本发明涉及齿轮传动技术领域，具体地涉及一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构。
背景技术：
齿轮机构是一种广泛应用的机械传动机构，它具有传动平稳、结构紧凑、传动效率高、寿命长等特点。通常情况下，为了补偿齿轮加工装配的误差、传动热变形、传动受力变形以及存储润滑油等，齿轮机构存在一定的啮合间隙。但是，这种传动间隙在齿轮机构翻转过程中会降低传动精度，同时还会产生冲击与噪音。在工业机器人手腕的传动结构设计东需要大量的采用齿轮传动结构，齿轮传动间隙对机器人的定位精度和重复定位精度产生较大的影响。由于近年来对高精度工业机器人的需求越来越大，因此，如何消除工业机器人手腕齿轮传动机构的间隙成为迫切需要。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构，它可以解决因齿轮传动间隙的存在造成工业机器人定位精度和重定位精度下降的问题。为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构，包括手臂壳体，手臂壳体内安装有小齿轮轴承I和小齿轮轴承II，小齿轮的一端支承在小齿轮轴承I上，另一端支承在小齿轮轴承II上，浮动基座用锁紧螺钉固定在手臂壳体上，双联齿轮轴承的内圈安装在浮动基座上，双联齿轮安装在双联齿轮轴承的外圈上，大齿轮轴承外圈固定在手臂壳体内，大齿轮安装在大齿轮轴承内圈上，双头螺栓的一端固定在手臂壳体上，另一端设置有螺母，调整块和蝶形弹簧套在双头螺栓上，蝶形弹簧的一端压在调整块上，另一端顶在螺母上。
本发明的特点还在于：双联齿轮位于小齿轮和大齿轮之间且不在小齿轮和大齿轮中心连接线上，双联齿轮其中一个齿轮与小齿轮啮合，另一个齿轮与大齿轮啮合。浮动基座形状为“X”型，四个角上均设置有斜面，浮动基座的中间部位设置有通孔，锁紧螺钉穿过通孔将浮动基座固定在手臂壳体上。调整块的一面为斜面，与斜面相对的一面为圆弧面，调整块的圆弧面顶在手臂壳体上，调整块的斜面与浮动基座角上的斜面贴合。
本发明结构简单，体积紧凑，同时制造安装方便可靠，在安装过程中容易消除齿轮啮合间隙，从而提高了工业机器人手腕的运动精度、定位精度和重复定位精度。
附图说明
图1为一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构剖视图。
图2为一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构俯视图。
图3为一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构A-A剖面图。
图4为一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构局部放大视图。
其中，图中，1、手臂壳体，2、小齿轮轴承I，3、双联齿轮，4、双联齿轮轴承，5、大齿轮，6、大齿轮轴承，7、浮动基座，8、小齿轮，9、小齿轮轴承II，10、调整块，11、锁紧螺钉，12、螺母，13、蝶形弹簧，14、双头螺栓。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明进一步详细描述。
本发明一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构，如图1、图2、图3和图4所示，包括手臂壳体1，手臂壳体1内安装有小齿轮轴承I-2和小齿轮轴承II-9，小齿轮8的一端支承在小齿轮轴承I-2上，另一端支承在小齿轮轴承II-9上，浮动基座7用锁紧螺钉11固定在手臂壳体1内，双联齿轮轴承4的内圈安装在浮动基座7上，双联齿轮3安装在双联齿轮轴承4的外圈上，大齿轮轴承6外圈固定在手臂壳体1上，大齿轮5安装在大齿轮轴承6内圈上，双头螺栓14的一端固定在手臂壳体1上，另一端设置有螺母12，调整块10和蝶形弹簧13套在双头螺栓14上，蝶形弹簧13一端压在调整块10上，另一端顶在螺母12上。
双联齿轮3位于小齿轮8和大齿轮5之间且不在小齿轮8和大齿轮5中心连接线上，双联齿轮3其中一个齿轮与小齿轮8啮合，另一个齿轮与大齿轮5啮合。浮动基座7形状为“X”型，四个角上均设置有斜面，浮动基座7的中间部位设置有通孔，锁紧螺钉11穿过通孔将浮动基座7固定在手臂壳体1上。
调整块10一面为斜面，与斜面相对的一面为圆弧面，在浮动基座7的四个角上对应的设置有四个调整块10，调整块10的圆弧面顶在手臂壳体1上，调整块10的斜面与浮动基座7角上的斜面相贴合。
安装时，将锁紧螺钉11微微松开使得浮动基座7能在力的作用下能在手臂壳体1上微量移动，此时分别拧紧或松开浮动基座7四个角上的调整块10对应的螺母12，螺母12压紧蝶形弹簧13上，从而可以控制调整块10的移动量，由于调整块10的圆弧面定在手臂壳体1上，调整块10的另一面顶在浮动基座7上，调整块10的移动导致浮动基座7的移动，从而带动双联齿轮3移动，直至双联齿轮3与大齿轮5和小齿轮8都紧密贴合，再拧紧锁紧螺钉11将浮动基座7牢牢的固定在手臂壳体1上，此时双联齿轮3与大齿轮5和小齿轮8的传动间隙得到消除。