建筑机械的油压驱动系统的制作方法

本发明涉及建筑机械的油压驱动系统。

背景技术：

油压挖掘机、油压起重机那样的建筑机械中，由油压驱动系统驱动各部份。作为这样的油压驱动系统，以往有在行驶回路中使用油压式无级变速机（HST）的系统，近年来，在旋转回路中使用HST的系统被提议。例如，专利文献1中公开了如图9所示的油压驱动系统100。

该油压驱动系统100中，可变容量型的双向泵（也称为超中心泵）110借由一对给排管路131、132以形成闭环的形式与旋转马达120连接。一对给排管路131、132之间由桥架路133连接，桥架路133上互相反向地设置有一对泄压阀141、142。

储罐管路134从桥架路133的泄压阀141的142之间的部分延伸至储罐。又，储罐管路134与补给泵（charge pump）160连接。而且，从补给泵160吐出的工作油和/或通过泄压阀（141或142）的工作油经单向阀（151或152）补给至给排管路131、132中的一个。

又，油压驱动系统100形成为泵110的斜板111由从旋转操作阀170输出的先导压a1、b1直接移动的结构。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2003-120616号公报。

技术实现要素：

发明要解决的问题：

然而，图9所示的油压驱动系统100中，操纵者快速移动旋转操作阀170的操作杆时，存在消耗工作油的能量的情况。例如，使操作杆从中立位置倒向特定位置时（旋转加速时），泵110的斜板111立刻达到与该特定位置对应的倾转角，但旋转马达的转速由于旋转体的重量（惯性）较大所以不会急剧增加。因此，大量的工作油从将由泵110吐出的工作油向旋转马达120导入的、供给侧的给排管路（131或132）通过泄压阀（141或142）流出。反之，使操作杆从特定位置返回至中立位置时（旋转减速时），泵110的斜板111立刻回复至中心，但旋转马达的转速由于旋转体的惯性力非常大所以不会急剧减少。因此，大量的工作油从将由旋转马达120排出的工作油向泵110导入的、排出侧的给排管路（132或131）通过泄压阀（142或141）流出。

此外，旋转加速时也考虑控制作为向泵110的指令的先导压a1、b1，以防止通过泄压阀（141或142）的工作油的流出。然而，此时会产生旋转加速时的供给侧的给排管路的压力过低、加速度（加速力矩）不足的问题。同样地，旋转减速时也考虑控制作为向泵110的指令的先导压a1、b1，以防止通过泄压阀（141或142）的工作油的流出。然而，此时会产生旋转减速时的排出侧的给排管路的压力过低、减速度（制动力矩）不足的问题。

因此，本发明的目的是提供一种快速移动旋转操作阀的操作杆时能够确保足够的加速度或减速度同时抑制工作油的能量消耗的建筑机械的油压驱动系统。

解决问题的手段：

为了解决所述问题，本发明从一个侧面的建筑机械的油压驱动系统，其特征在于，具备：旋转马达；借由一对给排管路以形成闭环的形式与所述旋转马达连接的可变容量型的双向泵；连接所述一对给排管路且互相反向地设置有一对泄压阀的桥架路；变更所述双向泵的倾转角的调节器；接受旋转操作并输出与所述旋转操作的量对应大小的旋转信号的旋转操作阀；和基于从所述旋转操作阀输出的旋转信号控制所述调节器的控制装置，所述控制装置在所述旋转信号增大的旋转加速时，算出通过所述旋转马达的马达流量和由所述旋转信号决定的指示流量，当所述指示流量大于所述马达流量加上规定值后的基准流量时，以所述双向泵的倾转角达到实现所述基准流量的倾转角的形式控制所述调节器，当所述指示流量为所述基准流量以下时，以所述双向泵的倾转角达到实现所述指示流量的倾转角的形式控制所述调节器。

根据上述结构，即使旋转信号急剧增大，双向泵的倾转角也只是与马达流量联动地缓慢增加。因此，能够将从向旋转马达导入由双向泵所吐出的工作油的供给侧的给排管路通过泄压阀流出的工作油的量抑制为较小。借此，能够抑制旋转加速时的工作油的能量消耗。而且，被导入旋转马达的工作油的压力不低于泄压阀的设定压，所以能够确保足够的加速度。

