导航装置以及导航方法

专利名称：导航装置以及导航方法
技术领域：
本发明涉及利用投影车辆行进路线方向的视野空间的图像或透过风挡 玻璃看到的实际风景，进行路线向导的导航装置。
背景技术：
逐渐普及起来的以往的导航装置是，搜索从当前车辆所在位置到用户 设定的目的地的路线，并利用蓄积的地图数据，对路线上存在的交叉点进
行路线向导。近些年，在导航装置中，随着硬盘驱动器(Hard Disk Drive: HDD)和数字多能光盘(Digital Versatile Disc: DVD)等记录介质的大容量 化，从而能够存储更详细的地图数据，因此可以实现容易明白的向导显示 或追求真实性的各种地图显示，例如利用三维俯视图显示或具有真实感的 三维CG的驾驶员视野等地图显示。
并且，还提出了这样一种能够更正确、易懂的进行路线向导的显示方 法，例如利用摄像机等摄影方法来获得车辆前方的图像，当用户接近该路 线上的交叉点(以下称为"向导对象交叉点")时，作为表示该交叉点的车辆 行进的道路的行进道路信息，将向导图形(例如箭头图形)等重叠在上述 向导显示画面上(例如，参照专利文献l)。并且，还提出了这样的方法， 即作为显示装置，利用风挡玻璃显示器或抬头显示器(Head Up Display) 等，将向导图形重叠在透过风挡玻璃显示器看到的实际风景上。
专利文献1日本特开平7_63572号公报
然而，在上述专利文献l所示的以往技术中，在接近向导对象交叉点 的前后的其他的交叉点的情况下，对于表示车辆的行进道路的向导图形指 示的是哪个交叉点，不容易分辨清楚，会出现用户误识别应该转弯的交叉 点的情况。这种情况尤其在离向导对象交叉点还有一定距离的地点(例如 离向导对象交叉点150米附近)更为显著，这是因为，彼此互相接近的交 叉点在实景图像上也处于接近的位置，因自己车辆位置的测位误差或车辆
5的摇动等而造成对于实际的行进道路而向导图形发生偏离。具体而言，出 现的问题是如图1所示，不容易辨别向导图形指示的是哪个交叉点，对 于应该转弯的交叉点的识别发生延误，有时还会出现拐到其他的交叉点等 不希望出现的情况。
并且，在将向导图形重叠显示在透过风挡玻璃显示器看到的实际风景 的情况下也会出现同样的问题。

发明内容
于是，本发明的目的是提供一种导航装置等，即使在有接近于向导对 象交叉点的交叉点存在的情况下，也可以防止用户对应该转弯的交叉点的 误识别。
为了达成上述目的，本发明具有以下的特点。本发明所涉及的导航装 置指引到目的地的路线，其中包括地图信息获得部，获得地图信息；向 导图形决定部，生成沿着符合向导路线的道路的向导图形；接近交叉点检 测部，利用获得的所述地图信息，算出向导对象交叉点和与该向导对象交 叉点邻近的交叉点之间的间隔，所述向导对象交叉点是成为所述向导图形 的显示对象的交叉点；以及向导显示控制部，决定在算出的所述交叉点间 隔越小时，就越使开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的 时机延迟，并以该被决定的时机，将所述向导图形重叠显示在投影行进路 线方向的视野空间的图像上，或者将所述向导图形显示在风挡玻璃上。在 此，向导对象交叉点是指成为在路线向导中进行左右转向导的对象的交叉 点。
例如，可以设定为，在交叉点之间间隔越小时，向导显示控制部就越 将开始显示与向导对象交叉点对应的向导图形的时机延迟。
并且，也可以是，在向导对象交叉点的前后的预先规定的距离内存在 其他的交叉点的情况下，向导显示控制部将在向导对象交叉点指示行进路 线的时机设定为在相对接近于向导对象交叉点时。例如，在向导对象交叉 点的预先规定的距离内不存在其他的交叉点的情况下，在离向导对象交叉 点200m之处指示在向导对象交叉点的行进路线，在向导对象交叉点的预 先规定的距离内存在其他的交叉点的情况下，在离向导对象交叉点100m之处指示在向导对象交叉点的行进路线。
