1.一种模块化的丝驱动机构绕线系统，包括驱动装置和用于传动的钢丝绳，其特征在于，还包括：用于固定所述钢丝绳末端并初步预紧所述钢丝绳的绕线固定及预紧模块，用于检测所述钢丝绳张力的绕线张力检测模块，以及用于调节所述钢丝绳张力的绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块、所述绕线张力检测模块以及所述绕线张力调节模块依次连接；所述钢丝绳从所述绕线固定及预紧模块导向引出，依次绕经所述绕线张力检测模块和所述绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块与所述驱动装置连接，并在所述驱动装置的驱动下卷绕所述钢丝绳。
2.根据权利要求1所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述绕线固定及预紧模块包括第一接线柱和第二接线柱；所述第一接线柱，其右端与所述驱动装置的输出轴固接；其左端呈阶梯轴状，从左至右依次包括小直径段、中直径段和大直径段；所述小直径段外周表面设有螺纹；所述大直径段外周表面设有径向的沉孔式螺纹孔a以及环形凹槽a，所述螺纹孔a的沉孔部和所述环形凹槽a之间设有通过所述钢丝绳的开口槽a；所述第二接线柱为圆筒状，其套接在所述中直径段并与之间隙配合；所述小直径段从所述第二接线柱左端伸出并连接有压紧螺母；所述第二接线柱外周表面设有径向的沉孔式螺纹孔b以及环形凹槽b，所述螺纹孔b的沉孔部和所述环形凹槽b之间设有通过所述钢丝绳的开口槽b；所述螺纹孔a连接有用于固定所述钢丝绳末端的第一螺钉，所述螺纹孔b连接有用于固定所述钢丝绳末端的第二螺钉。
3.根据权利要求2所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述绕线固定及预紧模块还包括固定基座，以及固定在所述固定基座上的第一绕线轮、第二绕线轮、第三绕线轮和第四绕线轮；所述第二绕线轮、所述第三绕线轮和所述第四绕线轮的轴线与所述第一接线柱的轴线平行，所述第一绕线轮的轴线与所述第一接线柱的轴线正交；从所述第一接线柱的环形凹槽a引出的所述钢丝绳，绕经所述第四绕线轮后至所述绕线张力检测模块；从所述第二接线柱的环形凹槽b引出的所述钢丝绳，依次绕经所述第一绕线轮、所述第二绕线轮和所述第三绕线轮后至所述绕线张力检测模块。
4.根据权利要求2所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述压紧螺母为法兰螺母。
5.根据权利要求1所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述绕线张力检测模块包括两个对称设置的张力检测单元，每个所述张力检测单元包括一个s型压力传感器，以及依次与所述钢丝绳绕接的检测绕线轮a、检测绕线轮b和检测绕线轮c；所述检测绕线轮a、所述检测绕线轮b和所述检测绕线轮c的轴线平行且三者的轴心连线构成等腰三角形；所述检测绕线轮b的轴心位于该等腰三角形的中轴线上；所述检测绕线轮b的安装座压接在所述s型压力传感器上。
6.根据权利要求1所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述绕线张力调节模块包括两个对称设置的张力调节单元，每个所述张力调节单元包括依次与所述钢丝绳绕接的张力绕线轮a、张力绕线轮b和张力绕线轮c，所述张力绕线轮a、所述张力绕线轮b和所述张力绕线轮c的轴线平行且三者的轴心连线构成等腰三角形；所述张力绕线轮b的轴心沿该等腰三角形的中轴线移动。
7.根据权利要求6所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述绕线张力调节模块设有张力调节基座；所述张力调节基座上设有滑槽，所述张力绕线轮b的安装座位于所述滑槽内并与之滑动连接；所述绕线张力调节模块还包括调节螺钉以及开有通孔的张紧板，所述张紧板固定在所述张力调节基座上，所述张力绕线轮b的安装座设有螺纹孔c，所述调节螺钉穿过所述张紧板的通孔并与所述螺纹孔c螺纹连接。
8.根据权利要求7所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述调节螺钉为十字螺钉。
9.根据权利要求1所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，所述驱动装置包括电机。
10.根据权利要求1所述的模块化的丝驱动机构绕线系统，其特征在于，还包括模块化的连接座，所述绕线张力检测模块和所述绕线张力调节模块安装在所述连接座上。