专利名称：狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种多路并行运动的柔性传递机构，特别涉及一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构。
背景技术：
通常将一路输入运动分配成多路并行输出运动时，可采用刚性齿轮传动机构。当分配的多路运动并行数目越多，采用的齿轮传动机构就越复杂，同时传动机构的整体体积也越大。在对多路并行输出运动的工作空间没有严格限制时，或者无需根据工况调整多路并行运动输出轴之间距离的情况下，多路刚性齿轮传动机构可以满足使用要求。而在需要将多路并行运动输出到较为狭窄的工作空间时，或者需要根据工况调整多路并行运动输出轴之间距离的情况下，采用刚性齿轮传动机构就难以满足使用要求，甚至于无法达到传递多路运动的目的。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构，包括动力源以及将来自动力源的一路输入运动转换为多路输出运动的输入/输出转换机构，所述输入/输出转换机构包括柔性传动装置，与所述动力源的输出端连接；输入/输出转换联动装置，通过所述柔性传动装置与所述动力源的输出端连接，其包括若干路输出端口 ；若干柔性软轴，其与所述输入/输出转换联动装置的输出端口分别连接，提供多路输出运动轴。它不仅能将多路并行运动输出到较为狭窄的工作空间，而且能方便地根据工况调整多路并行运动输出轴之间的距离。本发明的技术方案如下
一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构，包括动力源以及将来自动力源的一路输入运动转换为多路输出运动的输入/输出转换机构，所述输入/输出转换机构包括 柔性传动装置，与所述动力源的输出端连接； 输入/输出转换联动装置，通过所述柔性传动装置与所述动力源的输出端连接，其包括若干路输出端口；
若干柔性软轴，其与所述输入/输出转换联动装置的输出端口分别连接，提供多路输出运动轴。较佳地，所述输入/输出转换联动装置为若干蜗杆/蜗轮组，其中一个蜗杆啮合若干个蜗轮，可将来自蜗杆的输入运动转换为与之相互垂直而不相交的输出运动；
所述每个蜗轮连接一刚性传动轴，从而将蜗杆的输入运动转换为多路并行的刚性传动轴的输出运动。较佳地，所述输入/输出转换联动装置为双曲面圆锥齿轮机构。较佳地，所述由若干柔性软轴提供的多路输出运动轴之间的距离可调。较佳地，所述柔性软轴的两端分别设有固定调节机构，所述其中一组固定调节机构设有柔性软轴容置孔，通过更换不同孔间距的固定调节机构即可调整所述多路输出运动轴之间的距离。较佳地，所述柔性传动装置为同步带和同步带轮。较佳地，所述柔性软轴为柔性钢丝软轴。与现有技术相比，本发明的有益效果如下
本发明提供的多路并行运动柔性传递机构，不仅能将多路并行运动输出到较为狭窄的工作空间，而且能方便地根据工况调整多路并行运动输出轴之间的距离。
图1为本发明实施例1的右侧结构示意图； 图2为本发明实施例1的左侧结构示意图3至图9为本发明实施例1的内部结构示意图； 图10为本发明实施例2的双曲面圆锥齿轮机构的结构示意图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的描述。实施例1
参见图1，一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构，包括动力源一驱动电动机 3，以及将来自驱动电动机3的一路输入运动转换为多路输出运动的输入/输出转换机构， 所述输入/输出转换机构包括
柔性传动装置，此处具体为同步带和同步带轮，所述同步带通过同步带轮与驱动电动机3的输出端连接；
输入/输出转换联动装置，其与所述同步带轮连接，通过所述同步带和同步带轮与所述动力源的输出端连接，所述输入/输出转换联动装置包括若干路输出端口 ；
若干柔性软轴，此处为柔性钢丝软轴，其与所述输入/输出转换联动装置的输出端口分别连接，提供多路输出运动轴。下面以一具体实施方案为例对本发明进行详细说明。以下方案只用于说明本发明，而不用于限定其保护范围。本实施方案中的输入/输出转换联动装置为五个蜗杆/蜗轮组，共包括五个蜗杆， 每个蜗杆与五个蜗轮啮合实现输入/输出转换及传动。参见图1至图9，驱动电动机3通过联结螺栓及螺母与驱动电动机联结件27相固定，驱动电动机联结件27通过如15和16的T 形槽用螺栓及法兰螺母与传动机构支承架10联结。传动机构支承架10可采用40 X 40铝型材或者其它类似的支撑件。驱动电动机3的输出轴4通过同步带轮和同步带(图中省略)， 将驱动电动机3的输出运动分别传动到五个蜗杆14的输入端，每个蜗杆与五个蜗轮11啮合，所述每个蜗轮连接一刚性传动轴12，从而将蜗杆14的输入运动转换为多路并行的刚性传动轴的输出运动。每个蜗杆14 一端采用如13的滚动轴承与蜗杆上支承8联结，其另一端采用如13的滚动轴承与蜗杆下支承2联结，蜗杆上支承8与蜗杆下支承2固定所有蜗杆 14的空间位置。