据此，在接近向导对象交叉点的前后存在其他的交叉点的情况下，为 了防止用户的误识别，在非常接近向导对象交叉点之后才以向导图形来指 示在向导对象交叉点的行进路线，相反，在接近向导对象交叉点的前后不 存在其他的交叉点的情况下，可以较早地以向导图形指示在向导对象交叉 点的行进路线。
并且，也可以是，按照在从向导对象交叉点到预先规定的距离内的交 叉点，是在向导对象交叉点之前还是之后，来控制在向导对象交叉点指示 行进路线的时机。
据此，可以按照从向导对象交叉点到预先规定的距离内的交叉点是在 向导对象交叉点之前还是之后，来按照各种状况进行恰当地向导。
例如，接近向导对象交叉点的交叉点在向导对象交叉点跟前的情况下， 将在向导对象交叉点指示行进路线的时机设定为离向导对象交叉点更近一 些之时。这是因为，越靠近跟前的交叉点就越容易以肉眼来识别，而当离 向导对象交叉点近的位置存在其他的交叉点的情况下，容易发生误识别， 因此上述的设定方法有效。
并且，也可以是，向导显示控制部根据向导对象交叉点和从向导对象 交叉点到预先规定的距离内的交叉点中，最靠近自己车辆的交叉点到自己 车辆位置的距离，来设定在向导对象交叉点指示行进路线的时机。
据此，可以经常以能够确实地区别接近的交叉点的时机，来指示在向 导对象交叉点的行进路线。
并且，也可以是，向导显示控制部根据行驶中的道路和在交叉点交叉 的道路的重要度，来设定在向导对象交叉点指示行进路线的时机。
据此，例如，在与行驶中的道路交叉的、被误识别为向导路线的可能 性较小的细窄街道的情况下，可以提早指示在向导对象交叉点的行进路线， 从而可以使用户较早地识别应该转弯的交叉点。
并且，也可以是，所述导航装置进一步包括地图数据库，存储有关导 航对象区域的地图信息；所述地图信息获得部进一步，将获得的所述地图 信息登记到所述地图数据库，或利用获得的所述地图信息，来更新预先存 储在所述地图数据库中的地图信息的一部分或全部。并且，也可以是，向
7导显示控制部以在向导对象交叉点指示行进路线的时机，将向导显示从利 用地像的向导切换为利用实景图像的向导。
并且，本发明可以作为将上述的导航装置的特征性构成单元作为步骤 的导航方法来实现。而且，也可以作为将上述的方法中步骤作为使计算机
执行的程序来实现。并且，这些程序自然是可以通过DVD等记录介质或因 特网等传输介质来广泛流通。
通过用于解决上述课题的方法可以明确地知道，本发明可以按照与接 近向导对象交叉点的交叉点之间的距离，来控制以向导图形指示通往向导 对象交叉点的时机，据此，可以使用户不会误识别其他的交叉点，且可以 尽早地识别应该转弯的交叉点。


图1是用于说明以往的课题的图。
图2是本发明所涉及的导航装置的功能构成方框图。
图3(a)示出了地图数据库中所存储的地图信息中的节点数据的一个例子。
图3(b)示出了地图数据库中所存储的地图信息中的内插节点数据的一 个例子。
图3(c)示出了地图数据库中所存储的地图信息中的链接数据的一个例子。
图4示出了由地图数据库中所存储的节点数据、内插节点数据以及链
接数据形成的道路和交叉点的网络的一个例子。
图5是设定向导图形的形状和位置的方法的流程图。
图6示出了在三维地图空间中的摄像机视野空间的设定方法。
图7示出了由道路检测处理检测的道路。
图8示出了配置三维地图空间中的向导图形的一个例子。
图9(a)示出了在沿着直线行走的道路的、左右转向导非显示模式中的
向导图形的形状的一个例子。
图9(b)示出了左右转向导显示模式中的、与向导对象交叉点对应的向
导图形的形状的一个例子。图io是示出本实施例所涉及的、包括向导对象交叉点的多个交叉点的
一个例子的图。
