液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统与流程

本发明涉及液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统，尤其涉及当回转马达进行回转工作后停止时向回转马达供应液压油以防止在回转马达的内部发生空泡现象(cavitation)的液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统。

背景技术：

一般而言，工程机械具备回转马达以使得与下部体对应的上部体回转。通过操纵杆的操作，回转马达被提供有液压油从而得以回转。不操作操纵杆使其位于中立位置，则上部体的回转会终止。以下，将“回转马达”简称为“马达”。

但是，即使操作操纵杆使上部体的回转停止，上部体也不会立即停止回转，其会依据惯性继续回转。

另外，不再操作操纵杆时针对马达的液压油提供会终止。但是，如上所述上部体会因惯性而继续旋转。随着上部体继续回转马达的轴会旋转，由此在马达的入口吸入液压油，在马达的出口排出液压油。

在现有技术中，马达的油压回路可以将从马达的出口排出的液压油提供至马达的入口侧。但是在马达的内部会发生液压油的漏油，由此回转马达的入口缺乏液压油。

因缺乏液压油而导致压力下降，在相应的管线上会形成比允许压力小的压力，如上所述在液压系统内部压力小于允许压力时发生空泡现象(cavitation)。

并且，在马达的油压回路上压力非正常地下降时会出现逆耳的噪音，这种噪音会给作业人员带来压力。

现有技术

韩国公开专利第10-2010-0020568(2010年02月23日)

韩国公开专利第10-2012-0120056(2012年11月01日)

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，提供一种液压系统中的回转马达的控制方法，从而即使用于控制回转马达的操纵杆不再被操作，从液压泵正常吐出的液压油提供至回转马达，从而在回转马达的内部可以防止发生空泡现象(cavitation)。

本发明所要解决的技术问题并不限定于上述的文字描述，未涉及的技术问题本发明所属技术领域的普通技术人员可以从下面的记载而得知。

为了解决上述的技术问题，本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制当“On”时连接所述辅助泵和所述旁路切断阀、当“Off”时解除所述辅助泵和所述旁路切断阀的连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制所述旁路控制阀，从在导向器管线上形成第一压力Ps的时间点t1起维持“On”第一延迟时间D1期间之后转换为“Off”，在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3时从“Off”转换为“On”并维持“On”第二延迟时间D2期间。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制当”On”时连接所述辅助泵和所述旁路切断阀、当“Off”时解除所述辅助泵和所述旁路切断阀的连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制所述旁路控制阀，从在导向器管线上形成第一压力Ps并且所述主力泵的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起维持"On"第一延迟时间D1'期间之后转换为“Off”，在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3时从“Off”转换为“On”并维持“On”第二延迟时间D2期间。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制当“On”时连接所述辅助泵和所述旁路切断阀、当“Off”时解除所述辅助泵和所述旁路切断阀的连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制所述旁路控制阀，从在导向器管线上形成第一压力Ps的时间点t1起维持“On”至在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3止，然后当在导向器管线上形成的压力到达所述第二压力Pe的时间点t3时转换为“Off”并维持“Off”延迟时间D期间之后转换为“On”。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制当“On”时连接所述辅助泵和所述旁路切断阀、当“Off”时解除所述辅助泵和所述旁路切断阀的连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制所述旁路控制阀，从在导向器管线上形成第一压力Ps并且所述主力泵的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起至在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3为止维持"On"，然后在所述导向器管线上形成的压力到达所述第二压力Pe的时间点t3转换为"Off"并维持"Off"延迟时间D期间之后，转换为"On"。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制输出压力使其与电流值大小成比例，当施加有电流时控制所述辅助泵和所述旁路切断阀连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制向所述旁路控制阀施加的电流值的大小，从在导向器管线上形成第一压力Ps的时间点t1起经过第一延迟时间D1之后使其从第一电流值减小至第二电流值，从在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3时起经过第二延迟时间D2之后使其从所述第二电流值增加至所述第一电流值。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制输出压力使其与电流值大小成比例，当施加有电流时控制所述辅助泵和所述旁路切断阀连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作，控制向所述旁路控制阀施加的电流值的大小，从而在导向器管线上形成第一压力Ps并且所述主力泵的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起经过第一延迟时间D1'之后从第一电流值减小至第二电流值，从在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3起经过第二延迟时间D2之后从所述第二电流值增加至所述第一电流值。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制输出压力使其与电流值大小成比例，当施加有电流时控制所述辅助泵和所述旁路切断阀连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作控制向所述旁路控制阀施加的电流值的大小，从在导向器管线上形成第一压力Ps的时间点t1起至在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3时止维持第一电流值之后，在延迟时间D期间减小至第二电流值，经过所述延迟时间D之后使其从所述第二电流值增加至所述第一电流值并维持所述第一电流值。

