本发明涉及车辆行走系统技术领域，尤其是涉及一种液压行走系统。
背景技术：
目前，车辆上的液压行走系统通常使用两个油泵驱动四个马达实现：泵一驱动左前马达和左后马达，泵二驱动右前马达和右后马达。
因为泵一和泵二是通过同一个发动机带动，所以转速是时刻相同的，而车辆在转向时左轮和右轮的转弯半径是不同的，所以需要通过实时检测车辆的转向状态，并计算左右轮转弯半径的差异，通过程序调节泵一和泵二的电流来调节两个泵输出不同的流量，从而保证车辆转向时左右轮的一致性，调节起来繁琐复杂。
因此，如何简化对液压行走系统中的泵的调节是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的是提供一种液压行走系统，能够简化对液压行走系统中的泵的调节。
为了实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种液压行走系统，包括：
左前马达，所述左前马达能够驱动左前轮运动；
右后马达，所述右后马达能够驱动右后轮运动；
第一供油装置，所述第一供油装置给所述左前马达和所述右后马达供油；
右前马达，所述右前马达能够驱动右前轮运动；
左后马达，所述左后马达能够驱动左后轮运动；
第二供油装置，所述第二供油装置给所述右前马达和所述左后马达供油。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括：
第一等流量分流器，所述第一等流量分流器的入口与所述第一供油装置的出口导通，所述第一等流量分流器的第一出口与所述左前马达的入口导通，所述第一等流量分流器的第二出口与所述右后马达的入口导通，所述左前马达的出口与所述右后马达的出口均与所述第一供油装置导通；
第一差速阻尼器，所述第一差速阻尼器的一端与所述第一等流量分流器的第一出口导通，所述第一差速阻尼器的另一端与所述第一等流量分流器的第二出口导通；
第二等流量分流器，所述第二等流量分流器的入口与所述第二供油装置的出口导通，所述第二等流量分流器的第一出口与所述右前马达的入口导通，所述第二等流量分流器的第二出口与所述左后马达的入口导通；
第二差速阻尼器，所述第二差速阻尼器的一端与所述第二等流量分流器的第一出口导通，所述第二差速阻尼器的另一端与所述第二等流量分流器的第二出口导通。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括补油泵；
所述补油泵与所述第一供油装置及所述第二供油装置通过管路连接。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括第一溢流阀；
所述第一溢流阀的入口与所述补油泵的出口导通，所述第一溢流阀的出口与油箱导通。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括：
第一单向阀，所述第一单向阀的入口与所述补油泵的出口导通，所述第一单向阀的出口与所述第二供油装置的入口导通；
第二单向阀，所述第二单向阀的入口与所述补油泵的出口导通，所述第二单向阀的出口与所述第二供油装置的出口导通。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括先导换向阀；
所述先导换向阀第一入口与所述第二供油装置的出口导通，所述先导换向阀的第二入口与所述第二供油装置的入口导通，所述先导换向阀的出口与所述油箱导通；
所述先导换向阀的左位先导油口与所述第二供油装置的出口导通，所述先导换向阀的右位先导油口与所述第二供油装置的入口导通；
当所述先导换向阀位于左位时，所述先导换向阀的第二入口与所述先导换向阀的出口导通；
当所述先导换向阀位于右位时，所述先导换向阀的第一入口与所述先导换向阀的出口导通；
当所述先导换向阀位于中位时，所述先导换向阀的第一入口与所述先导换向阀的第二入口均截止。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括第二溢流阀；
所述第二溢流阀的入口与所述先导换向阀的出口导通，所述第二溢流阀的出口与所述油箱导通。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括：
第三单向阀，所述第三单向阀的入口与所述先导换向阀的出口导通，所述第三单向阀的出口与所述左后马达的入口导通；
第四单向阀，所述第四单向阀的入口与所述先导换向阀的出口导通，所述第四单向阀的出口与所述右前马达的入口导通。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括：
第五单向阀，所述第五单向阀的入口与所述先导换向阀的出口导通，所述第五单向阀的出口与所述左前马达的入口导通；
第六单向阀，所述第六单向阀的入口与所述先导换向阀的出口导通，所述第六单向阀的出口与所述右后马达的入口导通。
在一个具体实施方案中，所述第一供油装置为液压马达或者液压泵；和/或
所述第二供油装置为液压马达或者液压泵；和/或
所述第一等流量分流器为分流阀或者分流集流阀；和/或