图11是示出左右转向导非显示模式中的向导图形的形状的一个例子的图。
图12(a)是示出距向导对象交叉点有一定距离的地点(超过距离D3的情况)的实景图像的一个例子的图。
图12(b)是示出在与向导对象交叉点接近的地点(距离D3以下的情况)重叠显示左右转向导的实景图像的一个例子的图。
图13是本发明所涉及的导航装置的工作流程的流程图。
图14(a)是向导对象交叉点和接近交叉点之中，最靠跟前的交叉点为接近交叉点的情况下的道路配置示例图。
图14(b)是向导对象交叉点和接近交叉点之中，最靠跟前的交叉点为向
导对象交叉点的情况下的道路配置示例图。
图15(a)示出了在到向导对象交叉点之前存在接近交叉点的情况下的向导图形的显示例子。
图15(b)示出了在向导对象交叉点为最靠跟前交叉点的情况下的向导图形的显示例子。
图16示出了在比行驶中的道路的重要度低的道路出现在向导对象交叉点之前的情况下的向导图形的显示例子。
图17示出了将箭头图形重叠显示在向导对象交叉点上时的一个向导显示的例子。
符号说明
1图像获得部2测位部3地图数据库4操作输入部5显示部6控制部7路线搜索部8向导图形决定部9接近交叉点检测部10向导显示控制部100导航装置
具体实施例方式
以下，参照附图对本发明所涉及的实施例进行说明。并且，关于本发明，虽然利用以下的实施例以及附图进行说明，这仅为一个例子，本发明并非受这些例子所限。(实施例l )
以下参照附图对本发明所涉及的导航装置进行说明。并且，在各个附图中，省略与本发明没有直接关系的构成要素。
图2是本发明所涉及的导航装置100的功能构成方框图。导航装置100是利用拍摄了搭载了该导航装置100的车辆(也称为"自己车辆")的前方的实景图像(此时的"图像"包括"动态图像"，即包括"影像"。)，进行路线向导的装置，其中包括图像获得部l、测位部2、地图数据库3、操作输入部4、显示部5以及控制部6。
图像获得部1获得投影自己车辆的行进路线方向的视野空间的图像(例如通过摄像机的摄影或生成CG等来获得)，并且获得从驾驶席看到的、表示获得的图像的方向的摄像方向。此时，例如获得由数码相机拍摄的实景图像。并且，图像获得部1也可以根据三维地图信息等，生成投影自己车辆的行进路线方向的视野空间的三维地像。
测位部2是以全球定位系统(Global Positioning System: GPS)或回转仪等为代表的测位传感器或测位系统，获得表示自己车辆的位置(例如，纬度、经度、以及高度)的自己车辆位置信息。
地图数据库3例如是具备HDD或DVD的数据库，存储有与成为路线向导(导航)对象的区域(例如日本全国)的道路或交叉点等相关的三维地图数据等地图信息。并且，地图数据库3还具有包括通信部(例如移动电话的通信功能)的地图信息获得单元(均未图示)，通过从互联网等网络上的网站内的服务器等下载地图信息，或读出预先存储有地图信息的DVD，从而可以获得必要的地图信息。而且，地图数据库3可以将获得的地图信息登记到HDD等中，还可以利用获得的地图信息将预先存储在HDD等的地图信息的一部分或全部更新。
图3(a) (c)示出了地图数据库3中存储的地图信息中与本实施例相关的数据的一个例子。在地图数据库3所存储的数据中包括，图3(a)示出的节点数据、图3(b)示出的内插节点数据以及图3(c)示出的链接数据。
图3(a)的节点数据是与交叉点或合流地点等道路分歧地点相关的数据，包括每个节点ID的纬度和经度、连接在该节点的链接数(连接链接数)以及各个链接的ID (连接链接ID)等属性以及各个数据的值。图3(b)的内插节点数据是表示后述的链接上所存在的曲折点的数据，在链接不为直线状的情况下等，表示链接的形状。该内插节点数据包括每个节点的纬度和经度、自己车辆所存在的链接ID等属性以及各个属性的值。图3(c)的链接数据是表示连接两个节点的道路的数据，包括每个链接ID的作为链接端点的始点节点、作为链接终点的终点节点、链接的长度(链接的长度单位为米或公里等)、上述的内插节点的数量、道路的类别、道路的宽度以及内插节点ID等的属性以及各个属性的值。