本发明可以提供一种液压系统中的回转马达控制方法，包括：主力泵，用于吐出液压油；辅助泵，用于吐出导向器液压油；控制阀单元，设置在于所述主力泵连接的液压管线上，并且用于控制所述液压油提供至回转马达；旁路切断阀，在所述液压管线上设置在所述控制阀单元的下游，若供应有从所述辅助泵吐出的导向器液压油则被关闭；旁路控制阀，用于控制输出压力使其与电流值大小成比例，当施加有电流时控制所述辅助泵和所述旁路切断阀连接；操纵杆，用于操作所述导向器液压油提供至所述控制阀单元；以及控制部，用于控制所述旁路控制阀，其中通过所述操纵杆的操作，控制向所述旁路控制阀施加的电流值的大小，从而在导向器管线上形成第一压力Ps并且所述主力泵的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起至在所述导向器管线上形成的压力下降并到达小于所述第一压力Ps的第二压力Pe的时间点t3为止维持第一电流值之后，在延迟时间D期间内减少至第二电流值，经过所述延迟时间D之后从所述第二电流值增加至所述第一电流值并且维持所述第一电流值。

此时，当施加至所述旁路控制阀的电流值的大小从所述第一电流值转换至所述第二电流值时设定下降倾斜度S1，从所述第二电流值转换至所述第一电流值时设定上升倾斜度S2。

并且，本发明可以提供使用上述的回转马达的控制方法的液压系统。

如上所述的本发明的液压系统中的回转马达控制方法及该液压系统，在没有旁路油量的接近中心(close center)液压系统中需要给回转马达补充油量时，可以充分地给补给管线确保液压油油量。由此，在回转马达需要补充油量的时间点上稳定地提供液压油油量，从而可以在回转马达的内部防止空泡现象(cavitation)的发生。并且，发生空泡现象时可以防止逆耳的、非正常的噪音。

附图说明

图1为说明根据本发明第一实施例的回转马达的液压系统的油压回路。

图2和图3为说明根据本发明第一实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

图4和图5为说明根据本发明第二实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

图6为说明根据本发明第三实施例的回转马达的液压系统的油压回路。

图7和图8为说明根据本发明第三实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

图9和图10为说明根据本发明第四实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

附图标记说明

11、12：第一、二主力泵 13：辅助泵

21、22：第一、二斜板倾斜角度检测单元

30：主控阀

31、32、34、35：第一、二、三、四控制阀单元

33、36：第一、二旁路切断阀 40、41：旁路控制阀

50：旁路检查阀 60：回转马达

61、62：第一、二端口 63、64：第一、二检查阀

65、66：第一、二溢流阀 67、68：第一、二油压管线

69：补给管线 70：操纵杆

71、72：第一、二操纵杆压力传感器

具体实施方式

参考附图和后面详细说明的实施例，本发明的优点和特征，以及相应的实施方法将会得以明确。

以下，参考附图详细说明本发明的实施例。以下将要说明的实施例仅仅是用于帮助理解本发明的示例，本发明可以与在此说明的实施例不同的方式予以实施。然而，在说明本发明时如果相关的公知的功能或者构成要素的说明会不必要地混淆本发明的宗旨时，将会省略相应的具体说明以及图示。并且，为了帮助理解本发明并未严格按照缩放比例图示，而会把一部分构成要素夸张地图示。

另外，后述的用语是考虑到本发明的功能而设定的用语，其可以根据生产者的意图或者惯例而有所不同，因此其定义应当基于本发明的整体内容而定。

在说明书中相同的附图标记指向了相同的构成要素。

<第一实施例>

以下，参考图1至图3说明根据本发明第一实施例的液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统。

图1为说明根据本发明第一实施例的回转马达的液压系统的油压回路。图2和图3为说明根据本发明第一实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

