一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统的制作方法

本实用新型属于电气控制领域，尤其涉及一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统。

背景技术：

由于ABB IRB120结构紧凑，应用非常广泛。所以常常被用来搭载不同的机器人实训台。而实训台通常是多功能的。所以在机器人的末端就需要搭载不同的工具。例如气缸，换枪盘，吸盘等工具。这些工具都是由气路驱动的。而IRB120本体上一共只有四路气管。当我们设计的实训台所搭载的气路超过四路，就不能直接利用IRB120本体上的四路气管了。这样多余的气管只能邦在机器人手臂上，这种方式特别容易造气管在机器人运动过程中使气管缠绕。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，以解决上述背景技术中提到的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，包括打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸、真空吸盘、抓手气缸；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸，将打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸连接到主气路上；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀、真空发生器两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器的抓手气缸的开闭；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。

进一步的，所述打磨定位气缸通过第一单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第一单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与打磨定位气缸的进气口和出气口相连，第一单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述小料定位气缸通过第二单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第二单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与小料定位气缸的进气口和出气口相连，第二单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述大料定位气缸通过第三单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第三单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与大料定位气缸的进气口和出气口相连，第三单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述系统的第四单电控两位五通电磁阀的P口连接到主气路上，所述第四单电控两位五通电磁阀的A口连接第一双电控三位五通中封阀的P口，第一双电控三位五通中封阀的A口堵住，第一双电控三位五通中封阀的B口连接真空发生器的P口，真空发生器的A口与两位两通电磁阀的P口相连，两位两通电磁阀的A口进入机器人集成气路进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第一换枪盘母头的出气口出，与真空吸盘相连。

进一步的，所述第四单电控两位五通电磁阀的B口与第二双电控三位五通中封阀的P口相连，第二双电控三位五通中封阀的A口和B口分别连接机器人集成气路的进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第二换枪盘母头的出气口出来，分别与抓手气缸的进气口和出气口相连。

进一步的，所述系统通过第五单电控两位五通电磁阀的P口连接主气路，第五单电控两位五通电磁阀的A口和B口分别连接换枪盘公头的换枪盘夹紧进气口和换枪盘公头的换枪盘松开进气口。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种应用于机器人实训台的气动控制系统具有以下优势：

本实用新型的实训台的搭载工具超过四路，仍然可以利用机器人上的四路气管过气。同时解决了真空发生器因为气体逆流而产生漏气现象的问题，操作方便，适用于其他小型机器人实训台。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统示意图。

附图标记说明：

1-打磨定位气缸；2-小料定位气缸；3-大料定位气缸；4-真空吸盘；5-抓手气缸；6-第一单电控两位五通电磁阀；7-第二单电控两位五通电磁阀；8-第三单电控两位五通电磁阀；9-第四单电控两位五通电磁阀；10-第五单电控两位五通电磁阀；11-第一双电控三位五通中封阀；12-真空发生器；13-两位两通电磁阀；14-机器人集成气路；15-第二双电控三位五通中封阀；16-换枪盘公头；17-第一换枪盘母头；18-第二换枪盘母头。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示，本实用新型提供一种应用于机器人实训台的气动控制系统，该气动控制系统结构特点如下：

本实用新型分别利用三个单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸1，小料块定位气缸2，大料块定位气缸3。

本实用新型利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀，一个真空发生器，一个两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘4。

本实用新型利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器手指气缸5的开闭。

本实用新型利用一个单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。

本实用新型所有电磁阀的位置的移动信号均通过PLC发出。

本实用新型利用第四单电控两位五通电磁阀将主气路一分为二，可以使ABB机器人气路集成器一路进气路口和出气口作为吸盘和抓手气缸公用。这样可以减少一路进气回路。

本实用新型在因为真空发生器12出的是负压，所以不能在它的前面配置单向阀来防止气体逆流，所以此处配置了一个两位两通电磁阀13，当真空发生气动作时，两位两通电磁阀13处于通路，其余时候处于闭路，防止气体逆流。

下面详细说明一下本实用新型的结构：

型号为4V21008B的第一单电控两位五通电磁阀6的A、B口分别与打磨定位气缸1的进气口和出气口相连。第一单电控两位五通电磁阀6的P口与主气路相连。

型号为4V21008B的第二单电控两位五通电磁阀7的A、B口分别与小料定位气缸2的进气口和出气口相连。第二单电控两位五通电磁阀7的P口与主气路相连。

型号为4V21008B的第三单电控两位五通电磁阀8的A、B口分别与大料定位气缸3的进气口和出气口相连。第三单电控两位五通电磁阀8的P口与主气路相连。

第四单电控两位五通电磁阀9的P口与主气路相连，第四单电控两位五通电磁阀9的A口与第一双电控三位五通中封阀11的P口相连，第一双电控三位五通中封阀11的A口堵住，B口与真空发生器12的P口相连，真空发生器12的A口与两位两通电磁阀13的P口相连，两位两通电磁阀13的A口进入机器人集成气路14的进气口，从机器人集成气路14的出气口出来后，进入换枪盘公头16的1号进气口，然后从第一换枪盘母头17的1号出气口出，与真空吸盘4相连。

第四单电控两位五通电磁阀9的B口与第二双电控三位五通中封阀15的P口相连，第二双电控三位五通中封阀15的A、B口分别与机器人集成气路14的进气口相连，从机器人集成气路14的1号、2号出气口出来后，进入换枪盘公头16的1号、2号进气口，然后从第二换枪母头18的1号、2号出气口出来，分别与抓手气缸5进气口和出气口相连。

第五单电控两位五通电磁阀10的P口与主气路相连，A、B口分别与换枪盘公头16的换枪盘夹紧进气口、换枪盘公头的换枪盘松开进气口相连。

本实用新型的工作过程如下：

1、启动气源，第一单电控两位五通电磁阀6动作，打磨定位气缸1完成加伸出，退回，完成工件的加紧，松开。

2、第二单电控两位五通电磁阀7动作，小料块定位气缸2伸出，退回，完成小料的加紧，松开。

3、第三单电控两位五通电磁阀8动作，小料块定位气缸3伸出，退回，完成小料的加紧，松开。

4、第四单电控两位五通电磁阀9动作，第一双电控三位五通中封阀11动作，两位两通电磁阀13动作，第五单电控两位五通电磁阀10动作，完成换枪盘公头16与第一换枪盘母头17加紧，完成真空吸盘4的吸取。

5、第四单电控两位五通电磁阀9动作，第一双电控三位五通中封阀11动作，两位两通电磁阀13动作，第五单电控两位五通电磁阀10，第二双电控三位五通中封阀15动作，完成换枪盘公头16与第二换枪盘母头18加紧，完成抓手气缸5的开闭动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。