图4示出了由上述图3所示的数据表示的道路和交叉点的网络的一个例子。图4所示的节点(Nodel2、 Nodel5)分别由三个以上的链接(例如链接L6等)来连接(即与其他的节点连接)，在此链接上存在对链接的形状产生影响的内插节点(例如内插节点CN8以及内插节点CN9)。并且，在链接为直线的道路的情况下，可以不必存在内插节点。
操作输入部4例如是包括遥控器或触摸屏或用于声音输入的麦克风等的输入单元，接受用户对本导航装置100的指示(例如与目的地相关的信息等)。
显示部5例如是液晶显示器、风挡玻璃显示器、抬头显示器等显示装置。并且，显示部5为风挡玻璃显示器或抬头显示器的情况下，可以不必将实景图像或三维地像显示在该显示器上。因为实际风景可以透过风挡玻璃来确认。并且，由于可以减少驾驶者的视线移动，因此可以提供更加安全的驾驶环境。
控制部6例如是具备RAM或ROM (存储控制程序等)等的CPU(Central Processing Unit),该控制部6包括路线搜索部7、向导图形 决定部8、接近交叉点检测部9以及向导显示控制部10。
路线搜索部7参照通过操作输入部4被输入的有关目的地的信息、在 测位部2获得的自己车辆位置信息、以及存储在地图数据库3中的地图信 息，来搜索到达目的地的路线。
向导图形决定部8为使表示车辆行进路线方向的向导图形重叠显示在 图像获得部1所获得实景图像上，而根据路线搜索部7搜索的路线、地图 数据库3存储的三维地图数据(例如，节点数据、内插节点数据、链接数 据等)，来决定重叠于实景图像上的向导图形的形状和位置。
以下，利用图5所示的流程图对向导图形决定部8中的向导图形的形 状和位置的设定方法进行说明。
首先，向导图形决定部8根据地图数据库3中存储的三维地图数据、 图像获得部1中确定的摄像方向、作为决定摄像范围的参数的摄像机位置、 摄像角度(水平角、仰角)、焦距、以及图像大小，来求三维地图空间中的 摄像机的视野空间(Sl)。并且，三维地图是指，例如通过纬度、经度以及 高度来表示的以位置信息确定的地点的状况的地图。
在此，利用图6对设定(Sl)摄像机的视野空间的方法进行说明。
首先，在三维地图空间，求出从摄像机位置E (视点)向摄像角度方 向推移了焦距f的点(点F)，其中，将相当于图像大小的横轴设为x轴， 将纵轴设为y轴，并将成为该y轴的平面(摄像机画面)设定为与连接视 点E和点F的矢量垂直。之后，做连接视点E和摄像机画面的四个角的点 的半直线，求出四角锥形的三维空间。此三维空间在理论上可以延伸到无 限远，在离视点E适当的距离之处截断，以作为视野空间。
另外，除利用三维地图以外，还可以利用从三维地图中除去高度信息 的二维地图，来求在二维地图空间中的摄像机的视野空间。并且，决定摄 像方向和摄像范围的参数不受以上所述的限制，只要是能够决定摄像方向 和摄像范围，也可以利用视角等其他的参数进行换算。
之后，向导图形决定部8在三维地图空间内进行道路检测处理(S2)， 该道路检测处理检测存在于摄像机的视野空间内的道路及其位置。在道路 检测处理中，求出三维地图空间中的摄像机的视野空间和道路(即作为道路而可以看到的区域)的重叠。图7示出了在道路检测处理中检测出的道
路。并且，图7是从上方来看三维地图空间和摄像机视野空间的图。在道 路检测处理中，根据上述的节点数据、内插节点数据以及链接数据，抽出 自己车辆旁边的道路的形状及道路宽度。并且，如图7所示，检测视野空 间内的道路(以斜线表示的部分)，以作为摄像机视野空间内存在的道路。