根据本发明第一实施例的、包括回转马达的液压系统包括：主力泵、控制阀单元、旁路切断阀、辅助泵、旁路控制阀以及控制部。

主力泵用于吐出液压油。主力泵工作时，通过操纵杆的操作增加导向器压力则吐出的油量增加。主力泵可以设置有多个第一主力泵11、第二主力泵12。

第一主力泵11、第二主力泵12分别具有第一斜板倾斜角度检测单元21、第二斜板倾斜角度检测单元22。第一斜板倾斜角度检测单元21、第二斜板倾斜角度检测单元22检测第一主力泵11、第二主力泵12的斜板的倾斜角度并提供给控制部。

辅助泵13吐出导向器液压油。导向器液压油提供至操纵杆70，通过操作操纵杆70形成导向器压力，该导向器压力分别提供至控制阀单元。

控制阀单元设置在与主力泵连接的液压管线上，从而控制液压油提供至回转马达60。在主控阀30的内部可以提供多个控制阀单元。例如，可以提供第一控制阀单元31、第二控制阀单元32、第三控制阀单元33、第四控制阀单元34。多个控制阀单元中某一个控制阀单元被控制成向回转马达60提供液压油。在图1中图示为，通过第三控制阀单元34控制回转马达60的工作。

即，以图1为准，操作操纵杆70，导向器液压油挪动第三控制阀单元34的阀芯，随着阀芯被挪动液压油被提供至回转马达60。另外，根据阀芯的位置向回转马达60提供的液压油的方向可以被转换成顺方向或者逆方向，由此回转马达60沿着顺方向旋转工作或者沿着逆方向旋转工作。

在回转马达60两端形成有第一端口61、第二端口62。根据回转马达60的回转方向在第一端口61、第二端口62中某一个端口成为用于吸入液压油的入口端口，另一个成为用于排出液压油的出口端口。

第一端口61、第二端口62分别通过第一液压管线67、第二液压管线68与第三控制阀单元34连接。

并且，回转马达60上连接有补给管线69，补给管线69与分别连接至第一主力泵11、第二主力泵12的液压管线连接。

并且，在补给管线69的一侧连接有旁路检查阀50。当补给管线69的液压油的油量过剩时，开放旁路检查阀50以排出液压油，在补给管线69上形成负压时维持关闭的状态。

并且，第一液压管线67和补给管线69具备第一检查阀63。当第一端口61侧形成负压时开放第一检查阀63，以从补给管线69向第一端口61得到液压油补充。

同样地，第二液压管线68和补给管线69具备第二检查阀64。当第二端口61侧形成负压时开放第二检查阀64，以从补给管线69向第二端口61得到液压油补充。

并且，第一液压管线67和补给管线69具备第一溢流阀65。当第一液压管线67侧形成异常的高压时开放第一溢流阀65以向补给管线69侧排出液压油。

同样地，第一液压管线67和补给管线69具备第二溢流阀66。当第二液压管线68侧形成异常的高压时开放第二溢流阀66以向补给管线69侧排出液压油。

从操纵杆70连接至第三控制阀单元34的导向器管线具备第一操纵杆压力传感器71、第二操纵杆压力传感器72。第一操纵杆压力传感器71、第二操纵杆压力传感器72可以得知操纵杆70操作与否。将操纵杆70沿着顺方向或者逆方向操作时在导向器管线形成导向器压力。

另外，在连接至第一主力泵11的第一液压管线上可以设置有第一控制阀单元31、第二控制阀单元32，在连接至第二主力泵12的第二液压管线上可以设置有第三控制阀单元34、第四控制阀单元35。

在从主力泵吐出液压油的液压管线上旁路切断阀设置在控制阀单元(参考31、32、34、35)的下游，在运行中维持关闭状态。当旁路切断阀的受压部输入导向器液压油，则关闭旁路切断阀。可以提供多个旁路切断阀。更具体地，参考图1，在第一液压管线可以设置第一旁路切断阀33，在第二液压管线可以设置第二旁路切断阀36。

即，若阻断第一旁路切断阀33，则从第一主力泵11向连接有第一控制阀单元31、第二控制阀单元32的第一液压管线形成压力。并且，若阻断第二旁路切断阀36，则从第二主力泵12向连接有第三控制阀单元34、第四控制阀单元35的第二液压管线形成压力。

