专利名称：平流层定位导航的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种定位导航的方法和系统。尤其涉及一种利用平流层飞艇来实现定位导航的方法和系统。
背景技术：
上个世纪下半叶，随着全球卫星定位系统(GPS)的广泛应用，以GPS为代表的全球卫星导航系统迅速地深入到人类生活的各个领域，极大地提高了生产效率。GPS系统是具有全球性、全能性(陆地、海洋、航空与航天)、全天候性优势的导航、定位、授时、测速系统。但迄今为止，全球正式投入运营的只有美国的GPS和俄国的GLONASS两大定位系统，且分别由美国和俄罗期的军方管理和控制。
由军方控制的GPS和GLONASS系统，一般用户只能获得一般的定位服务，信号的安全性的可靠性都是没有保证的，一旦信号错误或信号被关闭，对用户造成的影响是难以估计的。为了打破这种依赖性，我国也在自行研发基于卫星的定位导航系统，但是卫星导航系统价格昂贵，维护费用十分巨大，而且也存在风险，因而有必要提供一种成本低并且能够保证定位精度的定位导航系统。利用平流层飞艇来实现定位导航就是其中的一种方案。
平流层定位的最大优势在于它的功能与GPS卫星类似，能够全天候提供实时三维定位导航和授时服务，但是建设和维护成本却要比GPS低很多。再者平流层定位系统由于完全受自己国家的控制，所以它的可靠性和安全性要比使用美国的GPS要高得多。至目前为止，还没有公开的平流层定位导航的方法和系统。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种平流层定位导航的方法和系统。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种平流层定位导航的方法，包括以下步骤(a)构建包括多个平流层飞艇，多个地面微波转发站和地面控制站，以及用户定位导航接收机的系统；(b)每个飞艇向至少三个地面微波转发站发射微波信号，所述地面微波转发站再将该信号转发回飞艇，利用信号传播的时间信息计算出飞艇的位置和速度，建立和维持以飞艇为平台的动态大地基准；(c)每个飞艇向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号，该地面控制站将该信号转发回飞艇并调制上自己的时间信息，飞艇利用该信号传播的时间信息和解调出的控制站的时间信息，计算出自己的时钟改正并进行校准，建立用户定位导航的时间基准；(d)飞艇将自身的位置信息和时间信息编码后，以载波形式向地面播发用户定位信号，用户定位导航接收机收到至少四个飞艇播发的该定位信号后，实现自主定位和导航。
进一步地，上述方法可具有以下特点所述步骤(b)进一步包括以下步骤(b1)飞艇向至少三个的地面微波转发站发射微波信号；(b2)所述地面微波转发站接收到该微波信号后，进行放大，调制上自己的硬件延迟后转发回飞艇；(b3)飞艇观测至少三个所述地面微波转发站的返回信号时，利用预存的所述地面微波转发站的大地坐标，所述微波信号的发射、接收时刻及解调出的所述硬件延迟，计算出飞艇至所述至少三个地面微波转发站的距离，进而确定飞艇的三维位置和速度。
进一步地，上述方法可具有以下特点所述飞艇在计算所述信号传播时间和飞艇位置时还进行大气延迟、相对论效应以及飞艇与地球之间的相对运动的改正。
进一步地，上述方法可具有以下特点所述步骤(c)进一步包括以下步骤(c1)飞艇向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号；(c2)所述地面控制站接收到该信号后，将自身的硬件延迟和转发时刻调制到该信号上，并转发回飞艇；(c3)飞艇收到所述转发回的信号后，解调出所述地面控制站上的硬件延迟和转发时刻，计算出飞艇的时钟改正，对飞艇时钟进行同步校准。