又，本发明从其他侧面的建筑机械的油压驱动系统，其特征在于，具备：旋转马达；借由一对给排管路以形成闭环的形式与所述旋转马达连接的可变容量型的双向泵；与所述双向泵连结且向所述旋转马达以外的执行器供给工作油的供给泵；连接所述一对给排管路且互相反向地设置有一对泄压阀的桥架路；变更所述双向泵的倾转角的调节器；接受旋转操作并输出与所述旋转操作的量对应大小的旋转信号的旋转操作阀；和基于从所述旋转操作阀输出的旋转信号控制所述调节器的控制装置，所述控制装置在所述旋转信号减少的旋转减速时，算出通过所述旋转马达的马达流量和由所述旋转信号决定的指示流量，当所述指示流量小于所述马达流量减去规定值后的基准流量时，以所述双向泵的倾转角达到实现所述基准流量的倾转角的形式控制所述调节器，当所述指示流量为所述基准流量以上时，以所述双向泵的倾转角达到实现所述指示流量的倾转角的形式控制所述调节器。

根据上述结构，即使旋转信号急剧减少，双向泵的倾转角也只是与马达流量联动地缓慢减小。因此，能够将从向双向泵导入由旋转马达排出的工作油的排出侧的给排管路通过泄压阀流出的工作油的量抑制为较小。借此，能够抑制旋转减速时的工作油的能量消耗。而且，倾转角只是缓慢减小的双向泵发挥作为马达的功能，能够由从旋转马达排出的工作油再生能量。再生的能量作为供给泵的驱动力被利用。而且，从旋转马达排出的工作油的压力不低于泄压阀的设定压，所以能够确保足够的减速度。

例如，也可以是所述双向泵为斜板能够从中心向两侧倾倒的斜板泵，所述调节器包括：包含与所述双向泵的斜板连结的伺服活塞、用于使油压作用于所述伺服活塞的一个端部的第一室、以及用于使油压作用于所述伺服活塞的另一个端部的第二室的伺服机构；和形成为如下结构的切换阀：具有第一螺线管以及第二螺线管，并在向所述第一螺线管送给电流时向所述第一室导入工作油，在向所述第二螺线管送给电流时向所述第二室导入工作油。所述控制装置在所述旋转信号增大的旋转加速时以及在所述旋转信号减少的旋转减速时，将与所述基准流量或所述指示流量对应的电流送给至所述第一螺线管或所述第二螺线管。

也可以是上述油压驱动系统还具备用于向所述一对给排管路补给工作油的补给泵，所述切换阀在向所述第一螺线管或所述第二螺线管送给电流时，将从所述补给泵吐出的工作油导入所述第一室或所述第二室。根据该结构，能够合理利用补给泵的吐出压并驱动伺服机构。

发明效果：

根据本发明，在快速移动旋转操作阀的操作杆时能够确保足够的加速度或减速度同时抑制工作油的能量消耗。而且，旋转加速时或旋转减速时，由于维持通过泄压阀的少量工作油的流出，所以能够防止摆动等振动的产生。

附图说明

图1是根据本发明一实施形态的油压驱动系统的大致结构图；

图2是建筑机械的一个示例的油压挖掘机的侧视图；

图3是左旋转加速控制的流程图；

图4中的图4A以及图4B是左旋转加速时的图表，图4A示出了左旋转先导压Pa的随时间变化，图4B示出了指示流量Qopa、马达流量Qm、基准流量Qr以及泵目标流量Qdir的随时间变化；

图5中的图5A以及图5B是左旋转加速时的图表，图5A示出了假设例中消耗的能量，图5B示出了本发明一实施形态中消耗的能量；

图6是左旋转减速控制的流程图；

图7中的图7A以及图7B是左旋转减速时的图表，图7A示出了左旋转先导压Pa的随时间变化，图7B示出了指示流量Qopa、马达流量Qm、基准流量Qr以及泵目标流量Qdir的随时间变化；

图8中的图8A以及图8B是左旋减速时的图表，图8A示出了假设例中消耗的能量，图8B示出了本发明一实施形态中消耗的能量；

图9是以往的建筑机械的油压驱动系统的大致结构图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明一实施形态的建筑机械的油压驱动系统1。图2示出了装载有该油压驱动系统1的建筑机械10。图2所示的建筑机械10为油压挖掘机，但是本发明也适用于油压起重机等其他建筑机械。