旁路控制阀40可以为电磁阀。此时，旁路控制阀维持关闭状态；若施加电源则转换为开放状态。正常运行工程机械的情况下，旁路控制阀处于常开状态。

以下，将旁路控制阀的开放状态记载为“On”，将旁路控制阀的关闭状态记载为“Off”。

因此，在正常的运行状态下，旁路控制阀40被控制为“On”，此时辅助泵13连接至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36。即，旁路控制阀40设置在将辅助泵13和第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36予以连接的油路上，当“Off”时阻断从辅助泵13吐出的导向器液压油供应至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36；当“On”时允许从辅助泵13吐出的导向器液压油供应至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36。换句话说，当“On”时旁路控制阀40将辅助泵13分别连接至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36；当“Off”时旁路控制阀40将辅助泵13和第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36之间的连接解除。从辅助泵13吐出的导向器液压油施加至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36的受压部，则第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36被关闭。

控制部可以控制旁路控制阀40的开闭与否或者旁路控制阀40的压力。即，根据本发明第一实施例的控制部控制在什么时间开放或关闭旁路控制阀40，从而控制回转马达60。

以下，参考图2和图3说明在根据本发明第一实施例的液压系统中回转马达的控制方法。

步骤S11，操作操纵杆70以使回转马达60的工作开始则在导向器管线上形成压力。

步骤S12，判断上述的在导向器管线上形成的压力是否为第一压力Ps。

然后，从在导向器管线上形成的压力达到第一压力Ps的时间点t1开始在第一延迟时间D1期间内继续维持旁路控制阀40为“On”之后转换为“Off”(即步骤S15、S16)。即，在导向器管线上形成的压力达到第一压力Ps的时间点t1之后的延迟时间点t2为止维持“On”，在延迟时间点t2之后变成“Off”。其中，通过使旁路控制阀40维持“On”，第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36被关闭，在第一液压管线、第二液压管线上形成压力。然后，通过操作操纵杆70，挪动第三控制阀单元34的阀芯，将从第二主力泵12吐出的液压油提供至回转马达60。即，由于在回转马达60消耗液压油，因此第二主力泵12的斜板的角度逐渐变大。

然后，旁路控制阀40从“On”转换成“Off”(步骤S16)，第一主力泵11的液压油吐出油量增加，并且维持增加的状态。此时，第二主力泵12的液压油吐出油量维持增加的状态。由此，给补给管线69供应充分的油量，因此维持大于最小允许压力的压力。

然后，想要终止回转马达60的工作，则不再操作操纵杆70，基于操纵杆70操作的导向器管线的压力逐渐减小(步骤S17)。更详细地，导向器管线的压力从第一压力Ps减小至第二压力Pe。第一压力Ps为正常地形成在导向器管线上的压力，即可以为使操纵杆70正常工作时形成的压力。虽然第二压力Pe大于第一压力Ps，但是形成第二压力Pe的情况依然可以被理解成形成有压力的状态。即，第二压力Pe可以是压力消失之前的非常微弱的压力。

在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe(步骤S18)，则旁路控制阀40在第二延迟时间D2期间内维持“Off”之后，转换为“On”(步骤S19、步骤S20)。

另外，随着结束操纵杆70的操作，从第二主力泵12吐出的液压油的油量逐渐减小。

但是，旁路控制阀40通过在第二延迟时间D2期间内维持“Off”，在第二延迟时间D2期间内第一主力泵11、第二主力泵12继续吐出液压油(步骤S20)。

由此，虽然从第一主力泵11、第二主力泵12吐出的液压油的吐出油量很小，但是会继续吐出。即，在补给管线69上形成适当的压力，从而继续维持大于最小允许压力的压力。

尤其，当回转马达60停止时依据惯性回转马达的轴会继续旋转。此时，即使吸入液压油的一侧端口形成负压，在补给管线69上确保充分的压力和油量，因此在吸入液压油的端口上可以自由地补充液压油。由此，防止了在回转马达60的内部发生空泡现象。并且，由于能够继续稳定地给回转马达60提供液压油，因此可以防止发生空泡现象时产生的异常噪音。

另外，判断导向器压力是否达到了第一压力Ps之后，接收第二主力泵12的斜板的倾斜角度值的输入(步骤S13)。判断第二主力泵12的斜板的倾斜角度是否到达至设定角度θs(步骤S14)，自第二主力泵12的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起在第一延迟时间D1’期间内旁路控制阀40维持“On”之后可以转换为“Off”(步骤S15、步骤S16)。即，第二主力泵12的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11之后的延迟时间点t2为止旁路控制阀40维持“On”，然后在延迟时间点t2之后变为“Off”。

