本发明涉及输油管道检测技术领域，具体是一种用于超声波诊断机器人。
背景技术：
现如今我国正处于高速发展的阶段，因此也消耗了大量的能源，虽然我国现在也在大力发展新能源，但是石油仍然是我国使用的主要能源，而我国大部分石油能源都在西北部，因此需要建设跨度较大的输油管道进行输油工作，而如果这些输油管道在使用过程中发生泄露现象无疑是巨大的损失，因此对输油管道进行定期检测十分必要，而大部分的输油管道都埋在地底下，对于检测工作难度较大，因此设计一种能够在输油管道内壁爬行，并进行检测损伤情况的一种用于超声波诊断机器人实有必要。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于超声波诊断机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种用于超声波诊断机器人，包括主体、设置于所述主体上的超声波检测装置以及左右对称设置于所述主体左右两端的前进装置，所述前进装置包括环状的第一主体，所述第一主体内左右贯穿设置有第一主腔，所述第一主腔内设置有连接块，所述连接块的上下前后四个端面分别通过连接柱固定连接于所述第一主腔的内侧壁上，所述连接柱与所述连接块的连接处固定设置有加强块，所述加强块用以加强所述连接柱与所述连接块之间的连接强度，所述连接块的远离所述主体的一侧端面上固定设置有第一电机，所述第一电机外部设置有减震装置，所述第一电机远离所述主体的一侧设置有涡轮组件，所述涡轮组件通过第一转动轴动力连接于所述第一电机远离所述主体的一侧端面上，所述第一转动轴与所述连接块之间设置有第一密封圈，所述第一主体上下前后四个端面上分别设置有前进轮装置，所述前进轮装置包括左右对称设置于所述第一主体内的复位腔，还包括设置于所述第一主体外侧且前后对称设置的第一连板，前后对称设置的所述第一连板的相对端面之间左右对称且固定设置有连接板固定块，所述连接板固定块靠近所述第一主体的一侧端面上固定设置有朝向所述第一主体延伸并延伸通过设置于所述第一主体内的所述复位腔的伸缩柱，延伸入所述复位腔内的所述伸缩柱上固定设置有可在所述复位腔内上下滑动的复位块，所述复位块端面与所述复位腔下侧内壁之间设置有复位弹簧，前后对称设置的所述第一连板靠近所述主体一侧的相对端面之间固定设置有第一连板连块，所述连第一连板连块前后对称设置有从动滚动轮，前后对称设置的所述从动滚动轮的轴心处固定设置有延伸通过所述第一连板连块的从动滚动轮转轴，位于所述第一连板远离所述从动滚动轮一侧的相对端面之间设置有第二连板连块，所述第二连板连块内固定设置有第二电机，所述第二连板连块外侧前后对称设置有主动滚动轮，所述主动滚动轮通过主动转轴动力连接于所述第二电机上，位于所述第一连板远离所述第一主体一侧设置有前后对称设置的第二连板，所述第二连板固定连接于所述连接板固定块上，所述第二连板左右两端且远离所述第二连板相对端面一侧设置有转动连接配合于所述第二连板上的支撑轮，前后对称设置的所述从动滚动轮、所述主动滚动轮以及左右对称设置的所述支撑轮上分别绕设有前进带。
作为优选的技术方案，所述超声波检测装置包括固定设置于所述主体左侧端面的第一固定块，所述第一固定块左侧设置有第三电机固定块，所述第三电机固定块内设置有第三电机，所述第三电机右端与所述第一固定块左侧端面之间连接设置有第一检测转动轴，所述第一检测转动轴与所述第三电机固定块之间设置有第二密封圈，所述第三电机固定块的左端面通过第一连接架连接于左侧的所述前进装置中的所述连接块的右侧端面上，所述第一连接架包括设置于所述连接块与所述第三电机固定块之间的支柱，所述支柱左侧的所述连接块内设置有第一连接槽，所述第一连接槽内设置有可左右摆动但无法转动的第一活动块，所述第一活动块的右侧端面上固定设置有延伸通过所述第一连接槽右侧内壁并连接到所述支柱左侧端面上的第一连杆，所述第一连杆与所述连接块的右侧端面活动配合连接，所述第三电机固定块的左侧端面内设置有第二连接槽，所述第二连接槽内设置有可左右摆动但无法转动第二活动块，所述第二活动块左侧端面固定设置有延伸通过所述第二连接槽左侧内壁并固定连接于所述支柱右侧端面上的第二连杆，所述第二连杆与所述第三电机固定块右侧端面之间活动配合连接，所述主体右侧端面上固定设置有第二固定块，所述第二固定块右侧设置有转动块，所述转动块左端面与所述第二固定块右侧端面之间通过第二检测转轴形成转动配合连接，所述第二固定块右侧端面与右侧的所述前进装置中的所述连接块的左侧端面之间通过与所述第一连接架结构一样的第二连接架连接，所述主体前后上下四个端面上分别左右阵列且固定设置有检测固定柱，所述检测固定柱远离所述主体的一端上固定设置有超声波检测装置。
作为优选的技术方案，所述涡轮组件包括固定连接于所述第一转动轴远离所述第一电机一端的涡轮固定块，所述涡轮固定块外侧设置有涡轮固定环，所述涡轮固定块外侧壁与所述涡轮固定环内侧壁之间固定连接设置有涡轮扇叶。
