一种施工机械的液压驱动装置及控制方法与流程

本发明属于液压驱动装置技术领域，尤其涉及一种施工机械的液压驱动装置及控制方法。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

目前，液压缸把机械能转换成液体的压力能，液压控制阀和液压辅件控制液压介质的压力、流量和流动方向，液压缸将液压泵输出的油压转化为机械能，对物件进行作功。现有的液压传动装置没有在线监测的仪器，当液压过大或者过小时，不能控制液压的大小，导致其他器件的损坏，使液压缸不能运行平稳。同时，液压泵在工作一段时间后温度过高，降低工作效率，机器使用寿命下降。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有的液压传动装置没有在线监测的仪器，当液压过大或者过小时，不能控制液压的大小，导致其他器件的损坏，使液压缸不能运行平稳。

(2)液压缸在工作一段时间后温度过高，降低工作效率，机器使用寿命下降。

通过采用全球卫星定位系统(gps)控制自驱动土木工程机械。例如从usa5,612,864中了解到具有gps接收器的土木工程机械。

缺陷在于采用主测量系统标定目标位置以控制土木工程机械因工程项目非常复杂并且目标必须安装在其中而导致需要很大的技术成本和很高的复杂性。尤其耗费成本和复杂的是必须在测量系统中对多个基准点的位置实施定位。高成本和复杂性仅对较大目标才合理。另一方面对于较小目标来说，成本和复杂性高的不成比例。

安装在施工机械的液压驱动装置中的液压缸的另一缺陷在于实践中，对于较小移动距离，经常必须为固定距离，这样可能无法准确定位在它们在计划中需要的运行位置。如果移动距离数据与实际局部情况不相符，则必须离开现场以相对较高的成本进行修改修复，并且随后必须在现场再次读取修改后的数据进行确认；造成工作运行中不是实时了解液压驱动装置运行状况。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种施工机械的液压驱动装置及控制方法。

本发明是这样实现的，一种施工机械的液压驱动装置的控制方法，包括：

压力传感器将检测到的压力数据通过导线传递给土木工程控制单元，当液压过大或者过小时，土木工程控制单元控制液压泵的转速，进而控制液压的大小；

土木工程控制单元控制液压缸工作中，三位四通电磁阀移到右位，两位三通电磁阀移到右位，通过液压缸的差动连接，土木工程控制单元控制液压缸快速的对其他运动部件作功；当液压缸收回时，土木工程控制单元控制三位四通电磁阀移到左位，两位三通电磁阀移到左位；

土木工程控制单元控制中，通过数据采集模块进行压力传感器将检测到的压力数据采集；压力数据采集中，首先，用感知设备在独立的采样周期内对目标信号x(t)进行采集，并用a/d方式对信号进行数字量化；然后，对量化后的信号x(i)进行降维；最后，对降维后的信号进行重构；其中t为采样时刻，i为量化后的信号排序；对量化后的信号进行降维，具体是对量化后的信号通过有限脉冲响应滤波器的差分方程其中h(0),…,h(l-1)为滤波器系数，设计基于滤波的压缩感知信号采集框架，构造托普利兹测量矩阵：则观测其中b1,…,bl看作滤波器系数；子矩阵φft的奇异值是格拉姆矩阵g(φf,t)＝φ′ftφft特征值的算术根，验证g(φf,t)的所有特征值λi∈(1-δk,1+δk),i＝1,…,t，则φf满足rip，并通过求解最优化问题来重构原信号；针对实际图像压缩信号的采集，修改φf为如下形式：如果信号在变换基矩阵ψ上具有稀疏性，则通过求解最优化问题，精确重构出原信号；其中φ与ψ不相关，ξ称为cs矩阵；

通过数据处理模块进行压力数据跳频混合信号时频域矩阵进行处理及转换；

通过中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算；将计算后的压力数据控制指令发送给三位四通电磁阀、两位三通电磁阀，进行运行状态控制；

