本发明属于一种乘用车升降式旋钮换挡器控制技术领域，涉及一种换挡器旋钮升降速度的自学习方法。
背景技术
升降式旋钮换挡器作为一种全新的换挡器样式，具有节省车内空间，操作方便，科技感强等优点，受到广大用户的喜爱。升降式旋钮换挡器在停车时可以下降嵌入到操作面板以下，发动机启动时旋钮上升。旋钮的升降依靠控制升降电机作为动力源。旋钮的升降位置有光电开关或者其他形式的位置传感器。
旋钮的升降速度是衡量旋钮换挡器品质的关键指标，旋钮升降动作过快会让驾驶员感觉唐突，旋钮升降动作过慢，影响驾驶员对操控快速性的要求。合理的旋钮升降速度会给驾驶员一个良好的体验。
在旋钮换挡器的整个使用生命周期，换挡器的机械状态并不是一成不变的，长时间的使用有可能造成旋钮升降阻力增大，升降速度变慢，影响驾驶体验。如何保证旋钮换挡器在整个生命周期升降速度在一个合适的范围值是旋钮换挡器控制上的关键。
技术实现要素：
本发明目的是提供一种升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法，通过该方法，可以保证旋钮换挡器在整个生命周期机械特性出现变化时保证旋钮升降速度在设定的合理区间。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法，其包括：
接收到旋钮升降动作命令时开始计时，输出升降电机占空比，并根据该升降电机占空比控制升降电机转动，其中，所述升降电机占空比＝基础占空比+占空比补偿，所述基础占空比为整车旋钮换挡器开发标定阶段在未激活旋钮升降速度自学习之前的设置的基础升降电机占空比值，占空比补偿的初始值为0；
旋钮升降动作开始后计时开始，在tmax时间内接收到升降到位开关信号报告升降动作完成并停止输出升降电机占空比；若计时器t≥tmax后还未接收到升降到位信号，报告升降动作未完成并停止输出升降电机占空比；
将时间t与tmin、tnormal、tmax进行比较判断旋钮升降速度状态，其中所述旋钮升降速度状态包括升降速度过快、升降速度适中和升降速度过慢；
根据旋钮升降速度状态调整旋钮升降过慢计数器cslow和旋钮升降过快计数器cfast数值；
将旋钮升降过慢计数器cslow与旋钮升降过慢次数限值s进行对比，并且将旋钮升降过快计数器cfast与升降过快次数限值f对比，根据对比结果调整占空比补偿。
可选的，所述的升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法还包括：设置升降电机占空比上限值pwmmax，当升降电机基础占空比+占空比补偿值>升降电机占空比上限值pwmmax时，取升降电机占空比上限值pwmmax作为最终输出占空比。
可选的，当时间t<tmin时，判断为升降速度过快；当tmin≤t<tnormal时，判断为升降速度适中；当tnormal≤t<tmax时，判断为升降速度过慢。
可选的，当旋钮升降状态为升降速度过快时，旋钮升降过快计数器cfast数值加1，并将旋钮升降过慢计数器cslow清0；当旋钮升降状态为升降速度过慢时，旋钮升降过慢计数器cslow数值加1，并将旋钮升降过快计数器cfast清0。
可选的，当旋钮升降过慢计数器cslow＞旋钮升降过慢次数限值s时,将占空比补偿值增加一个步长incstep，并将旋钮升降过慢计数器cslow计数器清0重新计数；当旋钮升降过快计数器cfast＞旋钮升降过快次数限值f时，将占空比补偿值减小一个步长decstep，并将旋钮升降过快计数器cfast计数器清0重新计数。
本发明具有如下有益效果：本发明的升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法通过对旋钮升降时间的计时，能够判断升降式旋钮的升降速度，并根据该速度重新调整升降电机的占空比，从而使得升降式旋钮的升降速度适中，解决了背景技术中的技术问题。
附图说明
图1为本发明的升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法的流程图；
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种升降式旋钮换挡器旋钮升降速度的自学习方法，所述的升降式旋钮换挡器的旋钮升降执行机构采用升降电机驱动形式。通过控制升降电机的正反转实现升降控制，通过控制升降电机的占空比输出大小实现旋钮的升降速度控制。旋钮换挡器的生降位置采用光电开关，通过光电开关的通断判断旋钮是否到达生降位置。
所述自学习方法包括：
s10、接收到旋钮升降动作命令时开始计时，输出升降电机占空比，并根据该升降电机占空比控制升降电机转动。
本实施例中，所述旋钮开始升降动作时，升降电机占空比＝基础占空比(pwmbase)+占空比补偿值(pwmoffset)。基础占空比为整车旋钮换挡器开发标定阶段在未激活旋钮升降速度自学习之前的设置的基础升降电机占空比；占空比补偿值(pwmoffset)的初始值为0。
s20、接收到旋钮升降到位开关信号后停止计时记录时间t，并停止输出占空比。
旋钮升降动作开始后计时开始，在tmax时间内接收到升降到位开关信号报告升降成功(升降动作完成)停止输出升降电机占空比。若计时器t≥tmax，还未接收到升降到位信号，报告升降失败(升降动作未完成)并停止输出升降电机占空比。
s30、将时间t与tmin、tnormal、tmax进行比较判断旋钮升降速度状态：所述旋钮升降速度状态包括升降速度过快、升降速度适中和升降速度过慢。
旋钮升降动作完成后，需要根据旋钮升降时间计时器t的数值来判断旋钮升降速度状态。计时器所记录的时间t<tmin时报告旋钮升降速度状态为“过快”，判断为升降速度过快；当tmin≤t<tnormal时，报告旋钮升降速度状态为“正常(适中)”，判断为升降速度适中；tnormal≤t<tmax时报告旋钮升降速度状态为“过慢”，判断为升降速度过慢。
s40、根据旋钮升降速度状态调整旋钮升降过慢计数器cslow、旋钮升降过快计数器cfast数值。
根据旋钮升降速度状态调整旋钮升降过慢计数器cslow和旋钮升降过快计数器cfast数值。旋钮升降状态为“过快”时旋钮升降过快计数器cfast数值加1，并将旋钮升降过慢计数器cslow清0。旋钮升降状态为“过慢”时旋钮升降过慢计数器cslow数值加1，并将旋钮升降过快计数器cfast清0；当旋钮升降状态为“正常”时，保持旋钮升降过慢计数器cslow和旋钮升降过快计数器cfast数值不变。
s50、将旋钮升降过慢计数器cslow、旋钮升降过快计数器cfast数值与升降过快次数f、升降过慢次数s进行对比。根据对比结果调整pwm输出补偿值。
当旋钮升降过慢计数器cslow＞旋钮升降过慢次数限值s时,将占空比补偿值增加一个步长incstep(步长值为基础占空比的5％)，并将旋钮升降过慢计数器cslow计数器清0重新计数。旋钮升降过快计数器cfast＞旋钮升降过快次数限值f时，将占空比补偿值减小一个步长decstep(步长值为基础占空比的5％)，并将旋钮升降过快计数器cfast计数器清0重新计数；根据新得到的占空比补偿值重新计算升降电机占空比。
s60、为了保护升降电机防止过流，设置升降电机占空比上限值pwmmax。升降电机的占空比不得超出上述升降电机占空比上限值pwmmax。
为了保证执行机构升降电机不过流，实现升降电机保护功能，需要对升降电机占空比最大值pwmmax进行限制。当旋钮升降电机基础占空比(pwmbase)+占空比补偿值(pwmoffset)>升降电机占空比最大值pwmmax时，取升降电机占空比最大值pwmmax作为最终输出占空比。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。