而且，向导图形决定部8在三维地图空间中将向导图形配置在由道路 检测处理检测出的道路中的、符合路线搜索部7所搜索出的向导路线的道 路位置上(S3)。图8示出了配置向导图形的一个例子。另夕卜，向导图形的 形状不受图8所示的箭头图形所限，例如，也可以使用除去箭头图形的箭 头部分的折线图形来表示。
之后，向导图形决定部8为了将向导图形投影在作为投影面的摄像机 画面上而变换向导图形(投影处理S4)。在此投影处理(S4)中，为了使 被投影了向导图形的投影面与图像获得部1中的摄像机画面一致，而将向 导图形重叠显示在图9所示的映现在实景图像上的道路(相当于向导路线) 上。并且，在将显示部5作为风挡玻璃显示器或抬头显示器的情况下，可 以举出的投影变换方法是，将摄像机的视野空间作为驾驶员的视野空间， 将被投影了向导图形的投影面作为风挡玻璃来进行投影变换。
另外，对于向导图形的形状设定，可以在后述的向导显示控制部10中， 按照以下所述的模式来设定，这些模式是指图9(a)所示的、仅表示沿着 直行道路的向导图形(直行方向向导)的模式(左右转向导非显示模式)， 和图9(b)所示的、除表示直行方向向导以外还表示在向导对象交叉点指示 行进路线的向导图形(左右转向导)的模式(左右转向导显示模式)。
接近交叉点检测部9检测接近向导对象交叉点前后的交叉点(接近交 叉点)。更具体而言，参照地图数据库3的节点数据，从正在行驶的道路上 的交叉点中的向导对象交叉点中，检测存在于预先规定的距离Dl以内的交 叉点。并且，此预先规定的距离Dl例如是50m。在此，如图10所示，作 为接近向导对象交叉点G的交叉点，以检测交叉点A以及交叉点B为例进 行说明。并且，在图10中示出了，距离D的值为负时表示，在自己车辆位 置和向导对象交叉点之间存在该交叉点(即，该交叉点存在于比向导对象 交叉点靠近自己的一侧)，距离D的值为正时表示，向导对象交叉点存在于
13自己车辆位置和该交叉点之间(即，该交叉点存在于比向导对象交叉点更 远离自己的一侧)。在图10中，在接近交叉点栏中标记了"O"的交叉点是被 判断为接近交叉点的交叉点。
向导显示控制部10参照由测位部2获得的自己车辆位置信息、由路线 搜索部7搜索的向导路线、以及由接近交叉点检测部9检测出的接近交叉 点信息，将向导模式设定为左右转向导非显示模式或左右转向导显示模式 的某一个。
具体而言，向导显示控制部10首先算出自己车辆到下一个将要通过的 向导对象交叉点的距离。并且，在从自己车辆位置到向导对象交叉点的距 离比预先规定的距离D2 (例如200m)大的情况下，即使显示左右转方向 向导，由于很难分辨清指示的是哪个交叉点，因此设定为不显示左右转方 向向导的左右转非显示模式。在此，距离D2被设定为比上述距离Dl(50m) 大的值。另外，由于在左右转向导非显示模式中的向导图形没有箭头图形， 因此，为了辅助地向用户提示在下一个向导对象交叉点转弯的方向，如图 ll所示，可以将表示转弯方向的图标显示在向导图形中。
并且，从自己车辆位置到向导对象交叉点的距离在距离D2以下的情况 下，参照在接近交叉点检测部9检测出的接近交叉点信息。并且，在向导 对象交叉点的附近不存在接近交叉点的情况下，即使显示左右转方向向导， 用户误识别为其他的交叉点的可能性较小，因此设定为显示左右转方向向 导的左右转向导显示模式。
另一方面，在向导对象交叉点的附近存在接近交叉点的情况下，由于 包括向导对象交叉点的彼此接近的交叉点在实景图像上也处于接近的位 置，因此直到接近离向导对象交叉点的地点为止，即使提示左右转方向向 导也很难辨别清指示的是哪一个交叉点。因此，在从自己车辆位置到向导 对象交叉点为止的距离比预先规定的距离D3 (D3是Dl和D2之间的值， 例如是100m)大时，设定为不显示左右转方向向导的左右转向导非显示模 式，当自己车辆位置到向导对象交叉点的距离成为距离D3以下时，设定为 左右转向导显示模式。