同时，通过第一无线数据通讯收发模块对计算后的压力数据进行无线数据收发传递；并传递给远程控制的信息处理终端进行数据共享。

进一步，通过数据处理模块进行压力数据跳频混合信号时频域矩阵进行处理包括：

第一步，对进行去低能量预处理，即在每一采样时刻p，将幅值小于门限ε的值置0，得到门限ε的设定根据接收信号的平均能量来确定；

第二步，找出p时刻(p＝0,1,2,…p-1)非零的时频域数据，用表示，其中表示p时刻时频响应非0时对应的频率索引，对这些非零数据归一化预处理，得到预处理后的向量b(p,q)＝[b1(p,q),b2(p,q),…,bm(p,q)]^t，其中

进一步，中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，进一步包括：

设定中央处理模块的一压力临界值；

根据压力临界值判断一最大可处理负载量；

根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；

判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；

当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；

当接收到第一连续工作任务时，将中央处理模块由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将中央处理模块设为休眠模式；

中央处理模块的操作频率在一般操作下具有一正常操作频率，以及方法还包括：

根据第一连续工作任务的负载量以及温度临界值决定一第一操作频率；

以及当中央处理模块切换至操作模式时，将中央处理模块的操作频率由正常操作频率提升至第一操作频率，并通过第一操作频率处理第一连续工作任务；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，还包括：

当第一连续工作任务处理完成并且中央处理模块进入休眠模式后，根据汇集平台电源管理技术将多个第二工作任务以及超载部分的第一工作任务结合为一第二连续工作任务；

当接收到第二连续工作任务时，将中央处理模块由休眠模式切换至操作模式；

将中央处理模块的操作频率由正常操作频率提升至一第二操作频率，通过第二操作频率处理第二连续工作任务；以及当第二连续工作任务处理完成后，将中央处理模块设为休眠模式；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

中央处理模块使用第一操作频率将第一连续工作任务处理完成的时间点与开始接收到第二连续工作任务的时间点之间具有一第一间隔时间，而使用正常频率将第一连续工作任务处理完成与接收到第二连续工作任务之间具有一第二间隔时间，其中第一间隔时间小于第二间隔时间。

进一步，远程控制的信息处理终端进行数据共享的方法包括：

获得分享请求；

根据所述分享请求，调用一流媒体服务，并确定一用于分享的第一数据；

基于所述流媒体服务，将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

第一无线数据通讯收发模块向信息处理终端发送所述地址信息；其中，所述地址信息用于使所述信息处理终端根据所述地址信息获得所述流媒体数据；

基于所述流媒体服务，当接收到所述信息处理终端的确认信息后，向所述信息处理终端输出所述流媒体数据；

根据所述分享请求确定用于分享的第一数据包括：

若从所述分享请求中获取到所述第一电子设备上存储的任一数据文件的文件信息，则确定所述任一数据文件为用于分享的第一数据；

若任一数据文件处理过程中，接收到分享请求，则将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

在向所述信息处理终端输出所述流媒体数据之前，进一步包括：

向所述信息处理终端发送控制信息，所述控制信息用于使所述信息处理终端根据所述控制信息确定执行该流媒体数据应用程序；

当任一数据文件处理过程中，接收到所述分享请求，其特征在于，根据所述分享请求确定用于分享的第一数据，并将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息包括：

将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

获取所述任一数据文件当前处理的位置信息，并将所述任一数据文件中未处理的部分转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

当任一数据文件处理过程中，接收到所述分享请求，其特征在于，根据所述分享请求确定用于分享的第一数据，并将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息包括：

