1.一种动力传输装置(1)，包括机架(2)和能够相对于所述机架(2)旋转的平台(3)，
在所述平台(3)上设有锥齿轮传动机构(4)，所述锥齿轮传动机构(4)具有水平放置的第一锥齿轮(41)和第二锥齿轮(42)以及相对于所述第一锥齿轮(41)、所述第二锥齿轮(42)竖直放置并与所述第一锥齿轮(41)和所述第二锥齿轮(42)啮合的第三锥齿轮(43)，所述第一锥齿轮(41)的轴(44)与所述第二锥齿轮(42)的轴(45)同轴设置并且所述第二锥齿轮(42)的轴(45)为空心轴，所述第三锥齿轮(43)的轴(46)通过轴承支承在所述平台(3)上，
在所述机架(2)内设有第一差速器(5)，所述第一差速器(5)包括第一半轴(51)和第二半轴(52)，所述第二锥齿轮(42)的轴(45)的旋转直接地或间接地传递至所述第一差速器(5)的第一半轴(51)，所述第一锥齿轮(41)的轴(44)的旋转直接或者间接地传递至所述第一差速器(5)的第二半轴(52)，
其中，所述第三锥齿轮(43)的轴(46)围绕其水平轴线的旋转作为所述动力传输装置的第一输入，
其中，所述平台(3)、进而支承于所述平台上的所述第三锥齿轮的轴(46)围绕竖直轴线的转动作为所述动力传输装置的第二输入，
其中，当仅存在第一输入时，经由所述动力传输装置使得所述第一差速器(5)的第一半轴(51)和第二半轴(52)处的转速大小相等、方向相同，
当仅存在第二输入时，经由所述动力传输装置使得所述第一差速器(5)的第一半轴(51)和第二半轴(52)处的转速大小相等、方向相反，
当同时存在第一输入和第二输入时，经由所述动力传输装置运动相叠加。
2.根据权利要求1所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第一差速器(5)和所述锥齿轮传动机构(4)同轴设置。
3.根据权利要求2所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第二锥齿轮(42)的轴(45)的旋转直接传递至所述第一差速器(5)的第一半轴(51)，所述第一锥齿轮(41)的轴(44)的旋转经由设置在所述机架(2)内的第二差速器(6)传递至所述第一差速器(5)的第二半轴(52)，其中，所述第二差速器(6)的壳体与所述机架(2)固定连接或形成为一体，所述第二差速器(6)的第一半轴(61)与所述第一差速器(5)的第二半轴(52)固定连接或形成为一体，所述第二差速器(6)的第二半轴(62)与所述第一锥齿轮(41)的轴(44)固定连接或形成为一体。
4.根据权利要求1所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第一差速器(5)和所述锥齿轮传动机构(4)轴线错开布置。
5.根据权利要求4所述的动力传输装置(1)，其特征在于，在所述机架(2)内还设有第一传动机构和第二传动机构，所述第二锥齿轮(42)的轴(45)的旋转经由所述第一传动机构传递至所述第一差速器(5)的第一半轴(51)，所述第一锥齿轮(41)的轴(44)的旋转经由所述第二传动机构传递至所述第一差速器(5)的第二半轴(52)，所述第一传动机构和所述第二传动机构的传动比设置为大小相同、方向相反。
6.根据权利要求5所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构为齿轮传动机构，所述第一传动机构由相互啮合的第一正齿轮(71)和第二正齿轮(72)构成，所述第二传动机构由第三正齿轮(81)、第四正齿轮(83)和在第三正齿轮(81)和第四正齿轮(83)之间且与第三正齿轮(81)和第四正齿轮(83)啮合的惰轮(82)构成，所述第一正齿轮(71)的轴与所述锥齿轮传动机构(4)的第二锥齿轮(42)的轴(45)形成为一体，所述第二正齿轮(72)的轴与所述第一差速器(5)的第一半轴(51)形成为一体，所述第三正齿轮(81)的轴与所述锥齿轮传动机构(4)的第一锥齿轮(41)的轴(44)形成为一体，所述第四正齿轮(83)的轴与所述第一差速器(5)的第二半轴(52)形成为一体。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述锥齿轮传动机构(4)的第三锥齿轮(43)的轴(46)作为输入端，所述第一差速器(5)的壳体(53)作为输出端。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第一差速器(5)的壳体(53)作为输入端，所述锥齿轮传动机构(4)的第三锥齿轮(43)的轴(46)作为输出端。
9.根据权利要求6所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述动力传输装置(1)还包括第三差速器(5’)，所述第二锥齿轮(42)的轴(45)的旋转经由第三传动机构传递至所述第三差速器(5’)的第一半轴(51’)，所述第一锥齿轮(41)的轴(44)的旋转经由第四传动机构传递至所述第三差速器(5’)的第二半轴(52’)，所述第三传动机构和所述第四传动机构的传动比设置为大小相等、方向相同。
10.根据权利要求9所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第三传动机构由所述第一正齿轮(71)和与所述第一正齿轮(71)啮合的另一正齿轮(73)构成，所述另一正齿轮(73)的轴与所述第三差速器(5’)的第一半轴(51’)形成为一体，所述第四传动机构由相互啮合的第五正齿轮(84)和第六正齿轮(85)构成，所述第五正齿轮(84)的轴与所述第二传动机构(8)的第三正齿轮(83)的轴形成为一体，所述第六正齿轮(85)的轴与所述第三差速器(5’)的第二半轴(52’)形成为一体。
11.根据权利要求9或10所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述平台作为输入端，所述第三差速器(5’)的壳体(53’)作为输出端。
12.根据权利要求9或10所述的动力传输装置(1)，其特征在于，所述第三差速器(5’)的壳体(53’)作为输入端，所述平台作为输出端。
13.根据权利要求12所述的动力传输装置(1)，其特征在于，可在所述机架(2)内设置一个电动机，用于驱动第三差速器(5’)的壳体(53’)旋转。