一种带故障自诊断的液压缸位置跟随系统及控制方法与流程

技术特征：
1.一种带故障自诊断的液压缸位置跟随系统，其特征在于：包括电磁方向阀(1)，第一电磁逻辑开关阀(201)、第二电磁逻辑开关阀(202)，第一液控单向阀(301)、第二液控单向阀(302)，第一速度调节器(401)、第二速度调节器(402)，第一电磁通断阀(501)、第二电磁通断阀(502)，第一压力传感器(601)、第二压力传感器(602)，溢流阀(7)，单向阀(8)，液压缸(9)，位移传感器(10)及电气控制单元(11)；所述液压缸(9)上安装有位移传感器(10)，液压缸(9)的塞腔连接第一电磁通断阀(501)的主油口A，第一电磁通断阀(501)的压力油口P通过第一速度调节器(401)与第一液控单向阀(301)的主油口B连接，第一液控单向阀(301)的主油口A与第一电磁逻辑开关阀(201)的主油口A连接，第一电磁逻辑开关阀(201)的压力油口P与电磁方向阀(1)的主油口B连接，第一电磁逻辑开关阀(201)的回油口T与来自液压站的主回油管路T0相连接，电磁方向阀(1)的压力油口P与来自液压站的主压力管路P0连接，电磁方向阀(1)的回油口T与来自液压站的主回油管路T0相连接；液压缸(9)的塞腔连接单向阀(8)的主油口B，单向阀(8)的主油口A与来自液压站的主回油管路T0相连接；所述第一电磁通断阀(501)的压力油口P与第一速度调节器(401)之间安装有第一压力传感器(601)；所述第一液控单向阀(301)的控制油口X与第二电磁逻辑开关阀(202)的油口A相连接，第一液控单向阀(301)的泄油口Y与来自液压站的主回油管路T0相连接；液压缸(9)的杆腔连接第二电磁通断阀(502)的主油口A，第二电磁通断阀(502)的压力油口P通过第二速度调节器(402)与第二液控单向阀(302)的主油口B连接，第二液控单向阀(302)的主油口A与第二电磁逻辑开关阀(202)的主油口A连接，第二电磁逻辑开关阀(202)的压力油口P与电磁方向阀(1)的主油口B连接，第二电磁逻辑开关阀(202)的回油口T与来自液压站的主回油管路T0相连接；液压缸(9)的杆腔连接溢流阀(7)的压力油口P，溢流阀(7)的回油口T与来自液压站的主回油管路T0相连接；所述第二电磁通断阀(502)的压力油口P与第二速度调节器(402)之间安装有第二压力传感器(602)；所述第二液控单向阀(302)的控制油口X与第一电磁逻辑开关阀(201)的主油口A相连接，第二液控单向阀(302)的泄油口Y与来自液压站的主回油管路T0相连接；所述第一压力传感器(601)、第二压力传感器(602)及安装在液压缸(9)的位移传感器(10)通过电缆与电气控制单元(11)相连接，第一电磁通断阀(501)的电磁铁a、第二电磁通断阀(502)的电磁铁a通过电缆与电气控制单元(11)相连接，第一电磁逻辑开关阀(201)的电磁铁a、第二电磁逻辑开关阀(202)的电磁铁a、电磁方向阀(1)的电磁铁a通过电缆与电气控制单元(11)相连接，第一电磁逻辑开关阀(201)的状态检测s、第二电磁逻辑开关阀(202)的状态检测s通过电缆与电气控制单元(11)相连接，电气控制单元(11)由外部提供电源V；通过预先设定的第一速度调节器(401)、第二速度调节器(402)的开口度以及调节第一电磁逻辑开关阀(201)的电磁铁a、第二电磁逻辑开关阀(202)的电磁铁a的占空比实现对液压缸(9)位置跟随的精准控制；通过控制电磁方向阀(1)的电磁铁a断电、第一电磁通断阀(501)的电磁铁a断电和第二电磁通断阀(502)的电磁铁a断电，液压缸(9)的位置能被可靠锁定。2.权利要求1所述的一种带故障自诊断的液压缸位置跟随系统的故障自诊断方法，其特征在于：液压缸(9)的位置跟随发生故障时，故障自诊断方法如下：①保持电磁方向阀(1)的电磁铁a通电、第一电磁通断阀(501)的电磁铁a断电、第二电磁通断阀(502)的电磁铁a断电，此时：第一电磁逻辑开关阀(201)的电磁铁a断电、第二电磁逻辑开关阀(202)的电磁铁a断电；如果第一压力传感器(601)为来自液压站压力管路P0的系统压力值P’，且第一电磁逻辑开关阀(201)的状态监测s为工作位置，则第一电磁逻辑开关阀(201)出现故障；如果第二压力传感器(602)为来自液压站压力管路P0的系统压力值P’，且第二电磁逻辑开关阀(202)的状态监测s为工作位置，则第二电磁逻辑开关阀(202)出现故障；②保持电磁方向阀(1)的电磁铁a通电、第一电磁通断阀(501)的电磁铁a断电、第二电磁通断阀(502)的电磁铁a断电，此时：第一电磁逻辑开关阀(201)的电磁铁a通电、第二电磁逻辑开关阀(202)的电磁铁a断电；如果第一压力传感器(601)为来自液压站压力管路P0的系统压力值P’，且第一电磁逻辑开关阀(201)的状态监测s为工作位置，则第一电磁逻辑开关阀(201)工作正常；如果第一压力传感器(601)的压力值没有发生变化且为来自液压站回油管路T0的回油压力值T’，且第一电磁逻辑开关阀(201)的状态监测s为非工作位置，则第一电磁逻辑开关阀(201)出现故障；③保持电磁方向阀(1)的电磁铁a通电、第一电磁通断阀(501)的电磁铁a断电、第二电磁通断阀(502)的电磁铁a断电，此时：第二电磁逻辑开关阀(202)的电磁铁a通电、第一电磁逻辑开关阀(201)的电磁铁a断电；如果第二压力传感器(602)为来自液压站压力管路P0的系统压力值P’，且第二电磁逻辑开关阀(202)的状态监测s为工作位置，则第二电磁逻辑开关阀(202)工作正常；如果第二压力传感器(602)的压力值没有发生变化且为来自液压站回油管路T0的回油压力值T’，且第二电磁逻辑开关阀(202)的状态监测s为非工作位置，则第二电磁逻辑开关阀(202)出现故障。