本发明涉及水下摄像机搭载平台技术领域，尤其涉及一种水下多轴云台。
背景技术：
传统水下监控一般使用固定式水下摄像机，摄像机安装好之后观察视角受到限制只能观察单一方向的目标物体，想要扩大监控范围只能增加摄像机的数量，增加成本。水下机器人水下作业时都需要搭载水下摄像机，加入水下云台之后可以更灵活方便的进行水下观察。水下摄像机和水下灯的安装布局尤为重要。
云台监控已经在陆地的监控中得到广泛地应用，通过水平和竖直两个电机对摄像机的位置进行控制。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种水下多轴云台。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种水下多轴云台，包括水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，所述水平运动单元竖直固定在所述垂直运动单元下端，所述垂直运动单元水平放置，所述云台固定单元固定在所述垂直运动单元上端，所述设备搭载单元固定在所述水平运动单元下端。
进一步地：所述水平运动单元和垂直运动单元分别设有水平耐压壳和垂直耐压壳，所述水平耐压壳与垂直耐压壳通过焊接方式相连接。
进一步地：所述水平耐压壳和垂直耐压壳内均安装有减速电机和位置检测机构。
进一步地：所述垂直耐压壳两端设有密封堵头，云台固定单元与所述密封堵头相连接。
进一步地：所述云台固定单元设有若干带有弧形凹口的固定片。
进一步地：所述水平耐压壳和垂直耐压壳均采用星型圈进行密封。
本发明的优点在于替代了传统的水下云台采用的油压密封的方式，采用星型圈进行密封，结构简单，极大的提高了密封效果，采用模块化设计，简化了设计和加工的难度，本发明的水平运动单元与垂直运动单元采用相同的设计，极大降低了加工和装配的难度。
附图说明
图1本发明整体结构示意图。
具体实施方式
一种水下多轴云台，包括水平运动单元1、垂直运动单元2、云台固定单元3和设备搭载单元4，所述水平运动单元1竖直固定在所述垂直运动单元2下端，所述垂直运动单元2水平放置，所述云台固定单元3固定在所述垂直运动单元2上端，所述设备搭载单元4固定在所述水平运动单元1下端。
所述水平运动单元1和垂直运动单元2分别设有水平耐压壳11和垂直耐压壳21，所述水平耐压壳11与垂直耐压壳21通过焊接方式相连接，能够实现多轴运动，为了检测水平耐压壳11和垂直耐压壳21的位置，水平耐压壳11和垂直耐压壳21内均安装有减速电机111和位置检测机构112，所述垂直耐压壳21两端设有密封堵头211，云台固定单元3与所述密封堵头211相连接，所述云台固定单元3设有若干带有弧形凹口的固定片31，用来对本发明进行安装固定，所述水平耐压壳11和垂直耐压壳21均采用星型圈进行密封，替代了传统的油压密封，提高了密封效果。