将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

将所述任一数据文件转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

获取所述任一数据文件当前处理的位置信息和参数信息，并将该位置信息和参数信息添加到所述流媒体文件中，使所述信息处理终端根据该位置信息和参数信息续播所述视频文件；

所述获得分享请求包括：

如果检测到用户执行设定操作的操作信息，则根据所述操作信息生成分享请求；

所述当接收到所述信息处理终端的确认信息后，还进一步包括：终止所述任一数据文件的处理流程；

获得所述分享请求之后，进一步包括：

将实时输入的数据作为第一数据，基于所述调用流媒体服务将实时输入的第一数据转化为流媒体数据。

进一步，中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，

通过集成的时序控制模块由程序控制器获取指令，根据所述指令产生指令执行周期，将所述指令执行周期向状态信号模块发送；

状态信号模块接收所述时序控制模块发送的指令执行周期，根据所述指令执行周期指示所述指令执行时所处的时钟周期，所述指令执行周期包括至少两个时钟周期；

时序控制模块根据所述状态信号模块指示的所述指令执行时所处的时钟周期，在所述指令执行时所处的倒数第二个时钟周期向所述程序存储器发送读取下一条指令的控制信号，以及在所述指令执行时所处的最后一个时钟周期从所述程序控制器读取下一条指令；

还包括：

时序控制模块根据所述指令产生时序控制信号，将所述时序控制信号向读写控制模块和运算模块发送；

所述读写控制模块根据所述时序控制信号，从数据存储器读取数据或者向数据存储器写入数据；

所述运算模块根据所述时序控制信号，对从数据存储器读取的数据进行处理；

所述时序控制模块在所述下一条指令执行时所处的第一个时钟周期产生时序控制信号，将所述时序控制信号向所述读写控制模块和运算模块发送；

中断定时模块根据所述状态信号模块指示的所述指令执行时所处的时钟周期，在所述指令执行时所处的最后一个时钟周期进行中断仲裁，当具有所响应的中断时，在所述下一条指令执行时所处的倒数第二个时钟周期，控制所述时序控制模块暂停从所述程序控制器读取指令；

所述时序控制模块在复位期间将所述指令执行周期设置为包括两个时钟周期。

本发明另一目的在于提供一种实现所述施工机械的液压驱动装置的控制方法的计算机程序。

本发明另一目的在于提供一种实现所述施工机械的液压驱动装置的控制方法的信息数据处理终端。

本发明另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行所述的施工机械的液压驱动装置的控制方法。

本发明另一目的在于提供一种施工机械的液压驱动装置设置，设置有：液压泵，液压泵通过导管与压力传感器连接，土木工程控制单元分别通过导线与压力传感器和液压泵连接，液压泵、压力传感器和土木工程控制单元通过导线与太阳能电池板连接；

土木工程控制单元分别通过导线与压力传感器和液压泵连接，可以在线实时监测液压油的压力状态，如液压过大或者过小时，土木工程控制单元控制液压泵的转速，进而控制液压的大小，保护系统其他器件的安全，使液压缸运行平稳。

进一步，压力传感器通过导管与溢流阀连接；

溢流阀可以防止系统压力过大引起的系统其他器件的损伤，对系统起到过载保护的作用。

进一步，压力传感器通过导管与蓄能器连接；

蓄能器可以很好的消除系统由于其他因素引起的液压波动，使的液压缸工作更加稳定，同时蓄能器也可以弥补由于油箱中的油不足而引起的供油不足的缺陷。

进一步，液压缸嵌装在冷却箱内部，冷却箱通过导线与电源连接；

冷却箱可对液压缸进行降温，防止液压缸温度过高降低工作效率，延长液压缸的使用寿命。

综上所述，本发明的优点及积极效果为

本发明的土木工程控制单元的控制方法降低土木工程中液压缸运行的监测成本，增加了土木工程控制单元的智能化程度，提高监测精度，提高实用性。

本发明通过数据采集模块进行压力传感器将检测到的压力数据采集；压力数据采集中，首先，用感知设备在独立的采样周期内对目标信号x(t)进行采集，并用a/d方式对信号进行数字量化；然后，对量化后的信号x(i)进行降维；最后，对降维后的信号进行重构；其中t为采样时刻，i为量化后的信号排序；可获得准确的压力数据。