每个刚性传动轴12的一端通过如13的滚动轴承与刚性轴左支承7联结， 其另一端通过如13的滚动轴承与刚性轴右支承17联结，刚性轴左支承7与刚性轴右支承17固定所有刚性传动轴12的空间位置。刚性轴左支承7通过联结螺栓6与传动机构支承架10联结。刚性轴右支承17通过直角连接件5及如15和16的T形槽用螺栓及法兰螺母与传动机构支承架10联结。本实施例中，采用同步带轮和同步带，将驱动电动机3的输出运动分配成五路运动，将每一路运动传递给蜗杆14，实际应用时可以根据需要确定电动机3输出运动分配的路数；本实施例中，通过与同一蜗杆啮合的五个蜗轮11及与蜗轮相连接的刚性传动轴12， 将每一蜗杆的输出运动进一步分配成五路如12的刚性传动轴的输出运动；结合同步带轮和同步带对驱动电动机3输出运动的五路运动分配，及蜗轮/蜗杆组对蜗杆运动进一步的五路运动分配，本实施例将驱动电动机3的一路输出运动，分配成二十五路如12的刚性传动轴的输出运动。实际应用时，可以根据需要变换总的运动分配路数，及同步带轮和同步带和蜗轮/蜗杆组运动分配的路数。在本实施例中，采用蜗杆/蜗轮组达到输入运动的运动轴线与输出运动的运动轴线方向相互垂直而不相交的目的。本实施例中，如12的刚性传动轴进一步通过销钉与软轴输入接头19联结，软轴输入接头19穿过左软轴导向板18与柔性钢丝软轴20联结，柔性钢丝软轴20穿过软轴输出盖板21及右软轴导向板23与软轴输出接头M联结。软轴输出盖板21通过螺栓螺母与输出盖板固定板22联结，输出盖板固定板22通过如6的联结螺栓与传动机构支承架10联结。 右软轴导向板23通过螺栓螺母与输出盖板固定板22联结。右软轴导向板23通过螺栓螺母与推力轴承座板26联结，推力轴承座板沈通过螺栓螺母与传动机构最右边的软轴输出盖板21联结。在本实施例中，整个传动机构为垂直放置，通过软轴输出接头M向外部输出运动，采用推力轴承25联结推力轴承座板沈与软轴输出接头M。在实施例中，通过传动机构联结板1将此柔性传递机构与外部装置联结在一起。在实施例中，通过更换不同孔间距的软轴输出盖板21、右软轴导向板23与推力轴承座板沈，来调整软轴输出运动轴之间的距离。实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于，采用了如图10的双曲面圆锥齿轮机构观代替蜗杆/蜗轮组实现输入运动的运动轴线与输出运动的运动轴线方向相互垂直而不相交的目的。本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式
。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
权利要求
1.一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构，包括动力源以及将来自动力源的一路输入运动转换为多路输出运动的输入/输出转换机构，其特征在于，所述输入/输出转换机构包括柔性传动装置，与所述动力源的输出端连接；输入/输出转换联动装置，通过所述柔性传动装置与所述动力源的输出端连接，其包括若干路输出端口；若干柔性软轴，其与所述输入/输出转换联动装置的输出端口分别连接，提供多路输出运动轴。
2.如权利要求1所述的柔性传递机构，其特征在于，所述输入/输出转换联动装置为若干蜗杆/蜗轮组，其中一个蜗杆啮合若干个蜗轮，可将来自蜗杆的输入运动转换为与之相互垂直而不相交的输出运动；所述每个蜗轮连接一刚性传动轴，从而将蜗杆的输入运动转换为多路并行的刚性传动轴的输出运动。
3.如权利要求1所述的柔性传递机构，其特征在于，所述输入/输出转换联动装置为双曲面圆锥齿轮机构。
4.如权利要求1所述的柔性传递机构，其特征在于，所述由若干柔性软轴提供的多路输出运动轴之间的距离可调。
5.如权利要求4所述的柔性传递机构，其特征在于，所述柔性软轴的两端分别设有固定调节机构，所述其中一组固定调节机构设有柔性软轴容置孔，通过更换不同孔间距的固定调节机构即可调整所述多路输出运动轴之间的距离。
6.如权利要求1所述的柔性传递机构，其特征在于，所述柔性传动装置为同步带和同步带轮。
7.如权利要求1所述的柔性传递机构，其特征在于，所述柔性软轴为柔性钢丝软轴。
全文摘要
本发明公开了一种狭窄工作空间多路并行运动的柔性传递机构，包括动力源以及将来自动力源的一路输入运动转换为多路输出运动的输入/输出转换机构，所述输入/输出转换机构包括柔性传动装置，与所述动力源的输出端连接；输入/输出转换联动装置，通过所述柔性传动装置与所述动力源的输出端连接，其包括若干路输出端口；若干柔性软轴，其与所述输入/输出转换联动装置的输出端口分别连接，提供多路输出运动轴。本发明提供的多路并行运动柔性传递机构，不仅能将多路并行运动输出到较为狭窄的工作空间，而且能方便地根据工况调整多路并行运动输出轴之间的距离。
文档编号F16H37/02GK102563015SQ20121006718
公开日2012年7月11日 申请日期2012年3月15日 优先权日2012年3月15日
发明者季国顺, 李虹波, 杨珏, 顾汉洋 申请人:上海交通大学