图12(a)、 (b)是用于说明因从自己车辆位置到向导对象交叉点的距离而 实景图像的显示模式不同时的图。
14图12(a)示出了离向导对象交叉点有一定距离的地点(超过距离D3的 情况)上的实景图像的一个例子。图12(b)示出了在接近向导对象交叉点的 地点(距离D3以下的情况)，左右转方向向导被重叠显示的实景图像的一 个例子。
如图12(a)、 (b)所示，在远离向导对象交叉点的地点，由于彼此接近的 交叉点在实景图像上也处于接近的位置，因此提示左右转方向向导并进行 有效的向导是困难的。另外，当接近向导对象交叉点时，由于在实景图像 上彼此接近的交叉点的显示位置是分开的，因此通过提示左右转方向向导， 从而可以进行有效的向导。也就是说，在这种情况下，即使对于实际的行 进路线向导图形发生偏移，出现误识别的可能性也会比较低，从而可以进 行有效的向导。
以下，参照附图对具有上述这种构成的导航装置100的工作进行说明。 图13是本发明所涉及的导航装置100的工作流程图。
首先，在通过操作输入部4对导航装置100设定目的地的情况下(S11 的"是")，在路线搜索部7根据由测位部2获得的自己车辆位置信息，搜索 到达目的地的路线(S12)，并开始路线向导(S13)。
控制部6在确认到自己车辆没有到达目的地的情况下(S14的"否")， 判断从自己车辆位置到目的地的路线中是否存在向导对象交叉点(S15)。 在从自己车辆位置到目的地为止的路线中不存在向导对象交叉点的情况下 (S15的"否")，以左右转向导非显示模式进行向导(Sl8)。
另一方面，在从自己车辆位置到目的地为止的路线中存在向导对象交 叉点的情况下(S15的"是")，向导显示控制部IO算出从自己车辆位置到自 己车辆下一个将要通过的向导对象交叉点为止的距离(S16)。另外，向导 显示控制部IO会定期地(例如每10msec)计算从自己车辆位置到向导对 象交叉点为止的距离。
之后，向导显示控制部IO将从自己车辆位置到向导对象交叉点为止的 距离与距离D2比较，判断是比距离D2大还是小(S17)。在从自己车辆 位置到向导对象交叉点为止的距离比距离D2大的情况下(S17的"否")， 以左右转向导非显示模式进行向导(Sl8)。
另一方面，在从自己车辆位置到向导对象交叉点为止的距离成为距离D2以下的情况下(S17的"是")，参照在接近交叉点检测部9检测出的接 近交叉点信息，判断是否有接近交叉点(Sl9)。在接近交叉点不存在的情 况下(S19的"否")，以左右转向导显示模式进行向导(S20)。另一方面， 在存在接近交叉点的情况下(S19的"是")，判断从自己车辆位置到向导对 象交叉点为止的距离比距离D3长还是短(S21)。在从自己车辆位置到向 导对象交叉点为止的距离比距离D3长的情况下(S21的"否")，以左右转 向导非显示模式进行向导(S18)，在为距离D3以下的情况下(S21的"是")， 以左右转向导显示模式进行向导(S20)。
例如，在向上述的图IO中的向导对象交叉点G行驶的情况下，在从自 己车辆位置到向导对象交叉点G为止的距离比距离D2 (200m)长的地点， 以左右转向导非显示模式进行向导。并且，在到向导对象交叉点为止的距 离为D2以下的地点，由于从向导对象交叉点G到距离D1 (50m)以内存 在其他的交叉点(交叉点A以及交叉点B)，因此在到向导对象交叉点为止 的距离比D3长的地点继续进行左右转向导非显示模式，当到向导对象交叉 点为止的距离成为D3以下时变为左右转显示模式。
这样，在接近向导对象交叉点的前后并存在其他的交叉点的情况下， 为了防止用户的误识别，接近向导对象交叉点以后(到向导对象交叉点的 距离成为D3以下后)，由左右转方向向导在向导对象交叉点指示行进路线。