本发明设定中央处理模块的一压力临界值；根据压力临界值判断一最大可处理负载量；根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；当接收到第一连续工作任务时，将中央处理模块由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将中央处理模块设为休眠模式；可进行智能控制。

远程控制的信息处理终端进行数据共享的方法中，获得分享请求；根据所述分享请求，调用一流媒体服务，并确定一用于分享的第一数据；基于所述流媒体服务，将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；可进行远程控制。

附图说明

图1是本发明实施例提供的施工机械的液压驱动装置结构示意图。

图2是本发明实施例提供的压力传感器电路图。

图3是本发明实施例提供的土木工程控制单元内部单片机电路图。

图中：1、过滤器；2、液压泵；3、压力传感器；4、溢流阀；5、单向阀；6、蓄能器；7、三位四通电磁阀；8、冷却箱；9、液压缸；10、两位三通电磁阀；11、太阳能电池板；12、土木工程控制单元。

图4是本发明实施例提供的土木工程控制单元示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

如图1-图2所示，本发明实施例提供的施工机械的液压驱动装置，包括：过滤器1、液压泵2、压力传感器3、溢流阀4、单向阀5、蓄能器6、三位四通电磁阀7、冷却箱8、液压缸11、两位三通电磁阀12、太阳能电池板13、土木工程控制单元14。

油箱通过导管与过滤器1连接，过滤器1通过导管与液压泵2连接，液压泵2通过导管与压力传感器3连接，溢流阀4通过导管与液压泵2，压力传感器3通过导管与单向阀5连接，单向阀5通过导管与蓄能器6连接，蓄能器6通过导管与三位四通电磁阀7连接，三位四通电磁阀7通过导管分别与两位三通电磁阀10和液压缸9连接，液压缸9嵌装在冷却箱8内部，太阳能电池板11通过导线与液压泵2、压力传感器3和土木工程控制单元12连接，土木工程控制单元12分别通过导线与压力传感器3和液压泵2连接，冷却箱8通过导线与电源连接。

土木工程控制单元12内部通过螺丝固定有87c51/bqa(40)单片机，87c51/bqa(40)单片机中的p0.3/ad3引脚与压力传感器3电路中的p0.3连接。

本发明的工作原理：太阳能电池板13将太阳能转化为电能为液压泵2提供电能，液压泵2从油箱中抽油，经过过滤器1，过滤器1对进入液压泵2中的油进行过滤，为系统提供清洁的油，压力传感器3检测油压，压力传感器3将检测到的压力数据通过导线传递给土木工程控制单元12，如液压过大或者过小时，土木工程控制单元12控制液压泵的转速，进而控制液压的大小，单向阀5防止液压油倒流，蓄能器6可以很好的消除系统由于其他因素引起的液压波动，使的液压缸工作更加稳定，同时蓄能器6也可以弥补由于油箱中的油不足而引起的供油不足的缺陷。溢流阀4可以防止系统压力过大引起的系统其他器件的损伤，对系统起到过载保护的作用。当液压缸9工作时，三位四通电磁阀7移到右位，两位三通电磁阀10移到右位，由于液压缸9的差动连接，可以使液压缸9快速的对其他运动部件作功，提供工作效率。当液压缸9收回时，三位四通电磁阀7移到左位，两位三通电磁阀10移到左位。冷却箱8可对液压缸9进行降温，防止液压缸9温度过高降低工作效率，延长液压缸9的使用寿命。