进一步地，上述方法可具有以下特点还包括一个时间基准在整个系统中的传递过程，包括以下步骤建立一个有高精度原子钟的地面控制站作为主控制站，并在系统中指定若干个用于传递时间基准的飞艇和地面控制站一起作为时间基准的传递单元，从主控站开始，按控制站到飞艇，飞艇到控制站的方式组成传递链，所述主控制站作为最初的已校准单元；在传递链上，待校准单元向已校准单元发射微波信号，已校准单元接收后将硬件延迟和转发时刻调制到该信号上，然后转发给该待校准单元，该待校准单元接收到转发回的信号后，解调出所述该已校准单元上的硬件延迟和转发时刻，计算出时钟改正并完成校准，然后成为已校准单元；完成传递链上所有单元的时间校准后，完成一次时间校准，整个飞艇定位导航系统根据系统高稳定原子钟的稳定程度，定期进行上述的时间校准，以维护整个系统的时间统一。
为了解决以上技术问题，本发明又提供了一种平流层定位导航系统，其特征在于，包括地面微波转发站和地面控制站、平流层飞艇以及用户定位导航接收机，其中所述地面微波转发站配备有微波信号转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自飞艇的微波测距信号，进行放大后，调制上自己的硬件延迟后再转发回飞艇；所述地面控制站配备有微波信号转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自飞艇的微波测距信号，进行放大后，调制上自己的硬件延迟和转发时刻，再转发回飞艇；所述平流层飞艇进一步包括定位装置、同步校准装置和星历生成装置，其中该定位装置用于利用微波信号收发天线向至少三个的地面微波转发站发射微波测距信号，接收到至少三个所述微波转发站转发回的信号后，计算飞艇的位置和速度；该同步校准装置用于利用微波信号收发天线向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号并接收返回信号，解调出地面控制站的转发时刻和硬件延迟，进行飞艇时钟的同步校准；该星历生成装置用于以一定的频率计算飞艇的位置信息和经过同步后的时刻，得到飞艇轨道星历，编码调制生成载波形式的用户定位信号并播发；所述用户定位导航接收机用于接收来自至少四个的飞艇定位信号，实现自主定位和导航。
进一步地，上述系统可具有以下特点所述飞艇配备高稳定晶振，在用于传递时间基准的若干飞艇上还设置有微波转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自地面控制站的微波信号，进行放大后，调制上自己的硬件延迟和时间信息再转发回地面控制站；并且，所述地面控制站中只有一个主控制站配有提供时间基准的高稳定原子钟，其它地面控制站则配置高稳定晶振和同步校准装置，该同步校准装置用于利用微波收发天线向提供时间基准的飞艇发射上行微波信号，并接收该飞艇转发回的调制了飞艇转发时刻和硬件延迟的下行信号，计算出本地的时钟改正，完成时钟校准。
进一步地，上述系统可具有以下特点所述飞艇的定位装置中还设有微波辐射计，所述地面控制站设有气象自动记录仪。
由上可知，本发明平流层定位导航的方法和系统可实现平流层飞艇自主定位、导航和时钟高精度校准，利用飞艇全天候、无间断播发的定位信号，安装了用户定位导航接收机的运动载体(包括手持式)可实现自主实时定位、导航和姿态测定，并且用户数量永远不会饱和。
图1所示为本发明实施例平流层定位导航系统示意图。
图2所示为本发明实施例飞艇自主定位导航子系统示意图。
图3所示为本发明实施例时间基准传递过程的示意图。
图4所示为本发明实施例飞艇时钟同步校准过程的示意图。
具体实施例方式
如图1所示，本发明实施例平流层定位导航系统由多个地面控制站10和多个地面微波转发站20组成的地面支持系统、平流层飞艇30和用户定位导航接收机40组成。其中地面微波转发站是配备有微波信号转发处理装置的大地控制点，该微波信号转发处理装置通过全向微波信号收发天线接收来自飞艇的微波测距信号，进行放大并调制上硬件延迟(包括接收延迟、发射延迟等)，再转发回飞艇，硬件延迟由飞艇上的高稳定晶振计数。