作为优选的技术方案，所述减震装置包括固定设置在所述第一电机底部的减震板以及固定安装在所述第一电机外壳上的电子控制装置，所述电子控制装置与所述第一电机电连接。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行地下输油管道进行管壁检测过程时，工作人员通过向内侧挤压前进轮装置将本装置移入需进行检测的输油管内，此时第二电机启动，进而通过主动转轴带动主动滚动轮转动，进而带动绕设于主动滚动轮、从动滚动轮及支撑轮上的前进带转动，进而可带动本装置在输油管到的内侧壁上移动，在此过程中，当本装置遇到管道内径发生变化时，复位块受到复位弹簧的弹力作用在复位腔内移动，进而带动伸缩柱移动，进而带动设置于第一主体上下前后四个端面上的前进轮装置贴近或远离第一主体进而始终保持前进带与不同内径的油管的内壁贴合，由于输油管内带有不同程度的转向，因此分成三段式的结构有益于本装置在输油管内转向前进，同时右侧的前进装置中的第一电机启动，进而通过第一转动轴带动带动涡轮组件转动，进而将输油管内气化的油液向后抽送，同时左侧的前进装置中的第一电机反转，同时将将输油管内气化的油液向后抽送，进而可降低气化的油液被点燃发生以外，同时本装置在输油管内移动的过程中第三电机转动，进而通过第一检测转动轴转动，进而带动第一固定块转动，进而带动主体转动，进而可使得超声波检测装置对输油管内侧壁进行充分检测。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种用于超声波诊断机器人的内部结构示意图；
图2为本发明的左视图；
图3为本发明中的前进装置的内部结构示意图；
图4为图3中“b”的放大示意图；
图5为图4中“c-c”方向的示意图；
图6为图1中“a”的放大示意图；
图7为本发明中的涡轮组件的左视图。
具体实施方式
如图1-图7所示，本发明的一种用于超声波诊断机器人，包括主体28、设置于所述主体28上的超声波检测装置以及左右对称设置于所述主体28左右两端的前进装置11，所述前进装置11包括环状的第一主体52，所述第一主体52内左右贯穿设置有第一主腔40，所述第一主腔40内设置有连接块39，所述连接块39的上下前后四个端面分别通过连接柱46固定连接于所述第一主腔40的内侧壁上，所述连接柱46与所述连接块39的连接处固定设置有加强块41，所述加强块41用以加强所述连接柱46与所述连接块39之间的连接强度，所述连接块的远离所述主体28的一侧端面上固定设置有第一电机42，所述第一电机42外部设置有减震装置，所述第一电机42远离所述主体28的一侧设置有涡轮组件45，所述涡轮组件45通过第一转动轴44动力连接于所述第一电机42远离所述主体28的一侧端面上，所述第一转动轴44与所述连接块39之间设置有第一密封圈43，所述第一主体52上下前后四个端面上分别设置有前进轮装置，所述前进轮装置包括左右对称设置于所述第一主体52内的复位腔48，还包括设置于所述第一主体52外侧且前后对称设置的第一连板57，前后对称设置的所述第一连板57的相对端面之间左右对称且固定设置有连接板固定块58，所述连接板固定块58靠近所述第一主体52的一侧端面上固定设置有朝向所述第一主体52延伸并延伸通过设置于所述第一主体52内的所述复位腔48的伸缩柱53，延伸入所述复位腔38内的所述伸缩柱53上固定设置有可在所述复位腔48内上下滑动的复位块51，所述复位块52端面与所述复位腔48下侧内壁之间设置有复位弹簧49，前后对称设置的所述第一连板57靠近所述主体28一侧的相对端面之间固定设置有第一连板连块62，所述连第一连板连块62前后对称设置有从动滚动轮50，前后对称设置的所述从动滚动轮50的轴心处固定设置有延伸通过所述第一连板连块62的从动滚动轮转轴61，位于所述第一连板59远离所述从动滚动轮50一侧的相对端面之间设置有第二连板连块63，所述第二连板连块63内固定设置有第二电机64，所述第二连板连块63外侧前后对称设置有主动滚动轮56，所述主动滚动轮56通过主动转轴65动力连接于所述第二电机64上，位于所述第一连板59远离所述第一主体52一侧设置有前后对称设置的第二连板55，所述第二连板55固定连接于所述连接板固定块58上，所述第二连板55左右两端且远离所述第二连板55相对端面一侧设置有转动连接配合于所述第二连板55上的支撑轮54，前后对称设置的所述从动滚动轮50、所述主动滚动轮56以及左右对称设置的所述支撑轮54上分别绕设有前进带59。
