一种机器人云台的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型属于云台技术领域，尤其涉及一种机器人云台。
【背景技术】
[0002]目前，变电站机器人得到了大规模的应用，相应地，机械人云台也得到了大规模的应用。然而，目前市面销售的机器人云台多为安防产品，并未考虑机器人的实际需求，存在体积大，重量大，功耗大等缺陷。具体地，为了克服云台俯仰时相机仓自重所产生的扭矩，需要较大扭矩，在需要高速运行的情况下，电机功率需求很大，造成体积和重量大;另外，由于内部空间不紧凑，外壳较大，造成整机体积、重量较大。由于机器人采用电池供电，在重量大、功耗大的情况下其续航能力大大降低，且不利于储存运输。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种机器人云台，其采用储能方式抵消云台俯仰时重力产生的扭矩，大大的降低了电机功率需求。
[0004]本实用新型的技术方案是:提供一种机器人云台，包括用于安装在机器人上的立柱仓体、设置在所述立柱仓体远离所述机器人的一端的立柱传动装置、与所述立柱传动装置连接的俯仰仓体、与所述俯仰仓体转动连接的相机仓安装架、水平设置在所述相机仓安装架的一端且用于与所述俯仰仓体转动连接的俯仰传动装置、水平设置在所述相机仓安装架的另一端且用于在所述相机仓安装架的转动过程中抵消其重力产生的扭矩的储能装置。
[0005]进一步地，所述储能装置包括设置在所述相机仓安装架远离所述俯仰传动装置的一端且用于与所述俯仰仓体转动连接的储能转轴，以及设置在所述储能转轴与所述俯仰仓体之间的储能弹簧。
[0006]进一步地，所述储能弹簧为扭簧。
[0007]进一步地，所述云台还包括设置在所述立柱仓体内且用于驱动所述立柱传动装置转动的第一驱动装置，以及设置在所述俯仰仓体内且用于驱动所述俯仰传动装置转动的第二驱动装置。
[0008]进一步地，所述云台还包括与所述第一驱动装置连接的第一减速器，以及与所述第二驱动装置连接的第二减速器。
[0009]进一步地，所述第一驱动装置和第二驱动装置均为电机。
[0010]进一步地，所述立柱传动装置包括连接在所述第一驱动装置与俯仰仓体之间的立柱传动轴，以及套设在所述立柱传动轴外的第一轴承。
[0011]进一步地，所述俯仰传动装置包括连接在所述第二驱动装置与相机仓安装架之间的俯仰传动轴，以及套设在所述俯仰传动轴外的第二轴承。
[0012]进一步地，所述俯仰仓体包括与所述立柱传动轴连接的底板，以及与所述底板连接且用于连接所述相机仓安装架的俯仰仓主体。
[0013]进一步地，所述相机仓安装架由轻质材料制成。
[0014]实施本实用新型的机器人云台，具有以下有益效果:通过设置储能装置进行储能，以抵消云台俯仰时重力产生的扭矩，大大的降低了电机功率需求，使得云台在相同电能的情况下其续航时间加长；另外，本实用新型机器人云台结构紧凑，提高了空间利用率，减少了材料使用，从而获得更小体积和更低重量的云台。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本实用新型实施例提供的机器人云台的剖视图；
[0017]图2是本实用新型实施例提供的机器人云台的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0019]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0020]还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
[0021]如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的机器人云台，其包括立柱仓体1、立柱传动装置2、俯仰仓体3、相机仓安装架4、俯仰传动装置5、储能装置6。其中，立柱仓体I用于安装在机器人上，具体地，立柱仓体I可通过在其一端设置法兰与机器人连接。立柱仓体I竖直设置，且立柱传动装置2设置在立柱仓体I远离机器人的一端。俯仰仓体3与立柱传动装置2转动连接，即俯仰仓体3可在立柱传动装置2的带动下绕立柱仓体I在水平面上呈360度转动。相机仓安装架4与俯仰仓体3转动连接，该相机仓安装架4可与俯仰仓体3—起转动，同时还可以绕俯仰仓体3在竖直面上转动。具体地，俯仰传动装置5水平设置在相机仓安装架4的一端且用于与俯仰仓体3转动连接，储能装置6水平设置在相机仓安装架4的另一端且用于与俯仰仓体3转动连接，同时，储能装置6还用于在相机仓安装架4绕俯仰仓体3转动过程中抵消相机仓安装架4重力产生的扭矩。当云台俯仰时，即相机仓安装架4绕俯仰仓体3转动时，储能装置6会产生一个扭矩，此扭矩与相机仓安装架4俯仰时自重产生的转矩方向相反，通过对储能装置6的恰当设计，让储能装置6的扭矩与俯仰转矩达到接近平衡，只需很小的扭矩便可让云台进行俯仰动作。
[0022]本实用新型的一种机器人云台，其通过设置储能装置6进行储能，以抵消云台俯仰时重力产生的扭矩，大大的降低了电机功率需求，使得云台在相同电能的情况下其续航时间加长;另外，本实用新型机器人云台结构紧凑，提高了空间利用率，减少了材料使用，从而获得更小体积和更低重量的云台。
[0023]进一步地，上述储能装置6包括储能转轴61和储能弹簧62。其中，储能转轴61设置在相机仓安装架4远离俯仰传动装置5的一端，且用于与俯仰仓体3转动连接，即储能转轴61的一端与相机仓安装架4连接，储能转轴61的另一端与俯仰仓体3连接。储能弹簧62设置在储能转轴61与俯仰仓体3之间，在储能转轴61的转动过程中，储能弹簧62产生与相机仓安装架4俯仰时自重产生的转矩方向相反的扭矩，从而抵消机仓安装架4的重力产