一种谐波加消隙齿轮二级传动装置的制作方法

本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种谐波加消隙齿轮二级传动装置。

背景技术：

目前，在一些工厂里会加工金属零件，而加工时包括多个步骤，其中有一个步骤为将待加工的材料放入加工区域中，而目前的工厂往往采用人工搬运放置的方法，即用手一个一个地把材料放到加工区域中，搬运速度慢，需要大量的劳动力，而遇到一些质量比较大的材料的时候，工人们搬运起来也会不方便，费时费力，工作效率低，另外由于一些加工制造的设备或环境存在高温高压、有毒有害等具有劳动伤害的风险，采用人工搬运的的方式就会严重影响人们的身体健康。而随着社会的进步和工业自动化水平的不断提升，制造行业开始向自动化转型，机器人的研发技术也有所改良，目前主流的减速机如rv、谐波、行星、摆线等均没有零间隙及齿轮磨损后的间隙补偿功能，而且加工精度高工艺复杂。且一般采用双齿轮输出减速箱减速消隙或变导程蜗轮蜗杆传动减速消隙，使得设备安装不方便，工作不容易控制，影响设备加工精度和使用寿命。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，通过在传动装置内增加谐波传动齿轮，实现零背隙的传动及间隙的自动补偿，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，包括固定座、线缆、线缆保护套、输出件、轴环、从动齿轮、消隙齿轮、键、传动轴、固定板、谐波减速器以及伺服电机，所述线缆设于所述固定座下方，所述固定座与所述线缆之间设有线缆保护套，所述线缆包括第一线缆和第二线缆，所述第一线缆与所述第二线缆之间设有从动齿轮，所述从动齿轮一侧设有轴环，所述轴环下方设有输出件，所述从动齿轮下方设有消隙齿轮，所述从动齿轮与所述消隙齿轮之间设有键，所述消隙齿轮后端设有传动轴，所述传动轴贯穿所述固定板与所述谐波减速器和伺服电机连接，所述谐波减速器的输入端与所述传动轴连接，所述谐波减速器的输出端与所述伺服电机连接。

优选的，谐波减速器设于所述减速器支架上，所述减速器支架设于所述伺服电机下方。

优选的，轴环设于所述第二线缆下方，所述轴环包围所述第二线缆外侧四周。

优选的，传动轴通过螺母与所述固定板活动连接。

优选的，伺服电机下方设有电机支架，所述电机支架一侧与所述减速器支架固定连接。

优选的，固定座底部设有安装孔，所述安装孔共有四个，所述安装孔关于固定座呈中心对称。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明在传动装置内设置谐波减速器，通过谐波减速器对齿轮进行零背隙的传动，具有结构简单、紧凑的特点，在精度方面有进一步的提升，保证装置运行精度和使用寿命有效提高。