油压驱动系统1，作为油压执行器而包括图2所示的动臂缸13、斗杆缸14以及铲斗缸15，并且包括图1所示的旋转马达17以及未图示的左右一对行驶马达。又，油压驱动系统1包括旋转马达17专用的双向泵16、向旋转马达17以外的执行器供给工作油的供给泵12。另外，图1中，为了简化附图，省略了旋转马达17以及动臂缸13以外的执行器。

本实施形态中，建筑机械10为自行驶式的油压挖掘机，但建筑机械10为装载于船舶的油压挖掘机时，包括驾驶室的旋转体可旋转地支持于船体。

双向泵16与供给泵12相互连结。又，双向泵16以及供给泵12连结于发动机11。即，双向泵16以及供给泵12由同一发动机11驱动。因此，发动机11的转速Ne也是供给泵12以及双向泵16的转速。发动机11的转速Ne由第一转速传感器91测量。

供给泵12为倾转角可变更的可变容量型的泵（斜板泵或斜轴泵）。供给泵12的倾转角由省略图示的调节器变更。本实施形态中，以负控制方式控制供给泵12的吐出流量。但是，也可以是以正控制方式控制供给泵12的吐出流量。

具体地，排出管路21从供给泵12延伸至储罐。排出管路21上配置有包括动臂控制阀22的多个控制阀。动臂控制阀22控制对动臂缸13的工作油的供给以及排出，其他控制阀也控制对各个执行器的工作油的供给以及排出。排出管路21中的多个控制阀的最下游侧设置有节流部23，并且在绕过该节流部23的管路上配置有泄压阀24。供给泵12的倾转角基于排出管路21中的节流部23的上游侧的负控制压调节。

双向泵16借由一对给排管路31、32以形成闭环的形式与旋转马达17连接。旋转马达17的转速Nm由第二转速传感器92测量。

双向泵16为倾转角可变更的可变容量型的泵。双向泵16的倾转角由调节器5变更。本实施形态中，双向泵16为斜板16a从中心向两侧能够倾倒的斜板泵。即，斜板16a相对于中心的的角度为倾转角。而且，斜板16a由调节器5移动。关于调节器5，在后述中详细说明。但是，也可以是双向泵16为斜轴能够从中心向两侧倾倒的斜轴泵。

本实施形态中的上述的闭环中，左旋转时图1中工作油顺时针流动，右旋转时图1中工作油逆时针流动。即，左旋转时，给排管路31作为将从双向泵16吐出的工作油导入旋转马达17的供给侧，给排管路32为将从旋转马达17排出的工作油导入双向泵16的排出侧。反之，右旋转时，给排管路32为将从双向泵16吐出的工作油导入旋转马达17的供给侧，给排管路31作为将从旋转马达17排出的工作油导入双向泵16的排出侧。

一对给排管路31、32之间借由桥架路33连接。桥架路33上互相反向地设置有一对泄压阀34、35。桥架路33的泄压阀34、35之间的部分借由逃逸管路41与泄压阀42连接。

泄压阀42的设定压被设定为比设置于桥架路33的泄压阀34、35的设定压小很多。储罐管路48从泄压阀42延伸至储罐。本实施形态中，储罐管路48兼为双向泵16的排放管路（drain line）。

给排管路31、32分别借由旁通管路36、38与逃逸管路41连接。也可以是旁通管路36、38以分别绕过泄压阀34、35的形式设置于桥架路33。旁通管路36、38分别设置有单向阀37、39。

此外，逃逸管路41借由补给管路43与补给泵18连接。补给泵18是用于通过单向阀37，39向给排管路31、32补给工作油的泵。补给泵18与双向泵16连结，并由发动机11驱动。但是，也可以是补给泵18直接与发动机11连结。

移动双向泵16的斜板16a的上述调节器5由控制装置8控制。建筑机械10的驾驶室设置有接受操纵者的旋转操作的旋转操作阀19。旋转操作阀19包括操作杆，并输出与该旋转操作阀19接受的旋转操作的量（即，操作杆的角度）对应大小的旋转信号。控制装置8基于从旋转操作阀19输出的旋转信号控制调节器5。

本实施形态中，旋转操作阀19将与操作杆的角度对应大小的先导压（左旋转先导压Pa或右旋转先导压Pb）作为旋转信号输出。左旋转先导压Pa由第一压力计81测量，右旋转先导压Pb由第二压力计82测量。测量出的左旋转先导压Pa以及右旋转先导压Pb被送至控制装置8。但是，也可以是旋转操作阀19将与操作杆的角度对应大小的电信号作为旋转信号直接输出至控制装置8。