如上所述，通过基于操纵杆70的操作的导向器压力(>Ps)和第二主力泵12的斜板的倾斜角度(>θs)均可以进行判断。如上所述，如果将第二主力泵12的斜板的倾斜角度信息一同灵活使用进行判断，则像在回转马达60的回转速度低的情况一样不需要补偿(make-up)的条件下可以不疏通液压油的油量。即，通过防止液压油的过度消耗从而可以提高能量的效率。

<第二实施例>

以下，参考图4和图5说明根据本发明第二实施例的液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统。图4和图5为说明根据本发明第二实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。本发明的第二实施例与本发明的第一实施例的硬件结构相同，仅在控制方法上有所差异。因此第二实施例的硬件结构将参照在第一实施例中记载的构成要素进行说明。

操作操纵杆70以使回转马达60开始工作则在导向器管线上形成压力(步骤S21)。然后，判断在上述的导向器管线上形成的压力是否达到了第一压力Ps(步骤S22)。另外，旁路控制阀40继续维持“On”状态。并且导向器管线的压力超过第一压力Ps则第二主力泵12的斜板的倾斜角度会变大，由此在补给管线69上的压力大于最小允许压力，若确保液压油油量则维持状态。

然后，不再操作操纵杆70以使回转马达60的工作结束，则在导向器管线上压力会变。接收变化的导向器管线的压力值输入(步骤S25)。然后，判断在上述的导向器管线上形成的压力是否达到第二压力Pe(步骤S26)。其中，在导向器管线上形成的压力达到第二压力Pe意味着不再操作操纵杆60以使回转马达60的工作结束。

然后，旁路控制阀40从“On”转换为“Off”(步骤S27)。旁路控制阀40从“On”转换为“Off”的时间点t3开始在延迟时间D期间内维持“Off”(步骤S28)。此时，第一主力泵11的液压油吐出油量增加并维持增加的状态，此时虽然第二主力泵12的液压油吐出油量减小，但是确保一定量以上的吐出油量并维持状态。由此，在补给管线69上形成充分的压力，因此维持大于最小允许压力的压力。

通过在延迟时间D期间内旁路控制阀40维持“Off”，开放第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36。即，在运行液压系统的期间内，第一主力泵11、第二主力泵12持续地吐出液压油，从第一主力泵11、第二主力泵12吐出的液压油通过第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36供应至第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36，因此在补给管线69上可以维持一定的压力。

即，当回转马达60回转后停止时在吸入液压油的端口形成负压，因此即使出现需要补充液压油的状况，在补给管线69上也有富裕的液压油油量，因此给回转马达60可以稳定地补充液压油。

然后，经过延迟时间D，旁路控制阀40从“Off”转换为“On”(步骤S29)。

另外，判断导向器压力是否到达第一压力Ps(步骤S22)之后，可以接收第二主力泵12的斜板的倾斜角度值输入(步骤S23)。判断斜板的倾斜角度是否到达设定角度θs(步骤S24)之后通过上述的操纵杆70的操作当导向器管线的压力变化时可以接收该变化的导向器管线的压力值输入(步骤S25)。

如上所述，通过基于操纵杆70的操作的导向器压力(>Ps)和第二主力泵12的斜板的倾斜角度(>θs)均可以进行判断。如上所述，如果将斜板的倾斜角度信息一同灵活使用进行判断，则像在回转马达60的回转速度低的情况一样不需要补偿(make-up)的条件下可以不疏通液压油的油量。即，通过防止液压油的过度消耗从而可以提高能量的效率。

<第三实施例>

以下，参考图6至图8说明根据本发明第三实施例的液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统。图6为说明根据本发明第三实施例的回转马达的液压系统的油压回路。图7和图8为说明根据本发明第三实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

本发明的第三实施例与本发明的第一实施例相比在旁路控制阀的结构上有差异。即，虽然根据第一实施例的旁路控制阀40为控制On/Off的电磁阀，但是根据第三实施例的旁路控制阀41为与电流值成比例地控制压力的电子比例减压阀。