地面微波转发器设在制高点，以抑制微波测距信号的多路径效应，最大限度地扩大地面微波转发器对飞艇的作用范围，减少所需地面转发器的数量。据初步估计，若平流层平台的地面高度为20km，如果要求用户定位精度在0.5米，测距精度为10cm，不考虑其他误差，构建覆盖全国的平流层定位导航系统，需要地面转发站的大地控制点约80个。
地面控制站也配备有微波信号转发处理装置，是一种特殊的地面微波转发站，在转发飞艇发来的微波信号时，在发回飞艇的信号中除调制了控制站的硬件延迟外，还调制了地面控制站转发时刻，为飞艇的时钟校准提供时间基准。所述硬件延迟由控制站的高稳定晶振计数。本实施例中，地面控制站还配备有用于同步校准的装置，可利用全向微波收发天线向已校准的飞艇发射上行微波信号，并接收飞艇转发回的调制了飞艇转发时刻和硬件延迟的下行信号，进而计算出本地的时钟改正，完成时钟校准。此外，地面控制站上还配有用于气象改正用的自动记录气象仪。
在本实施例中，将一个配备有高稳定原子钟的地面控制站作为主控制站，用于为整个定位导航系统提供时间基准，该主控制站或其它地面控制站与飞艇之间通过上述的单向双程微波信号就可以完成时间基准在整个系统中的传递。
为维护时间基准，全国大约需要20～30个地面控制站，地面控制站需要配套设施维护，可考虑设在已有的连续运行站、卫星激光测距站或城市高楼楼顶上，最大限度地提高飞艇的作用范围，减少所需飞艇的数量。
平流层飞艇进一步包括定位装置、同步校准装置和星历生成装置，其中定位装置利用全向微波信号收发天线，向至少三个的地面微波转发站发射微波测距信号，并接收返回信号，利用所述微波转发站返回的信号进行自主定位。定位装置中还设有微波辐射计，用于测量传播参数，对微波测距结果进行大气改正；同步校准装置利用全向微波信号收发天线，向为其提供时间基准的地面控制站发射微波测距信号(该信号也用于测距和定位，因为地面控制站也具有微波转发站的功能)，并接收返回信号，解调出地面控制站的转发时刻和硬件延迟，进行飞艇的时钟校准；对于用于传递时间基准的飞艇，其同步校准装置还须增加微波转发器，可在收到地面控制站发射的微波信号后，进行信号放大并在转发信号中调制飞艇的硬件延迟和转发时刻，硬件延迟由高稳定晶振计数得到；星历生成装置以一定的频率计算飞艇的轨道参数(包括位置、速度和其他环境参数)和经过同步后的时刻，即飞艇轨道星历，编码调制生成载波信号，即用户定位信号，向地面或空中用户播发；飞艇发射的用户定位信号主要包括飞艇的位置信息、测距信息和时间信息等，跟GPS信号很类似，用户定位导航接收机接收来自至少四个的飞艇定位信号后，就可实现自主实时定位和导航。
基于以上系统，下面将详细介绍本实施例方法所包含的飞艇的自主定位导航、飞艇的时钟校准和同步，飞艇定位信号的播发及用户的自主定位导航等子方法的实现。
如图2所示，本实施例飞艇30的自主定位导航通过以下步骤来实现步骤110，飞艇向至少三个的地面微波转发站20(地面控制站在本文中被视为一种特殊的地面微波转发站)发射微波测距信号；步骤120，地面微波转发站接收到该微波测距信号，放大后转发回飞艇，并在返回信号中调制该转发站的硬件延迟；步骤130，飞艇记录往返传播的时间延迟和所述硬件延迟，并计入大气延迟改正；步骤140，当飞艇观测到至少三个地面微波转发站的返回信号时，利用预先存储的地面微波转发站大地坐标和返回信号传播的时间延迟及硬件延迟，交会出飞艇的三维位置和速度，实现飞艇的自主定位和导航。
该步骤中，在已知其它误差的情况下，飞艇(目标点)的位置和其到地面微波转发站(已知点)的距离满足以下公式ρi＝AδX+Ri+εi(1)式中下标i表示区分不同的已知点；向量δX＝(δxδyδz)T表示目标点三维坐标的改正数；Ri为目标点到已知点的初始距离；ε表示各种测距误差影响；A是与目标点和已知点位置有关的几何矩阵。ρi为目标点到已知点的当前距离，由经改正后的传播时间乘以光速得到，通过下式计算ρi＝(tr-td-ts-tε)·C/2 (2)式中C表示真空中的光速；对于由飞艇发出由地面控制站转发回飞艇的信号，ts表示信号从飞艇发出的时刻，td表示控制站转发的硬件延迟，tr表示该飞艇再接收到控制站转发的该信号的时刻。为了进一步提高精度，在计算传播时间时还可计入大气延迟、相对论效应、飞艇与地球之间的相对运动等改正，统一用tε表示。