调节器5具体包括伺服机构6和切换阀7。伺服机构6包括：与双向泵16的斜板16a连结的伺服活塞61；用于使油压作用于伺服活塞61的一个（图1中为右侧）端部的第一室62；和用于使油压作用于伺服活塞61的另一个（图1中为左侧）端部的第二室63。第一室62以及第二室63内，分别配置有从相反方向对伺服活塞6施力的弹簧64、65。

第一室62以及第二室63的压力均为零时，借助弹簧64、65的施力，伺服活塞61被维持在斜板16a的角度（双向泵16的倾转角）为零的中立位置。工作油被压送至第一室62内时，伺服活塞61抵抗左侧的弹簧65的施力而向左方移动，斜板16a移动至使双向泵16向给排管路31吐出工作油的方向。即，第一室62是左旋转用的室。工作油被压送至第二室63内时，伺服活塞61抵抗右侧的弹簧65的施力而向右方移动，斜板16a移动至使双向泵16向给排管路32吐出工作油的方向。即，第二室63为右旋转用的室。

切换阀7借由一对伺服管路66、67与伺服机构6的第一室62以及第二室63连接。又，切换阀7借由压力源管路44以及上述的补给管路43与补给泵18连接。此外，储罐管路47从切换阀7延伸至储罐。

切换阀7包括与伺服活塞61连结的套筒72、配置于套筒72内的阀芯71。阀芯71位于中立位置时，阻塞压力源管路44，并使伺服管路66、67与储罐管路47连通。阀芯71在向图1中右方移动时，右侧的伺服管路66与压力源管路44连通，并且左侧的伺服管路67与储罐管路47连通。借此，从补给泵18吐出的工作油被导入第一室62，伺服活塞61向左方移动。另一方面，阀芯71在向图1中左方移动时，左侧的伺服管路67与压力源管路44连通，并且右侧的伺服管路66与储罐管路47连通。借此，从补给泵18吐出的工作油被导入第二室63，伺服活塞61向右方移动。

此外，切换阀7具有：左旋转时（即，左旋转先导压Pa＞0）从控制装置8被送给电流并使阀芯71向图1中右方移动的第一螺线管75；和右旋转时（即，右旋转先导压Pb＞0）从控制装置8被送给电流并使阀芯71向图1中左方移动的第二螺线管76。又，切换阀7具有用于协助阀芯71的移动的先导端口73、74，这些先导端口73、74分别借由先导管路45、46与压力源管路44连接。

由第一转速传感器91测量的发动机11的转速Ne和由第二转速传感器92测量的旋转马达17的转速Nm被送至控制装置8。本实施形态中，控制装置8执行旋转加速控制和旋转减速控制两者，旋转加速控制是在先导压增大的旋转加速时如图3所示那样控制调节器5，旋转减速控制是在先导压减少的旋转减速时如图6所示那样控制调节器5。但是，也可以是控制装置8仅执行如图3所示那样的旋转加速控制和如图6所示那样的旋转减速控制中的一个。以下，详细说明左旋转时的旋转加速控制以及旋转减速控制，当然右旋转时的旋转加速控制以及旋转减速控制也是同样的。

（左旋转加速控制）

图3为左旋转加速控制的流程图。控制装置8在左旋转先导压Pa的时间变化率ΔPa大于零时（步骤S11为是），开始左旋转加速控制。

首先，控制装置8通过将旋转马达17的马达容量Vm累计至旋转马达17的转速Nm，算出通过旋转马达17的马达流量Qm（步骤S12）。接着，控制装置8算出由左旋转先导压Pa决定的指示流量Qopa（步骤S13）。

指示流量Qopa的算出例如如下进行。首先，控制装置8决定与左旋转先导压Pa对应的泵指示容量Vopa。例如左旋转先导压Pa与泵指示容量Vopa为比例关系。接着，控制装置8将双向泵16的转速（本实施形态中为发动机11的转速Ne）累计至泵指示容量Vopa。借此，算出指示流量Qopa。

然后，控制装置8将马达流量Qm加上规定值α后的基准流量Qr（Qr=Qm+α）与指示流量Qopa比较（步骤S14）。此处，规定值α为用于确实打开泄压阀34所必需的流量。本实施形态中，规定值α为一定值。但是，也可以是规定值α为例如随工作油的温度而变化的变数。