(2)本发明通过在传动装置内设置第一线缆和第二线缆，通过线缆与从动齿轮连接，继而带动消隙齿轮与传动轴联动，实现零背隙的传动，制造工艺简单。

(3)本发明通过在第一线缆和第二线缆外圈设置线缆保护套，从而保护线缆不被外界腐蚀。

(4)本发明通过在从动齿轮与消隙齿轮之间设置键，通过键带动齿轮联动，实现零背隙的传动。

(5)本发明通过在伺服电机配合谐波减速机谐波传动，不仅提高了精度，而且提高了装置运行时工作的质量。

(6)本发明通过在固定座下方设置安装孔，通过安装孔的设置，使用者更加容易地对传动装置进行安装，使传动装置达到便于安装的效果。

附图说明

图1为传动装置整体结构图。

图中：1-固定座；2-线缆；3-线缆保护套；4-输出件；5-轴环；6-从动齿轮；7-消隙齿轮；8-传动轴；9-固定板；10-谐波减速器；11-伺服电机；12-键；13-螺母；14-电机支架；15-减速器支架；16-安装孔；21-第一线缆；22-第二线缆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，包括固定座1、线缆2、线缆保护套3、输出件4、轴环5、从动齿轮6、消隙齿轮7、传动轴8、固定板9、谐波减速器10以及伺服电机11，线缆2设于固定座1下方，固定座1与线缆2之间设有线缆保护套3，通过在第一线缆21和第二线缆22外圈设置线缆保护套3，从而保护线缆2不被外界腐蚀，线缆2包括第一线缆21和第二线缆22，通过在传动装置内设置第一线缆21和第二线缆22，通过线缆2与从动齿轮6连接，继而带动消隙齿轮7与传动轴8联动，实现零背隙的传动，制造工艺简单，第一线缆21与第二线缆22之间设有从动齿轮6，从动齿轮6一侧设有轴环5，轴环5设于第二线缆22下方，轴环5包围第二线缆22外侧四周，轴环5下方设有输出件4，从动齿轮6下方设有消隙齿轮7，从动齿轮6与消隙齿轮7之间设有键12，通过在从动齿轮6与消隙齿轮7之间设置键12，通过键12带动齿轮联动，实现零背隙的传动，消隙齿轮7后端设有传动轴8，传动轴8贯穿固定板9与谐波减速器10和伺服电机11连接，传动轴8通过螺母13与固定板9活动连接，伺服电机11下方设有电机支架14，电机支架14一侧与减速器支架15固定连接，谐波减速器10设于减速器支架15上，减速器支架15设于伺服电机11下方，谐波减速器10的输入端与传动轴8连接，谐波减速器10的输出端与伺服电机11连接，通过在伺服电机11配合谐波减速器10谐波传动，不仅提高了精度，而且提高了装置运行时工作的质量，固定座1设有安装孔16，安装孔16共有四个，安装孔16关于固定座1呈中心对称，通过在固定座1下方设置安装孔，通过安装孔16的设置，使用者更加容易地对传动装置进行安装，使传动装置达到便于安装的效果。

使用方法

启动伺服电机11与谐波减速器10，带动线缆2中的第一线缆21、第二线缆22、从动齿轮6、消隙齿轮7与传动轴8运行，使得谐波减速器10的输出端与伺服电机11连接，通过在伺服电机11配合谐波减速器10谐波传动，不仅提高了精度，而且提高了装置运行时工作的质量。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：包括固定座、线缆、线缆保护套、输出件、轴环、从动齿轮、消隙齿轮、键、传动轴、固定板、谐波减速器以及伺服电机，所述线缆设于所述固定座下方，所述固定座与所述线缆之间设有线缆保护套，所述线缆包括第一线缆和第二线缆，所述第一线缆与所述第二线缆之间设有从动齿轮，所述从动齿轮一侧设有轴环，所述轴环下方设有输出件，所述从动齿轮下方设有消隙齿轮，所述从动齿轮与所述消隙齿轮之间设有键，所述消隙齿轮后端设有传动轴，所述传动轴贯穿所述固定板与所述谐波减速器和伺服电机连接，所述谐波减速器的输入端与所述传动轴连接，所述谐波减速器的输出端与所述伺服电机连接。

2.根据权利要求1所述的一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：所述谐波减速器设于所述减速器支架上，所述减速器支架设于所述伺服电机下方。

3.根据权利要求1所述的一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：所述轴环设于所述第二线缆下方，所述轴环包围所述第二线缆外侧四周。

4.根据权利要求1所述的一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：所述传动轴通过螺母与所述固定板活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：所述伺服电机下方设有电机支架，所述电机支架一侧与所述减速器支架固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：所述固定座底部设有安装孔，所述安装孔共有四个，所述安装孔关于固定座呈中心对称。

技术总结
本发明公开了一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，线缆设于固定座下方，固定座与线缆之间设有线缆保护套，线缆包括第一线缆和第二线缆，第一线缆与第二线缆之间设有从动齿轮，从动齿轮一侧设有轴环，轴环下方设有输出件，从动齿轮下方设有消隙齿轮，从动齿轮与消隙齿轮之间设有键，消隙齿轮后端设有传动轴，传动轴贯穿固定板与谐波减速器和伺服电机连接，谐波减速器的输入端与传动轴连接，谐波减速器的输出端与伺服电机连接。本发明在传动装置内设置谐波减速器，通过谐波减速器对齿轮进行零背隙的传动，具有结构简单、紧凑的特点，在精度方面有进一步的提升，保证装置运行精度和使用寿命有效提高。

技术研发人员：汪科;许建平;赵小棚
受保护的技术使用者：江苏图灵智能机器人有限公司
技术研发日：2019.10.21
技术公布日：2019.12.27