因此，利用(2)式便可测定目标点到已知点的当前距离，当测得目标点到至少三个已知点的当前距离后，代入(1)式便可计算出目标点的三维坐标的改正数，进而得到当前位置和速度。
目前我国自主研制的氢原子钟能达到10-12s的稳定度，但距小型化工程化还存在相当一段差距，由于其随时间的漂移会导致误差累积，若不采取时钟同步改正技术，则不能满足定位系统对时间基准的要求。而如果在每一控制站和飞艇上都采用高稳定原子钟的测距系统，则造价将十分昂贵。本实施例采用经济适用的高稳定晶振配合测距系统，全天候不断自动地修正系统上的时钟，以保证其时钟误差不随时间积累，从而大幅度降低对飞艇时钟稳定性的要求，又提供不随时间变化的、高精度的时间基准。
本实施例只设置一个有高稳定原子钟的主控制站来维持时间基准，该主控制站可以与国内现有的天文台或卫星激光测距观测站中的一个相结合，利用它的高精度时间系统提供平流层定位导航系统的时间基准。对于相距较远的飞艇，将通过其它地面控制站和中间飞艇的地面同步测距技术来传递时间基准和时间改正，从而实现不同飞艇的时钟同步。如图3所示，本实施例首先确定系统中若干个用于基准传递的飞艇，以主控站—>飞艇—>控制站—>飞艇—>控制站—>……的方式组成时间基准的传递链(可以复用)，然后不断地执行以下步骤步骤210，主控制站附近的1号飞艇向装备有高稳定原子钟的地面主控制站发射微波测距信号(由于主控制站也有微波转发器，该信号同时起到测距的作用)；步骤220，主控制站接收到该微波测距信号后，将自身的硬件延迟和转发时刻调制到信号上，并转发回1号飞艇；步骤230，1号飞艇收到转发回的信号后，解调出信号在主控制站的硬件延迟和转发时刻，计算出飞艇的时钟改正，对1号飞艇上的时钟进行校准，完成时间基准从主控制站到飞艇的传递；步骤240，1号飞艇附近的1号地面控制站向1号飞艇发射微波信号；步骤250，1号飞艇接收到该信号后，将自身的硬件延迟和转发时刻调制到信号上，并转发回1号地面控制站；步骤260，1号地面控制站收到转发回的信号后，解调出1号飞艇的硬件延迟和转发时刻，计算出该控制站的时钟改正，对1号地面控制站的高稳定晶振进行时间校准，完成时间基准从飞艇到控制站的传递；步骤270，采用同样的方法，即可以将时间基准从1号地面控制站传递到2号飞艇，再传递到2号控制站，直到传递到最后一个地面控制站。
在步骤230中计算时钟改正时，是将接收的时间减去飞艇的接收延迟和控制站的发射延迟等影响，然后减去传播时间，可以得到按本地时钟推定的控制站转发时刻，然后和解调出的控制站转发时刻相比较，即可计算出时钟改正值。其中传播时间的计算请参见公式(2)。上面是控制站向飞艇传播时间改正的情况，飞艇向控制站传播时间改正的情况类似，只是飞艇与控制站对调。
若某一个地面控制站，如图中的3号控制站上也装备有高稳定原子钟，则可对时间基准进行检核；或该站可以接收GPS卫星信号，则也可用GPS时间对该站时间进行检核。
对于不参与时间基准传递的飞艇，由以下步骤完成时钟校准步骤310，飞艇向指定的地面控制站发射微波测距信号；步骤320，控制站接收到该信号后，将自身的硬件延迟和转发时刻调制到该信号上，并转发回飞艇；步骤330，飞艇收到转发回的信号后，解调出控制站上的硬件延迟和转发时刻，计算出飞艇的时钟改正，对飞艇上的晶振进行时间校准。
该过程和时间基准从控制站到飞艇上的传递是一样的。
图4中两个地面控制站10时钟同步的作用范围为五个飞艇30，中间一个用于传递时间基准，另外四个则直接根据地面控制站的时钟进行校准，以实现系统中所有飞艇的时钟同步校准。图中可以看出，对于参与时间基准传递的飞艇，飞艇发向控制站的微波信号同时用于定位和时间校准，且它和下一传递单元的地面控制站之间是双向双程的微波测距信号。当然，如果每一个地面控制站上都采用高稳定原子钟，则可以不进行实施例的时间基准传递，利用每一控制站完成其控制范围内的飞艇的时钟校准就可以了。
