本发明涉及机械传动领域，具体涉及一种轻量化谐波减速器。
背景技术：
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是日本nabtesco帝人精机公司的rotatevector减速器(简称rv减速器)，另一种是日本harmonicdrive的谐波减速器，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。在机器人关节中，由于rv减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
谐波减速器的传动是通过薄壁柔性齿轮的径向弹性变形实现转速变换和动力传递，薄壁柔性齿轮承载能力和传动刚度相对较低，同时柔性齿轮也易因周期性形变而发生疲劳损坏，故主要用于中、轻负载的精密传动系统，多用作工业机器人腕部、手部的精密减速传动。
然而对于现有的谐波减速器中常采用刚轮及柔轮套一体成型或刚轮及柔轮套采用分体式结构并通过螺钉固定，一体成型刚轮结构重量较大并且噪音极为刺耳，分体式结构由于需要螺钉进行固定，在安装过程中费时费工，并且在长期运转过程中的高温振动环境极易使螺钉松脱导致减速器精度改变甚至造成损坏。为此，有必要对现有的谐波减速器的结构进一步优化，以实现减小噪音及重量，以方便安装和使用。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种噪音小，重量轻并且安装方便的轻量化谐波减速器。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种轻量化谐波减速器，包括柔轮套、刚轮、柔轮、波发生器和柔性轴承，所述柔轮套、刚轮、柔轮和波发生器装配时各中心轴线在一条线上；所述柔轮套内制有用于安装刚轮的环槽，环槽内壁上部制有内丝，环槽底面凸台上还均布制有多个底面销孔；所述刚轮外壁上制有与环槽内壁的内丝相适配的外丝，刚轮内部制有多个与底面销孔位置相适配的刚轮纵向销孔。
而且，所述环槽内丝与底面凸台之间还复合有采用橡胶材料制成的降噪缓冲层。
而且，所述刚轮侧壁上还制有多个与纵向销孔相连通的横向销孔，所述环槽内壁上还制有多个与横向销孔相适配的安装槽。
而且，所述横向销孔内还嵌装有横向销钉，且该销钉位于纵向销孔一侧端部为半球形。
本发明的优选方案为，所述降噪缓冲层与横向销孔相连接处均制有安装孔。
本发明的优点和经济效果是：
1、本发明克服了传统谐波减速器装配费工、刚轮固定不稳的技术难题，通过采用横、纵双向销孔配合制有半球形销头的横向销钉，可在固定时将纵向销钉嵌入时将横向销钉同时顶入安装槽内，达到横向、纵向同时固定的效果，大大缩短了装配周期，简化了装配工艺，同时提高了刚轮的固定效果。
2、本发明通过采用预制于环槽内丝下方的缓冲层，在刚轮拧入环槽内时缓冲层与刚轮过盈配合达到降噪、减震的的效果。
附图说明
图1为本发明的装配示意图；
图2为本发明刚轮的结构示意图；
图3为本发明柔轮套的结构示意图；
图4为本发明刚轮的结构示意图(示横向销钉)。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能由此限定本发明的保护范围。
一种轻量化谐波减速器，包括柔轮套2、刚轮1、柔轮、波发生器和柔性轴承，所述柔轮套、刚轮、柔轮和波发生器装配时各中心轴线在一条线上；所述柔轮套内制有用于安装刚轮的环槽，环槽内壁上部制有内丝9，环槽底面凸台上还均布制有多个底面销孔7；所述刚轮外壁上制有与环槽内壁的内丝相适配的外丝3，刚轮内部制有多个与底面销孔位置相适配的刚轮纵向销孔5。
而且，所述环槽内丝与底面凸台8之间还复合有采用橡胶材料制成的降噪缓冲层10。
而且，所述刚轮侧壁上还制有多个与纵向销孔相连通的横向销孔4，所述环槽内壁上还制有多个与横向销孔相适配的安装槽6。
而且，所述横向销孔内还嵌装有横向销钉12，且该销钉位于纵向销孔一侧端部为球形头11。
本发明的优选方案为，所述降噪缓冲层与横向销孔相连接处均制有安装孔。
本发明的优选方案为，所述柔轮套采用轻质铝材制成，可进一步减小加工难度，减轻装备质量。
本发明在使用时先将横向销钉嵌装入横向销孔内，并旋转刚轮，通过外丝与环槽内丝的配合拧紧刚轮并将销钉沿纵向销孔嵌入即完成全部操作。