩驱动件11的第一端和第二端可以理解为分别是伸缩油缸的活塞杆端和缸筒端，当然也可以是其他可以直线运动的驱动机构，本发明并不限于此。
[0035]本实施例中，通过第五连杆141、第六连杆142控制第一抓杆101和第二抓杆102之间的开合幅度。使得第一抓杆101和第二抓杆102的开合幅度可自由调整，适合各种不同管径的管柱，适用范围广。
[0036]优选的，为了更好的结构空间布局，在本实施例中，第一连杆121和第三连杆122设置在第一抓杆101和第二抓杆102的第一面，第二连杆131和第四连杆132设置在第一抓杆101和第二抓杆102的第二面。
[0037]优选的，第一抓杆101的第二端部铰接有第一挡块151，第二抓杆102的第二端部铰接有第二挡块152,第一挡块151和第二挡块152相对设置，使得管柱扶持机构在移动过程中，夹持在第一抓杆101和第二抓杆102之间的管柱不会滑出，使得安全得到了保障。
[0038]需要进行抓管作业时，移动管柱扶持机构靠近目标管柱，使目标管柱穿过第一挡块151和第二挡块152进入到第一抓杆101和第二抓杆102之间后，启动伸缩驱动件11伸长，通过第五连杆141和第六连杆142带动第一抓杆101和第二抓杆102闭合，从而夹住目标管柱，再移动管柱扶持机构将目标管柱运送至预定位置后，伸缩驱动件11缩回，通过第五连杆141和第六连杆142带动第一抓杆101和第二抓杆102张开，松开目标管柱并移走即可。本实施例管柱扶持机构结构简单、空间布局紧凑，工作可靠性好。
[0039]在上述实施例的管柱扶持机构的基础上，本发明还提供了一种钻台面机械手，图
4、图5所示是本发明的钻台面机械手的结构示意图，其中图4所示是钻台面机械手在第一工作位置的结构示意图，图5所示是钻台面机械手在第二工作位置的结构示意图；另图6、