另外，由于地面控制站和飞艇之间的无线通信是多对多的关系，在进行信号调制和解调器，就需要对各种信号编码，便于接收对象识别，同时解调来自不同地面站的各种信号，并识别。
在实现飞艇的自主定位导航和时钟同步校准后，就得到了飞艇的位置参数和基准时间，又称为飞艇的轨道星历，多个飞艇的轨道星历就构成了空基大地基准。利用轨道星历实现用户定位导航的过程包括以下步骤步骤410，飞艇以一定的频率计算飞艇的轨道参数(包括位置、速度和其他环境参数)和经过同步后的时刻；步骤420，飞艇将得到的参数和时刻经编码调制生成载波信号(用户定位信号)，然后向地面发射，即轨道星历播发；步骤430，用户导航定位接收机接收来自至少四个飞艇的测距信息和星历信息，即可计算出自身的位置和速度等信息，实现实时定位和导航。
因为飞艇发射的用户定位信号跟GPS信号类似，主要包括飞艇的位置信息和测距信息，所以本发明定位接收机的计算处理和GPS基本相同，在此不再赘述。
利用本发明平流层定位导航系统和方法，可实现平流层飞艇自主定位、导航和授时；运动载体(包括手持式)自主定位、导航和姿态测定；进一步地，还可应用于大地测量、国家大地基准建设与地质环境监测；测图控制、土地丈量、工程测量与工程结构放样；武器制导，军事侦察、预警、防御体系和军事信息化；物流、交通监控、以及各种管线系统监控调度支持；防灾救灾、搜救、预警与应急体系支持；全天候、无间断的精密授时服务。
由于用户定位导航接收机只是被动接收来自飞艇的定位信号，因此，用户数量永远不会饱和。可见平流层定位导航系统将孕育着巨大的商机。另外，用户导航接收机也不限于在地面使用，当星历播发天线放在飞艇上远离地球的一面时，平流层定位导航系统还可用于空间飞行器或地球卫星的精密定轨和自主导航。
权利要求
1.一种平流层定位导航的方法，包括以下步骤(a)构建包括多个平流层飞艇，多个地面微波转发站和地面控制站，以及用户定位导航接收机的系统；(b)每个飞艇向至少三个地面微波转发站发射微波信号，所述地面微波转发站再将该信号转发回飞艇，利用信号传播的时间信息计算出飞艇的位置和速度，建立和维持以飞艇为平台的动态大地基准；(c)每个飞艇向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号，该地面控制站将该信号转发回飞艇并调制上自己的时间信息，飞艇利用该信号传播的时间信息和解调出的控制站的时间信息，计算出自己的时钟改正并进行校准，建立用户定位导航的时间基准；(d)飞艇将自身的位置信息和时间信息编码后，以载波形式向地面播发用户定位信号，用户定位导航接收机收到至少四个飞艇播发的该定位信号后，实现自主定位和导航。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(b)进一步包括以下步骤(b1)飞艇向至少三个的地面微波转发站发射微波信号；(b2)所述地面微波转发站接收到该微波信号后，进行放大，调制上自己的硬件延迟后转发回飞艇；(b3)飞艇观测至少三个所述地面微波转发站的返回信号时，利用预存的所述地面微波转发站的大地坐标，所述微波信号的发射、接收时刻及解调出的所述硬件延迟，计算出飞艇至所述至少三个地面微波转发站的距离，进而确定飞艇的三维位置和速度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞艇在计算信号的传播时间和飞艇位置时还进行大气延迟、相对论效应以及飞艇与地球之间的相对运动的改正。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(c)进一步包括以下步骤(c1)飞艇向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号；(c2)所述地面控制站接收到该信号后，将自身的硬件延迟和转发时刻调制到该信号上，并转发回飞艇；(c3)飞艇收到所述转发回的信号后，解调出所述地面控制站上的硬件延迟和转发时刻，计算出飞艇的时钟改正，对该飞艇的时钟进行同步校准。