有益地，所述超声波检测装置包括固定设置于所述主体28左侧端面的第一固定块27，所述第一固定块左侧设置有第三电机固定块23，所述第三电机固定块23内设置有第三电机24，所述第三电机24右端与所述第一固定块27左侧端面之间连接设置有第一检测转动轴26，所述第一检测转动轴26与所述第三电机固定块23之间设置有第二密封圈25，所述第三电机固定块23的左端面通过第一连接架连接于左侧的所述前进装置11中的所述连接块39的右侧端面上，所述第一连接架包括设置于所述连接块39与所述第三电机固定块23之间的支柱37，所述支柱37左侧的所述连接块39内设置有第一连接槽81，所述第一连接槽81内设置有可左右摆动但无法转动的第一活动块82，所述第一活动块82的右侧端面上固定设置有延伸通过所述第一连接槽81右侧内壁并连接到所述支柱37左侧端面上的第一连杆37，所述第一连杆37与所述连接块39的右侧端面活动配合连接，所述第三电机固定块23的左侧端面内设置有第二连接槽83，所述第二连接槽83内设置有可左右摆动但无法转动第二活动块84，所述第二活动块84左侧端面固定设置有延伸通过所述第二连接槽83左侧内壁并固定连接于所述支柱37右侧端面上的第二连杆38，所述第二连杆38与所述第三电机固定块23右侧端面之间活动配合连接，所述主体28右侧端面上固定设置有第二固定块33，所述第二固定块33右侧设置有转动块35，所述转动块35左端面与所述第二固定块33右侧端面之间通过第二检测转轴34形成转动配合连接，所述第二固定块33右侧端面与右侧的所述前进装置11中的所述连接块39的左侧端面之间通过与所述第一连接架结构一样的第二连接架连接，所述主体28前后上下四个端面上分别左右阵列且固定设置有检测固定柱31，所述检测固定柱31远离所述主体28的一端上固定设置有超声波检测装置29。
有益地，所述涡轮组件45包括固定连接于所述第一转动轴44远离所述第一电机42一端的涡轮固定块71，所述涡轮固定块71外侧设置有涡轮固定环73，所述涡轮固定块71外侧壁与所述涡轮固定环73内侧壁之间固定连接设置有涡轮扇叶72。
有益地，所述减震装置包括固定设置在所述第一电机42底部的减震板422以及固定安装在所述第一电机42外壳上的电子控制装置421，所述电子控制装置421与所述第一电机42电连接，所述减震板422用以降低所述第一电机42运行时产生的震动力，所述电子控制装置421用以控制调节所述第一电机42运转的速度。
通过本装置进行地下输油管道进行管壁检测过程时，工作人员通过向内侧挤压前进轮装置将本装置移入需进行检测的输油管内，此时第二电机64启动，进而通过主动转轴65带动主动滚动轮56转动，进而带动绕设于主动滚动轮56、从动滚动轮50及支撑轮54上的前进带59转动，进而可带动本装置在输油管到的内侧壁上移动，在此过程中，当本装置遇到管道内径发生变化时，复位块51受到复位弹簧49的弹力作用在复位腔48内移动，进而带动伸缩柱53移动，进而带动设置于第一主体52上下前后四个端面上的前进轮装置贴近或远离第一主体52进而始终保持前进带59与不同内径的油管的内壁贴合，由于输油管内带有不同程度的转向，因此分成三段式的结构有益于本装置在输油管内转向前进，同时右侧的前进装置11中的第一电机42启动，进而通过第一转动轴44带动带动涡轮组件45转动，进而将输油管内气化的油液向后抽送，同时左侧的前进装置11中的第一电机42反转，同时将将输油管内气化的油液向后抽送，进而可降低气化的油液被点燃发生以外，同时本装置在输油管内移动的过程中第三电机24转动，进而通过第一检测转动轴26转动，进而带动第一固定块27转动，进而带动主体28转动，进而可使得超声波检测装置29对输油管内侧壁进行充分检测。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行地下输油管道进行管壁检测过程时，工作人员通过向内侧挤压前进轮装置将本装置移入需进行检测的输油管内，此时第二电机启动，进而通过主动转轴带动主动滚动轮转动，进而带动绕设于主动滚动轮、从动滚动轮及支撑轮上的前进带转动，进而可带动本装置在输油管到的内侧壁上移动，在此过程中，当本装置遇到管道内径发生变化时，复位块受到复位弹簧的弹力作用在复位腔内移动，进而带动伸缩柱移动，进而带动设置于第一主体上下前后四个端面上的前进轮装置贴近或远离第一主体进而始终保持前进带与不同内径的油管的内壁贴合，由于输油管内带有不同程度的转向，因此分成三段式的结构有益于本装置在输油管内转向前进，同时右侧的前进装置中的第一电机启动，进而通过第一转动轴带动带动涡轮组件转动，进而将输油管内气化的油液向后抽送，同时左侧的前进装置中的第一电机反转，同时将将输油管内气化的油液向后抽送，进而可降低气化的油液被点燃发生以外，同时本装置在输油管内移动的过程中第三电机转动，进而通过第一检测转动轴转动，进而带动第一固定块转动，进而带动主体转动，进而可使得超声波检测装置对输油管内侧壁进行充分检测。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。