1.一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，包括油缸(1)、液压泵(2)、电机(3)、溢流阀一(4)、二位二通电磁阀(5)、节流阀一(6)、油路一(L1)、油路二(L2)以及四个相同的阀控缸模块；其特征在于：所述的四个阀控缸模块与油路一(L1)和油路二(L2)相连；油路一(L1)与油缸(1)间连接有液压泵(2)和节流阀一(6)；液压泵(2)与节流阀一(6)间设有一油路六(L6)；油路六(L6)与油路二(L2)间设有一溢流阀一(4)和二位二通电磁阀(5)；溢流阀一(4)与二位二通电磁阀(5)并联。
2.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述溢流阀一(4)与节流阀一(6)组成进油节流调速回路；当油路系统出现持续高压时，所述溢流阀一(4)开始溢流，防止过载。
3.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述二位二通电磁阀(5)作为卸荷回路，让高压液压油经所述二位二通电磁阀(5)流回油箱；路线为：油缸(1)-液压泵(2)-油路六(L6)-溢流阀一(4)-二位二通电磁阀(5)-油缸(1)。
4.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的四个相同的阀控缸模块分别为阀控缸模块一(Ⅰ)、阀控缸模块二(Ⅱ)、阀控缸模块三(Ⅲ)及阀控缸模块四(Ⅳ)；四个相同的阀控缸模块都通过一套Z型函数的模糊PID算法控制，并且都设有相同的电液比例阀(7)、油路三(L3)、油路五(L5)及柱塞缸(11)；油路三(L3)与柱塞缸(11)的无杆腔接通，油路五(L5)与柱塞缸(11)的有杆腔接通；同时油路三(L3)上设有平衡阀(9)；油路五(L5)上设有液控单向阀(8)和单向节流阀(10)；液控单向阀(8)的K口通过油路四(L4)与油路三(L3)相连。
5.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的电液比例阀(7)设有三个转换位和四个分别与油路一(L1)、油路二(L2)、油路三(L3)及油路五(L5)连接的油口。
6.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的平衡阀(9)由单向阀(12)和溢流阀二(13)所组成，同时单向阀(12)与溢流阀二(13)并联。
7.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的单向节流阀(10)由单向阀(12)和节流阀二(14)所组成，同时单向阀(12)与节流阀二(14)并联。