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括一个时间基准在整个系统中传递的步骤，该步骤包括以下子步骤建立一个有高精度原子钟的地面控制站作为主控制站，并在系统中指定若干个用于传递时间基准的飞艇和地面控制站一起作为时间基准的传递单元，从主控站开始，按控制站到飞艇，飞艇到控制站的方式组成传递链，所述主控制站作为最初的已校准单元；在传递链上，待校准单元向已校准单元发射微波信号，已校准单元接收后将硬件延迟和转发时刻调制到该信号上，然后转发给该待校准单元，该待校准单元接收到转发回的信号后，解调出所述该已校准单元上的硬件延迟和转发时刻，计算出时钟改正并完成校准，然后成为已校准单元；完成传递链上所有单元的时间校准后，完成一次时间校准，整个飞艇定位导航系统根据系统高稳定原子钟的稳定程度，定期进行上述的时间校准。
6.一种平流层定位导航系统，其特征在于，包括地面微波转发站和地面控制站、平流层飞艇以及用户定位导航接收机，其中所述地面微波转发站配备有微波信号转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自飞艇的微波测距信号，进行放大后并调制上自己的硬件延迟后再转发回飞艇；所述地面控制站配备有微波信号转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自飞艇的微波测距信号，进行放大后调制上自己的硬件延迟和转发时刻，再转发回飞艇；所述平流层飞艇进一步包括定位装置、同步校准装置和星历生成装置，其中该定位装置用于利用微波信号收发天线向至少三个的地面微波转发站发射微波测距信号，接收到至少三个所述微波转发站转发回的信号后，计算飞艇的位置和速度；该同步校准装置用于利用微波信号收发天线向为其提供时间基准的地面控制站发射微波信号并接收返回信号，解调出地面控制站的转发时刻和硬件延迟，进行飞艇时钟的同步校准；该星历生成装置用于以一定的频率计算飞艇的位置信息和经过同步后的时刻，得到飞艇轨道星历，编码调制生成载波形式的用户定位信号并播发；所述用户定位导航接收机用于接收来自至少四个的飞艇定位信号，实现自主定位和导航。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述飞艇和地面微波转发站配置高稳定晶振，在用于传递时间基准的若干飞艇上还配备有微波转发处理装置，用于通过微波信号收发天线接收来自地面控制站的微波信号，进行放大后，调制上自己的硬件延迟和时间信息再转发回地面控制站；并且，所述地面控制站中有一个配有提供时间基准的高稳定原子钟的主控制站，其它地面控制站则配置高稳定晶振和同步校准装置，该同步校准装置用于利用微波收发天线向提供时间基准的飞艇发射上行微波信号，并接收该飞艇转发回的调制了飞艇转发时刻和硬件延迟的下行信号，计算出本地的时钟改正，完成时钟校准。
8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述飞艇的定位装置中还设有微波辐射计，所述地面控制站设有气象自动记录仪。
全文摘要
本发明提供了一种平流层定位导航的方法和系统，系统由多个平流层飞艇、多个地面微波转发站和地面控制站，以及用户接收机组成，每个飞艇向至少三个微波转发站发射微波信号，转发站将其转发回飞艇，利用信号传播的时间信息计算出飞艇的位置和速度，建立和维持以飞艇为平台的动态大地基准；每个飞艇向地面控制站发射微波信号，地面控制站将该信号转发回飞艇并调制上本地时间，飞艇利用该传播的时间信息和控制站的时间信息，计算出自己的时钟改正并进行校准，建立用户定位导航的时间基准；飞艇将自身的位置信息和时间信息等编码后，以载波形式向地面播发定位信号，用户接收机收到至少四个飞艇播发的定位信号后，实现自主定位和导航。
文档编号G01S5/10GK1588117SQ20041007076
公开日2005年3月2日 申请日期2004年7月26日 优先权日2004年7月26日
发明者党亚民, 林宗坚, 章传银, 高星伟, 孙杰 申请人:中国测绘科学研究院