另一方面，在不存在接近交叉点且接近向导对象交叉点的情况下，在 从自己车辆位置到向导对象交叉点为止的距离比距离D2长的地点，以左右 转向导非显示模式进行向导，在到向导对象交叉点为止的距离成为D2以下 时，变为左右转向导显示模式。
这样，在接近向导对象交叉点且不存在其他的交叉点的情况下，由于 用户误识别为其他的交叉点的可能性较低，因此以较早的时机来提示左右 转方向向导，在向导对象交叉点指示行进路线。
如以上所述，通过按照在向导对象交叉点的前后的交叉点和向导对象 交叉点之间的间隔，在应该转弯的交叉点控制以向导图形开始指示的时机 (变为左右转向导显示模式的时机)，从而用户不会误识别其他的交叉点， 且可以尽早地确定交叉点。
另外，在上述的例子中，根据从向导对象交叉点到预先规定的距离D1以内是否存在交叉点，来设定在向导对象交叉点以向导图形指示行进路线 的时机，不过关于设定在向导对象交叉点以向导图形指示行进路线的时机 的方法并非受此所限。例如，可以算出与最接近向导对象交叉点的交叉点
的距离D4，距离D4越小就越可以将在向导对象交叉点指示行进路线的时 机设定为，以自己车辆到达接近向导对象交叉点的位置的时机来指示行进 路线。
并且，可以根据接近向导对象交叉点的交叉点在向导对象交叉点前后 的哪一侧，来改变在向导对象交叉点指示行进路线的时机。例如，接近向 导对象交叉点的交叉点在比向导对象交叉点更靠近自己车辆一侧的情况， 与在比向导对象交叉点更远离自己车辆一侧的情况相比，可以设定指示时 机为，在到了更接近向导对象交叉点的位置时(即推迟指示时机)指示在 向导对象交叉点的行进路线。这是因为越靠近自己的交叉点就越容易用肉 眼来识别，而在靠近向导对象交叉点一侧存在其他的交叉点的情况下容易 发生误识别。
并且，在上述例子中，在向导对象交叉点指示行进路线的时机被设定 为，在从自己车辆位置到向导对象交叉点为止的距离成为距离D3以下时进 行指示，但也可以如图14(a)、 (b)所示，将时机设定为，在从向导对象交叉 点和接近交叉点中最靠近自己车辆的交叉点到自己车辆位置的距离成为预 先规定的距离D5 (例如80m)以下时。据此，可以以时常能够确实地区别 接近的交叉点的时机来指示在向导对象交叉点的行进路线。
图15(a)示出了在接近向导对象交叉点之处存在接近交叉点1的情况下 的向导图形的显示例子。并且，图15(b)示出了最靠近自己车辆的交叉点为 向导对象交叉点的情况下的向导图形的显示例子。
并且，也可以将时机设定为，向导显示控制部10求出在与行驶中的道 路交叉于接近交叉点的道路的重要度，可以在考虑该重要度的情况下，指 示在向导对象交叉点行进路线。在此，道路的重要度例如可以由道路的类 别(国道、县道、小街道等)或道路的宽度来决定。据此，例如在接近的 交叉点，与行驶中的道路交叉的道路为被误识别为向导路线的可能性比较 低(即误转弯的情况较少发生)的小街道这种窄的道路的情况下，可以尽 早提示出在向导对象交叉点的行进路线，并可以使用户尽早地识别应该转弯的交叉点。图16示出了比行驶中的道路的重要度低的道路(窄道路)存 在于向导对象交叉点之前时的向导图形的显示例子。
并且，在上述的例子中，由在向导对象交叉点中的行进路线上重叠显 示的向导图形来指示向导对象交叉点上的行进路线，但并非受此所限，例 如可以是图17所示那样，在向导对象交叉点上重叠显示向导箭头。
并且，在上述的例子中，经常是采用实景图像对提示向导进行说明， 不过，也可以是直到指示向导对象交叉点上的行进路线的时机为止，暂先 利用地像来提示向导，当到了指示向导对象交叉点上的行进路线的时 机时，将利用地像的向导显示转换为利用实景图像的向导显示。
