1.一种行星减速器，包括减速器壳体、设置于减速器壳体内的行星架的主体、行星轮、太阳轮和内齿圈，所述行星架的轴颈通过第一单列深沟球轴承与减速器壳体配合并伸出减速器壳体，所述行星轮通过芯轴安装于行星架的主体，所述行星轮设有3个以上并与太阳轮啮合，所述太阳轮由行星轮围绕并用于与电机轴连接，所述内齿圈与减速器壳体固定连接并与各行星轮啮合，其特征在于：所述行星架的主体与太阳轮相对一侧开设有轴承孔，所述轴承孔内安装有与电机轴配合的第一调心球轴承。
2.根据权利要求1所述的一种行星减速器，其特征在于：所述行星轮与所述芯轴之间设有铜套，所述铜套与所述行星轮过盈配合与所述芯轴间隙配合。
3.根据权利要求2所述的一种行星减速器，其特征在于：所述铜套包括一对铜套半体，所述铜套半体的径向外侧设有与行星轮内孔配合的截面为L形的环槽。
4.根据权利要求1所述的一种行星减速器，其特征在于：所述行星轮与行星架相反的一侧设有压环，所述压环通过螺钉与行星架固定连接，所述压环设有与所述芯轴配合的定位孔，所述芯轴端部伸入定位孔内。
5.根据权利要求1所述的一种行星减速器，其特征在于：所述第一单列深沟球轴承支撑于减速器壳体内的台阶面上并通过第一轴承挡圈压装，所述第一轴承挡圈通过螺钉与减速器壳体固定连接。
6.如权利要求1~5中任一所述的行星减速器与电机的装配结构，所述电机包括电机壳体和电机轴，所述电机轴与所述减速器相邻的一端通过第二单列深沟球轴承与电机壳体配合，所述第二单列深沟球轴承的轴承游隙大于所述第一单列深沟球轴承的轴承游隙。
7.根据权利要求6所述的行星减速器与电机的装配结构：所述电机轴与减速器壳体相反的一端通过第二调心球轴承与电机壳体配合。
8.根据权利要求6所述的行星减速器与电机的装配结构：所述电机壳体与所述减速器壳体通过法兰结构固定连接。
9.根据权利要求6所述的行星减速器与电机的装配结构：所述电机壳体与减速器壳体相邻的一侧端面上固定有与电机轴同轴的转接环，所述减速器壳体开口一侧套接于所述转接环上。