接着，参考第一实施例的硬件说明本发明的第三实施例。

操作操纵杆70以使回转马达60的工作开始则在导向器管线上形成压力(步骤S31)。此时，向旁路控制阀施加第一电流值。然后，判断在上述的导向器管线上形成的压力是否达到第一压力Ps(步骤S32)。此时，向旁路控制阀施加的电流值的大小从在导向器管线上形成第一压力Ps的时间点t1起期间内维持第一电流值。并且，导向器管线的压力超过第一压力Ps则第二主力泵12的斜板的倾斜角度变大，由此补给管线69的压力大于最小允许压力，确保液压油油量并维持状态。

经过第一延迟时间D1之后，向旁路控制阀施加的电流值的大小从第一电流值减小至第二电流值(步骤S35、步骤S36)。

给旁路控制阀施加第一电流的状态可以为完全关闭旁路切断阀时的压力，给旁路控制阀施加第二电流的状态可以为稍微开启旁路切断阀时的压力。

其中，通过维持给旁路控制阀40施加第二电流的状态，可以稍微开启第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36。然后，通过操作操纵杆70挪动第三控制阀单元34的阀芯，从第二主力泵12吐出的液压油提供至回转马达60。即，由于回转马达60消耗液压油，因此第二主力泵12的斜板的倾斜角度逐渐变大，维持斜板的倾斜角度变大的状态。

然后，想要终止回转马达60的工作，则不再操作操纵杆70，操纵杆70的导向器管线的压力逐渐减小(步骤S37)。更详细地，导向器管线的压力从第一压力Ps减小至第二压力Pe。

在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe(步骤S38)，则在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe的时间点t3开始经过第二延迟时间D2之后向旁路控制阀施加的电流值的大小从第二电流值增加至第一电流值(步骤S39、步骤S40)。

另外，随着结束操纵杆70的操作，从第二主力泵12吐出的液压油油量逐渐减小。

但是，向旁路控制阀41施加的电流值的大小从在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe的时间点t3开始经过第二延迟时间D2之后从第二电流值增加至第一电流值，从而使得第一主力泵11、第二主力泵12继续吐出液压油(步骤S40)。

由此，虽然油量少但是第一主力泵11、第二主力泵12持续地吐出液压油。依此，在补给管线69上形成适当的压力，从而继续维持大于最小允许压力的压力。

尤其，当回转马达60旋转后停止时依据惯性回转马达的轴可以继续旋转。此时，即使吸入液压油的一侧端口形成负压，在补给管线69上确保充分的压力和油量，因此在吸入液压油的端口上可以自由地补充液压油。由此，防止了在回转马达60的内部发生空泡现象。并且，由于能够继续稳定地给回转马达60提供液压油，因此可以防止发生空泡现象时产生的异常噪音。

另外，判断导向器压力是否到达第一压力Ps(步骤S32)之后，可以接收第二主力泵12的斜板的倾斜角度值输入(步骤S33)。判断斜板的倾斜角度是否到达设定角度θs(步骤S34)，自第二主力泵12的斜板的倾斜角度到达设定角度θs的时间点t11起经过第一延迟时间D1’之后向旁路控制阀41施加的电流值的大小从第一电流值减小至第二电流值(步骤S35、步骤S36)。

如上所述，通过基于操纵杆70的操作的导向器压力(>Ps)和第二主力泵12的斜板的倾斜角度(>θs)均可以进行判断。如上所述，如果将斜板的倾斜角度信息一同灵活使用进行判断，则像在回转马达60的回转速度低的情况一样不需要补偿(make-up)的条件下可以不疏通液压油的油量。即，通过防止液压油的过度消耗从而可以提高能量的效率。

另外，当给旁路控制阀41施加的电流值的大小从第一电流值减小至第二电流值时(步骤S36)可以具有下降倾斜度S1。并且，向旁路控制阀41施加的电流值的大小从第二电流值增加至第一电流值时(S40)可以具有上升倾斜度S2。

即，通过设定下降倾斜度S1或者上升倾斜度S2可以防止旁路切断阀(33、36)开启量急剧地变化，可以防止由此引起的冲击。

<第四实施例>

以下，参考图9和图10说明根据本发明第四实施例的液压系统中的回转马达控制方法以及液压系统。图9和图10为说明根据本发明第四实施例的回转马达的液压系统的控制方法的顺序图和操作说明书图。