下面结合具体分析对本发明作进一步描述。

本发明实施例提供的施工机械的液压驱动装置的控制方法，包括：

压力传感器将检测到的压力数据通过导线传递给土木工程控制单元，当液压过大或者过小时，土木工程控制单元控制液压泵的转速，进而控制液压的大小；

土木工程控制单元控制液压缸工作中，三位四通电磁阀移到右位，两位三通电磁阀移到右位，通过液压缸的差动连接，土木工程控制单元控制液压缸快速的对其他运动部件作功；当液压缸收回时，土木工程控制单元控制三位四通电磁阀移到左位，两位三通电磁阀移到左位；

如图4，土木工程控制单元控制中，通过数据采集模块进行压力传感器将检测到的压力数据采集；压力数据采集中，首先，用感知设备在独立的采样周期内对目标信号x(t)进行采集，并用a/d方式对信号进行数字量化；然后，对量化后的信号x(i)进行降维；最后，对降维后的信号进行重构；其中t为采样时刻，i为量化后的信号排序；对量化后的信号进行降维，具体是对量化后的信号通过有限脉冲响应滤波器的差分方程其中h(0),…,h(l-1)为滤波器系数，设计基于滤波的压缩感知信号采集框架，构造托普利兹测量矩阵：则观测其中b1,…,bl看作滤波器系数；子矩阵φft的奇异值是格拉姆矩阵g(φf,t)＝φ′ftφft特征值的算术根，验证g(φf,t)的所有特征值λi∈(1-δk,1+δk),i＝1,…,t，则φf满足rip，并通过求解最优化问题来重构原信号；针对实际图像压缩信号的采集，修改φf为如下形式：如果信号在变换基矩阵ψ上具有稀疏性，则通过求解最优化问题，精确重构出原信号；其中φ与ψ不相关，ξ称为cs矩阵；

通过数据处理模块进行压力数据跳频混合信号时频域矩阵进行处理及转换；

通过中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算；将计算后的压力数据控制指令发送给三位四通电磁阀、两位三通电磁阀，进行运行状态控制；

同时，通过第一无线数据通讯收发模块对计算后的压力数据进行无线数据收发传递；并传递给远程控制的信息处理终端进行数据共享。

通过数据处理模块进行压力数据跳频混合信号时频域矩阵进行处理包括：

第一步，对进行去低能量预处理，即在每一采样时刻p，将幅值小于门限ε的值置0，得到门限ε的设定根据接收信号的平均能量来确定；

第二步，找出p时刻(p＝0,1,2,…p-1)非零的时频域数据，用表示，其中表示p时刻时频响应非0时对应的频率索引，对这些非零数据归一化预处理，得到预处理后的向量b(p,q)＝[b1(p,q),b2(p,q),…,bm(p,q)]^t，其中

中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，进一步包括：

设定中央处理模块的一压力临界值；

根据压力临界值判断一最大可处理负载量；

根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；

判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；

当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；

当接收到第一连续工作任务时，将中央处理模块由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将中央处理模块设为休眠模式；

中央处理模块的操作频率在一般操作下具有一正常操作频率，以及方法还包括：

根据第一连续工作任务的负载量以及温度临界值决定一第一操作频率；

以及当中央处理模块切换至操作模式时，将中央处理模块的操作频率由正常操作频率提升至第一操作频率，并通过第一操作频率处理第一连续工作任务；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，还包括：

当第一连续工作任务处理完成并且中央处理模块进入休眠模式后，根据汇集平台电源管理技术将多个第二工作任务以及超载部分的第一工作任务结合为一第二连续工作任务；

当接收到第二连续工作任务时，将中央处理模块由休眠模式切换至操作模式；

将中央处理模块的操作频率由正常操作频率提升至一第二操作频率，通过第二操作频率处理第二连续工作任务；以及当第二连续工作任务处理完成后，将中央处理模块设为休眠模式；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

中央处理模块使用第一操作频率将第一连续工作任务处理完成的时间点与开始接收到第二连续工作任务的时间点之间具有一第一间隔时间，而使用正常频率将第一连续工作任务处理完成与接收到第二连续工作任务之间具有一第二间隔时间，其中第一间隔时间小于第二间隔时间。