所述第二等流量分流器为分流阀或者分流集流阀。
根据本发明的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本发明范围内，是本发明具体实施方式的一部分。
在本发明的一个具体实施例中，本发明公开的液压行走系统使用时，当车辆直行时，由于是直行，因此，四个马达需要的流量相等，所以第一供油装置和第二供油装置的排量相等；当车辆转弯时，转弯包括四轮转弯和两轮转弯，以向左转为例，四轮向左转弯时，右前马达和左后马达分别驱动右前轮和左后轮运动，左前轮转弯半径和左后轮转弯半径相同，右后轮转弯半径和右前轮转弯半径相同，因此，左前马达和右后马达所需的流量之和与右前马达和左后马达所需的流量之和相同，因此，只要两个供油装置的排量保持一致即可；两轮转弯时，左前轮转弯半径和左后轮转弯半径之和基本上与右后轮转弯半径和右前轮转弯半径之和相同，也就是说，左前马达和右后马达所需的流量之和与右前马达和左后马达所需的流量之和相同，因此，只要两个供油装置的排量保持一致即可。综上所述，本发明无论车辆转弯还是直行，只要保持两个供油装置的输出流量相等即可，避免了转弯时调节两个供油装置输出不同的流量，简化了对液压行走系统的调节。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的液压行走系统的结构示意图；
图2为车辆四轮右转时的车轮结构示意图；
图3为车辆两轮右转时的车轮结构示意图。
其中，图1-3中：
第一供油装置1、左前马达2、右后马达3、第一等流量分流器4、第一差速阻尼器5、第二供油装置6、右前马达7、左后马达8、第二等流量分流器9、第二差速阻尼器10、驱动装置11、补油泵12、第一溢流阀13、第一单向阀14、第二单向阀15、先导换向阀16、第二溢流阀17、第三单向阀18、第四单向阀19、第五单向阀20、第六单向阀21、左前轮22、右后轮23、右前轮24、左后轮25。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本发明提供了一种液压行走系统。其中，液压行走系统包括第一供油装置1、左前马达2、右后马达3、第二供油装置6、右前马达7和左后马达8。
左前马达2能够驱动左前轮22运动，右后马达3能够驱动右后轮23运动，第一供油装1置给左前马达2和右后马达7供油。
右前马达7能够驱动右前轮24运动，左后马达8能够驱动左后轮25运动，第二供油装置6给右前马达7和左后马达8供油。
进一步地，本发明还公开了液压行走系统还包括驱动装置11，驱动装置11能够同时驱动第一供油装置1和第二供油装置6。驱动装置11具体也可以为电机。
需要说明的是，转弯包括四轮转弯和两轮转弯，以向右转为例，如图2所示，四轮转弯时，右前马达7和左后马达8分别驱动右前轮24和左后轮25运动，左前轮22转弯半径和左后轮25转弯半径相同，右后轮23转弯半径和右前轮24转弯半径相同，因此，左前马达2和右后马达3所需的流量之和与右前马达7和左后马达8所需的流量之和相同，因此，只要两个供油装置的排量保持一致即可。
两轮向右转弯时，如图3所示，当车辆仅两轮转向时，四个轮胎的转弯半径关系为：右前轮24的半径r1<右后轮23的半径r2<左前轮22的半径r3<左后轮25的半径r4，经过计算
综上所述，本发明无论车辆转弯还是直行，只要保持两个供油装置的输出流量相等即可，避免了转弯时调节两个供油装置输出不同的流量，简化了对液压行走系统的调节。
在一些具体的实施方案中，液压行走系统还包括第一等流量分流器4、第一差速阻尼器5、第二等流量分流器9和第二差速阻尼器10。
第一等流量分流器4能够将流量均等分为两份。第一等流量分流器4的入口与第一供油装置1的出口导通，第一等流量分流器4的第一出口与左前马达2的入口导通，第一等流量分流器4的第二出口与右后马达3的入口导通，左前马达2的出口与右后马达3的出口均与第一供油装置1的入口导通。
第一差速阻尼器5的一端与第一等流量分流器4的第一出口导通，第一差速阻尼器5的另一端与第一等流量分流器4的第二出口导通。
第二等流量分流器9能够将流量均等分为两份。第二等流量分流器9的入口与第二供油装置6的出口导通，第二等流量分流器9的第一出口与右前马达7的入口导通，第二等流量分流器9的第二出口与左后马达8的入口导通。
第二差速阻尼器10的一端与第二等流量分流器9的第一出口导通，第二差速阻尼器10的另一端与第二等流量分流器9的第二出口导通。
当车辆直行时，第一供油装置1提供的油液通过第一等流量分流器4进行等量分流后分别进入左前马达2和右后马达3，左前马达2和右后马达3分别驱动左前轮22和右后轮23运动，第二供油装置6提供的油液能够通过第二等流量分流器9进行等量分流后分别进入右前马达7和左后马达8，右前马达7和左后马达8分别驱动右前轮24和左后轮25运动。