指示流量Qopa大于基准流量Qr时（步骤S14为是），以泵目标流量Qdir作为基准流量Qr（步骤S15）。另一方面，指示流量Qopa为基准流量Qr以下时（步骤S14为否），以泵目标流量Qdir作为指示流量Qopa（步骤S16）。

泵目标流量Qdir被决定之后，控制装置8决定与泵目标流量Qdir对应的电流Ia，并将该电流Ia送给至第一螺线管75（步骤S17）。

更详细地，控制装置8，在步骤S15中以泵目标流量Qdir作为基准流量Qr时，将与基准流量Qr对应的电流Ia送给至第一螺线管75。具体地，控制装置8将基准流量Qr除以双向泵16的转速（本实施形态中为发动机11的转速Ne）从而算出泵目标容量Vdir，决定双向泵16的倾转角为达成泵目标容量Vdir的倾转角的电流Ia。通过将该电流Ia送给至第一螺线管75，双向泵16的倾转角达到实现基准流量Qr的倾转角。

另一方面，在步骤S16中以泵目标流量Qdir作为指示流量Qopa时，控制装置8将与指示流量Qopa对应的电流Ia送给至第一螺线管75。具体地，控制装置8将指示流量Qopa除以双向泵16的转速（本实施形态中为发动机11的转速Ne）从而算出泵目标容量Vdir，决定双向泵16的倾转角为达成泵目标容量Vdir的倾转角的电流Ia。通过将该电流Ia送给至第一螺线管75，双向泵16的倾转角达到实现指示流量Qopa的倾转角。

然后，控制装置8再次算出马达流量Qm（步骤S18），并判定马达流量Qm是否上升至与泵目标流量Qdir相等（步骤S19）。若步骤S19为是，则控制装置8结束左旋转加速控制。另一方面，若步骤S19为否，则左旋转先导压Pa的时间变化率ΔPa为0时（步骤S20为是）返回至步骤S14，ΔPa大于0时（步骤S20为否，步骤S21为是）返回至步骤S13。反之，ΔPa小于0时（步骤S21为否），转移至后述的左旋转减速控制。

若是如上所述的左旋转加速控制，则即使左旋转先导压Pa急剧增大，双向泵16的倾转角也只是与马达流量Qm联动地缓慢增加。因此，能够将从供给侧的给排管路31通过泄压阀34流出的工作油的量抑制为较小。借此，能够抑制左旋转加速时工作油的能量消耗。

例如，如图4A所示将旋转操作阀19的操作杆瞬间从中立位置移动至左旋转方向时，如图4B所示，虽然指示流量Qopa以与左旋转先导压Pa几乎相同的形式推移，但用于决定双向泵16的倾转角的泵目标流量Qdir也只是与马达流量Qm联动地缓慢增加。因此，与以往技术同样地与左旋转先导压Pa联动地移动斜板16a时，如图5A所示较大的面积的能量Ep消耗。与此相对，本实施形态中，如图5B所示，消耗的能量Ec的面积极其小。

而且，因为左旋转加速时被导入旋转马达17的工作油的压力不低于泄压阀34的设定压，所以能够确保足够的加速度。又，若是上述的左旋转加速控制，则因为能够使泄压阀34稳定工作，所以能够确保如以往一样的加速度和如以往一样的工作稳定性。

另外，当然右旋转时通过与图3同样的控制，能够得到与上述同样的效果。

（左旋转减速控制）

图6为左旋转减速控制的流程图。控制装置8在左旋转先导压Pa的时间变化率ΔPa小于零时（步骤S31为是），开始左旋转减速控制。

首先，控制装置8通过将旋转马达17的马达容量Vm累计至旋转马达17的转速Nm，算出通过旋转马达17的马达流量Qm（步骤S32）。接着，控制装置8算出由左旋转先导压Pa决定的指示流量Qopa（步骤S33）。指示流量Qopa的算出与左旋转加速控制同样地进行。

然后，控制装置8将马达流量Qm减去规定值β后的基准流量Qr（Qr=Qm-β）与指示流量Qopa比较（步骤S34）。此处，规定值β为用于确实打开泄压阀34所必需的流量。本实施形态中，规定值β为一定值。规定值β可以是与左旋转加速控制中使用的规定值α相同，也可以是不同。但是，也可以是规定值β为例如随工作油的温度变化的变数。