远程控制的信息处理终端进行数据共享的方法包括：

获得分享请求；

根据所述分享请求，调用一流媒体服务，并确定一用于分享的第一数据；

基于所述流媒体服务，将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

第一无线数据通讯收发模块向信息处理终端发送所述地址信息；其中，所述地址信息用于使所述信息处理终端根据所述地址信息获得所述流媒体数据；

基于所述流媒体服务，当接收到所述信息处理终端的确认信息后，向所述信息处理终端输出所述流媒体数据；

根据所述分享请求确定用于分享的第一数据包括：

若从所述分享请求中获取到所述第一电子设备上存储的任一数据文件的文件信息，则确定所述任一数据文件为用于分享的第一数据；

若任一数据文件处理过程中，接收到分享请求，则将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

在向所述信息处理终端输出所述流媒体数据之前，进一步包括：

向所述信息处理终端发送控制信息，所述控制信息用于使所述信息处理终端根据所述控制信息确定执行该流媒体数据应用程序；

当任一数据文件处理过程中，接收到所述分享请求，其特征在于，根据所述分享请求确定用于分享的第一数据，并将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息包括：

将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

获取所述任一数据文件当前处理的位置信息，并将所述任一数据文件中未处理的部分转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

当任一数据文件处理过程中，接收到所述分享请求，其特征在于，根据所述分享请求确定用于分享的第一数据，并将所述第一数据转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息包括：

将当前处理的任一数据文件确定为用于分享的第一数据；

将所述任一数据文件转换为流媒体数据以及生成一通过流媒体协议能够获得所述流媒体数据的地址信息；

获取所述任一数据文件当前处理的位置信息和参数信息，并将该位置信息和参数信息添加到所述流媒体文件中，使所述信息处理终端根据该位置信息和参数信息续播所述视频文件；

所述获得分享请求包括：

如果检测到用户执行设定操作的操作信息，则根据所述操作信息生成分享请求；

所述当接收到所述信息处理终端的确认信息后，还进一步包括：终止所述任一数据文件的处理流程；

获得所述分享请求之后，进一步包括：

将实时输入的数据作为第一数据，基于所述调用流媒体服务将实时输入的第一数据转化为流媒体数据。

中央处理模块对处理及转换后的压力数据进行计算中，

通过集成的时序控制模块由程序控制器获取指令，根据所述指令产生指令执行周期，将所述指令执行周期向状态信号模块发送；

状态信号模块接收所述时序控制模块发送的指令执行周期，根据所述指令执行周期指示所述指令执行时所处的时钟周期，所述指令执行周期包括至少两个时钟周期；

时序控制模块根据所述状态信号模块指示的所述指令执行时所处的时钟周期，在所述指令执行时所处的倒数第二个时钟周期向所述程序存储器发送读取下一条指令的控制信号，以及在所述指令执行时所处的最后一个时钟周期从所述程序控制器读取下一条指令；

还包括：

时序控制模块根据所述指令产生时序控制信号，将所述时序控制信号向读写控制模块和运算模块发送；

所述读写控制模块根据所述时序控制信号，从数据存储器读取数据或者向数据存储器写入数据；

所述运算模块根据所述时序控制信号，对从数据存储器读取的数据进行处理；

所述时序控制模块在所述下一条指令执行时所处的第一个时钟周期产生时序控制信号，将所述时序控制信号向所述读写控制模块和运算模块发送；

中断定时模块根据所述状态信号模块指示的所述指令执行时所处的时钟周期，在所述指令执行时所处的最后一个时钟周期进行中断仲裁，当具有所响应的中断时，在所述下一条指令执行时所处的倒数第二个时钟周期，控制所述时序控制模块暂停从所述程序控制器读取指令；

所述时序控制模块在复位期间将所述指令执行周期设置为包括两个时钟周期。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solidstatedisk(ssd))等。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。