当车辆向左转向时，右后轮23的转弯半径大于左前轮22，右前轮24的转弯半径大于左后轮25，此时，第一供油装置1提供的油液通过第一等流量分流器4等量分流，再通过第一差速阻尼器调节后进入右后马达3和左前马达2，使得右后马达3和左前马达2满足使用要求，左前马达2和右后马达3分别驱动左前轮22和右后轮23运动；同时，第二供油装置6提供的油液通过第二等流量分流器9等量分流后，再通过第二差速阻尼器10调节后进入左后马达8和右前马达7的流量，使得左后马达8和右前马达7满足使用要求，左后马达8和右前马达7分别驱动左后轮25和右前轮24运动。综上所述，当需要左转弯时，通过第一差速阻尼器5和第二差速阻尼器10的调节作用，使得左前马达2、右后马达3、左后马达8和右前马达7满足各自的流量需求，进而使得车辆向左转弯时，左前轮22、左后轮25、右后轮23和右前轮24转向的一致性。
当车辆右转弯时，右后轮23的转弯半径小于左前轮22，右前轮24的转弯半径小于左后轮25，此时，第一供油装置1提供的油液通过第一等流量分流器4等量分流，再通过第一差速阻尼器5调节后进入右后马达3和左前马达2，使得右后马达3和左前马达2满足使用要求，左前马达2和右后马达3分别驱动左前轮22和右后轮23运动；同时，第二供油装置6提供的油液通过第二等流量分流器9等量分流，再通过第二差速阻尼器10调节后进入左后马达8和右前马达7，使得左后马达8和右前马达7满足使用要求，左后马达8和右前马达7分别驱动左后轮25和右前轮24运动。综上所述，当需要右转弯时，通过第一差速阻尼器5和第二差速阻尼器10的调节作用，使得左前马达2、右后马达3、左后马达8和右前马达7满足各自的流量需求，进而使得车辆向右转弯时，左前轮22、左后轮25、右后轮23和右前轮24转向的一致性。
本发明无需分别调节两个供油装置的输出流量即可保证车辆转向时左右轮的一致。简化了对液压行走系统中的调节。
在进一步地实施方案中，液压行走系统还包括补油泵12，补油泵12与第一供油装置1及第二供油装置6通过管路连接，补油泵12能够给第一供油装置1及第二供油装置6补充足够的油液。
在进一步地实施方案中，液压行走系统还包括第一溢流阀13，第一溢流阀13的入口与补油泵12的出口导通，第一溢流阀13的出口与油箱导通。第一溢流阀13能够起到溢流稳压的作用。
在进一步地实施方案中，液压行走系统还包括第一单向阀14和第二单向阀15。
第一单向阀14的入口与补油泵12的出口导通，第一单向阀14的出口与第二供油装置6的入口导通。第二单向阀15的入口与补油泵12的出口导通，第二单向阀15的出口与第二供油装置6的出口导通。第一单向阀14和第二单向阀15的设置，即使第二供油装置6的入口和出口调换位置，也可以实现补油泵12向第二供油装置6供油。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括先导换向阀16，先导换向阀16第一入口与第二供油装置6的出口导通，先导换向阀16的第二入口与第二供油装置6的入口导通，先导换向阀16的出口与油箱导通；先导换向阀16的左位先导油口与第二供油装置6的出口导通，先导换向阀16的右位先导油口与第二供油装置6的入口导通。
当先导换向阀16位于左位时，先导换向阀16的第二入口与先导换向阀16的出口导通；当先导换向阀16位于右位时，先导换向阀16的第一入口与先导换向阀16的出口导通；当先导换向阀16位于中位时，先导换向阀16的第一入口与先导换向阀16的第二入口均截止。先导换向阀16的设置一方面实现了保压，另一方面可以实现泄压，避免油压过大。
在进一步地实施方案中，液压行走系统还包括第二溢流阀17，第二溢流阀17的入口与先导换向阀16的出口导通，第二溢流阀17的出口与油箱导通。第二溢流阀17的设置进一步实现了溢流稳压的作用。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括第三单向阀18和第四单向阀19，第三单向阀18的入口与先导换向阀16的出口导通，第三单向阀18的出口与左后马达8的入口导通；第四单向阀19的入口与先导换向阀16的出口导通，第四单向阀19的出口与右前马达7的入口导通。第三单向阀18和第四单向阀19的设置避免了油液回流。
在一个实施方案中，液压行走系统还包括第五单向阀20和第六单向阀21，第五单向阀20的入口与先导换向阀16的出口导通，第五单向阀20的出口与左前马达2的入口导通；第六单向阀21的入口与先导换向阀16的出口导通，第六单向阀21的出口与右后马达3的入口导通。第三单向阀18和第四单向阀19的设置避免了油液回流。
在一个具体实施方案中，第一供油装置1和第二供油装置6为液压马达或者液压泵。当然可以理解的是，上述液压马达或者液压泵仅仅是本发明实施例对于第一供油装置1和第二供油装置6的优选举例而已，实际应用过程中，还可以是实际需要设置成其它供油的结构。
在一个具体实施方案中，第一等流量分流器4和第二等流量分流器9为分流阀或者分流集流阀，当然可以理解的是，上述分流阀或者分流集流阀仅仅是本发明实施例对于第一等流量分流器4和第二等流量分流器9的优选举例而已，实际应用过程中，还可以是实际需要设置成其它分流的结构。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。