指示流量Qopa小于基准流量Qr时（步骤S34为是），以泵目标流量Qdir作为基准流量Qr（步骤S35）。另一方面，指示流量Qopa为基准流量Qr以上时（步骤S34为否），以泵目标流量Qdir作为指示流量Qopa（步骤S36）。

泵目标流量Qdir被决定之后，控制装置8决定与泵目标流量Qdir对应的电流Ia，并将该电流Ia送给至第一螺线管75（步骤S37）。

更详细地，控制装置8在步骤S35中以泵目标流量Qdir作为基准流量Qr时，将与基准流量Qr对应的电流Ia送给至第一螺线管75。具体地，控制装置8将基准流量Qr除以双向泵16的转速（本实施形态中为发动机11的转速Ne）从而算出泵目标容量Vdir，决定双向泵16的倾转角为达成泵目标容量Vdir的倾转角的电流Ia。通过将该电流Ia送给至第一螺线管75，双向泵16的倾转角达到实现基准流量Qr的倾转角。

另一方面，在步骤S36中以泵目标流量Qdir作为指示流量Qopa时，控制装置8将与指示流量Qopa对应的电流Ia送给至第一螺线管75。具体地，控制装置8将指示流量Qopa除以双向泵16的转速（本实施形态中为发动机11的转速Ne）从而算出泵目标容量Vdir，决定双向泵16的倾转角为达成泵目标容量Vdir的倾转角的电流Ia。通过将该电流Ia送给至第一螺线管75，双向泵16的倾转角达到实现指示流量Qopa的倾转角。

然后，控制装置8再次算出马达流量Qm（步骤S38），判定马达流量Qm是否下降至与泵目标流量Qdir相等（步骤S39）。若步骤S39为是，则控制装置8结束左旋转减速控制。另一方面，若步骤S39为否，则左旋转先导压Pa的时间变化率ΔPa为零时（步骤S40为是）返回至步骤S34，ΔPa小于0时（步骤S40为否，步骤S41为是）返回至步骤S33。反之，ΔPa大于0时（步骤S41为否）转移至上述的左旋转加速控制。

若是如上所述的左旋转减速控制，则即使左旋转先导压Pa急剧减少，双向泵16的倾转角也只是与马达流量Qm联动地慢慢减小。因此，能够将从排出侧的给排管路32通过泄压阀35流出的工作油的量抑制为较小。借此，能够抑制旋转减速时工作油的能量消耗。而且，倾转角只是缓慢减小的双向泵16发挥作为马达的功能，能够由从旋转马达17排出的工作油再生能量。再生的能量作为供给泵12的驱动力被利用。

例如，如图7A所示将旋转操作阀19的操作杆瞬间从特定的左旋转位置移动至中立位置时，如图7B所示，虽然指示流量Qopa以与左旋转先导压Pa几乎相同的形式推移，但用于决定双向泵16的倾转角的泵目标流量Qdir也只是与马达流量Qm联动地缓慢减少。因此，与以往技术同样地与左旋转先导压Pa联动地移动斜板16a时，如图8A所示较大的面积的能量Ep消耗。与此相对，本实施形态中，如图8B所示，因为能够再生出由能量Ep减去消耗的能量Ec后的剩下的能量Er，所以消耗的能量Ec的面积极其小。

而且，因为左旋转减速时从旋转马达17排出的工作油的压力不低于泄压阀35的设定压，所以能够确保足够的减速度。又，若是上述的左旋转减速控制，因为能够使泄压阀35稳定工作，所以能够确保如以往一样的减速度和如以往一样的工作稳定性。

另外，当然右旋转时通过与图6同样的控制，能够得到与上述同样的效果。

（其他实施形态）

本发明不限定于上述的实施形态，在不脱离本发明主旨的范围内可以有各种变形。

符号说明：

1　 油压驱动系统；

10　 建筑机械；

12　 供给泵；

13　 动臂缸（旋转马达以外的执行器）；

16　 双向泵；

16a　 斜板；

17 　旋转马达；

18　 补给泵；

19　 旋转操作阀；

31、32　给排管路；

33　 桥架路；

34、35　泄压阀；

5　 调节器；

6　 伺服机构；

61　 伺服活塞；

62　 第一室；

63　 第二室；

7　 切换阀；

75　 第一螺线管；

76　 第二螺线管；

8　 控制装置。