本发明的第四实施例与本发明的第三实施例的硬件结构相同，但在控制方法上有差异。

因此，参考第三实施例的硬件结构说明本发明的第四实施例。

操作操纵杆70以使回转马达60开始工作，则在导向器管线上形成压力(步骤S41)。此时，向旁路控制阀施加第一电流值。然后，判断在上述的导向器管线上形成的压力是否达到第一压力Ps(步骤S42)。此时，向旁路控制阀施加的电流值的大小维持第一电流值。并且，导向器管线的压力超过第一压力Ps则第二主力泵12的斜板的倾斜角度变大，由此补给管线69的压力大于最小允许压力，确保液压油油量并维持状态。

然后，不再操作操纵杆70以使回转马达60的工作结束，则导向器管线的压力会变化。接收变化的导向器管线的压力值输入(步骤S45)。然后，判断在上述的导向器管线上形成的压力是否下降至第二压力Pe(步骤S46)。其中，在导向器管线上形成的压力达到第二压力Pe意味着不再操作操纵杆60以使回转马达60的工作结束。

从在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe的时间点t3起向旁路控制阀施加的电流值的大小从第一电流值减小至第二电流值(步骤S47)。向旁路控制阀41施加的电流值的大小从在导向器管线上形成的压力到达第二压力Pe的时间点t3开始在延迟时间D期间内从第一电流值减小至第二电流值(步骤S48)。此时，第一主力泵11的液压油吐出油量增加并维持增加的状态，此时虽然第二主力泵12的液压油吐出油量减小了，但是可以维持确保一定量以上的吐出油量。由此在补给管线69上形成充分的压力，维持大于最小允许压力的压力。

向旁路控制阀41施加的电流值大小在延迟时间D期间内从第一电流值减小至第二电流值，从而开放第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36。即，在运行液压系统的期间第一主力泵11、第二主力泵12持续地吐出液压油，从第一主力泵11、第二主力泵12吐出的液压油经过第一旁路切断阀33、第二旁路切断阀36供应至补给管线69，因此在补给管线69上可以维持一定的压力。

即，当回转马达60回转后停止时在吸入液压油的端口形成负压，从而即使发生需要补充液压油的情况，在补给管线69上的液压油油量富裕，因此能够稳定地给回转马达60补充液压油。

然后，经过延迟时间D，则向旁路控制阀41施加的电流值的大小从第二电流值增加至第一电流值(步骤S49)。

另外，判断导向器压力是否到达第一压力Ps(步骤S42)之后，接收第二主力泵12的斜板的倾斜角度值输入(步骤S43)。判断斜板的倾斜角度是否到达设定角度θs(步骤S44)之后，根据上述的操纵杆70的操作变化导向器管线的压力时可以输入该变化的导向器管线的压力值(步骤S45)。

如上所述，通过基于操纵杆70的操作的导向器压力(>Ps)和第二主力泵12的斜板的倾斜角度(>θs)均可以进行判断。如上所述，如果将斜板的倾斜角度信息一同灵活使用进行判断，则像在回转马达60的回转速度低的情况一样不需要补偿(make-up)的条件下可以不疏通液压油的油量。即，通过防止液压油的过度消耗从而可以提高能量的效率。

另外，当给旁路控制阀41施加的电流值的大小从第一电流值减小至第二电流值时(步骤S36)可以具有下降倾斜度S1。并且，向旁路控制阀41施加的电流值的大小从第二电流值增加至第一电流值时(步骤S40)可以具有上升倾斜度S2。

即，通过设定下降倾斜度S1或者上升倾斜度S2可以防止旁路切断阀(步骤33、36)开启量急剧地变化，可以防止由此引起的冲击。

根据如上所述的本发明的实施例的液压系统中的回转马达控制方法及该液压系统可以充分地确保对补给管线的液压油油量。由此，在需要给回转马达补充油量的时间点稳定地提供液压油油量，从而可以在回转马达的内部防止空泡现象(cavitation)的发生。并且，发生空泡现象时可以防止逆耳的、非正常的噪音。

虽然以上参考附图说明了本发明的实施例，但是本发明所属的技术领域的普通技术人员应当理解在不变更必要技术特征的前提下以其他方式实施。

因此上述的实施例仅仅是示例性的，本发明的保护范围由权利要求书界定，并且其含义以及通过等同替换得出的概念均属于本发明的保护范围之内。

【工业应用】

根据本发明的在液压系统中的回转马达的控制方法，当回转马达进行回转工作后停止时向回转马达供应液压油以防止在回转马达的内部发生空泡现象(cavitation)。