而且，在上述的例子中，是将向导图形重叠显示在以所有的前方摄像 机获得的实景图像上进行说明的，不过，将向导图形重叠显示在预先保存 在存储介质中的实景图像上也可以适用于本发明。
以上对本发明进行了详细地说明，不过上述的说明仅为本发明的一个 例子，本发明并非受这个范围的限制。在不超过分发明的范围的情况下是 可以进行各种改进或变形的。
并且，在上述的实施例中，以自己车辆的前方交叉点的形状与进入的 道路或驶出的道路成直角(即十字形状)为例进行了说明，交叉点的形状 并非受此所限，可以是任意的形状(例如Y字形、Z字形或K字形等)。
本发明的导航装置可以作为被设置在车辆内的汽车导航装置发挥作 用。并且，也可以作为移动电话等移动物体中的导航装置来利用。
权利要求
1. 一种导航装置，指引到目的地的路线，其特征在于，包括地图信息获得部，获得地图信息；向导图形决定部，生成沿着符合向导路线的道路的向导图形；接近交叉点检测部，利用获得的所述地图信息，算出向导对象交叉点和与该向导对象交叉点邻近的交叉点之间的间隔，所述向导对象交叉点是成为所述向导图形的显示对象的交叉点；以及向导显示控制部，决定在算出的所述交叉点间隔越小时，就越使开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机延迟，并以该被决定的时机，将所述向导图形重叠显示在投影行进路线方向的视野空间的图像上，或者将所述向导图形显示在风挡玻璃上。
2. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，所述接近交叉点检测部进一步，在算出的所述间隔比预先规定的距离短的情况下，判断为存在接近交叉点；所述向导显示控制部进一步，在所述接近交叉点检测部判断为存在接近交叉点的情况下，使开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机延迟。
3. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，所述向导显示控制部进一步，按照在所述接近交叉点检测部算出的所述间隔和从自己车辆位置到达所述向导对象交叉点的时间，决定开始显示所述向导图形的时机。
4. 如权利要求l所述导航装置，其特征在于，所述接近交叉点检测部进一步，在所述向导对象交叉点的前后的预先规定的距离内存在其他的交叉点的情况下，将该其他的交叉点判断为接近交叉点；所述向导显示控制部进一步，在所述接近交叉点检测部判断所述其他的交叉点为接近交叉点的情况下，将开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机设定为，自己车辆更接近了所述向导对象交叉点的时机。
5. 如权利要求4所述的导航装置，其特征在于，所述接近交叉点检测部进一步，对被判断为接近交叉点的所述其他交叉点，是否存在于所述向导对象交叉点之前或之后进行判断；所述向导显示控制部进一步，在所述其他的交叉点被判断为存在于所述向导对象交叉点之前的情况下，将指示在所述向导对象交叉点的行进路线的时机设定为，比所述其他的交叉点被判断为存在于所述向导对象交叉点之后的情况延迟的时机。
6. 如权利要求4所述的导航装置，其特征在于，所述接近交叉点检测部进一步，在被判断为接近交叉点的其他的交叉点中，确定离自己车辆最近的交叉点；所述向导显示控制部进一步，根据被判断为所述接近交叉点的其他的交叉点中的、离自己车辆最近的交叉点到自己车辆位置的距离，来决定开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机。
7. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，所述地图信息获得部进一步获得示出与各个道路对应的重要度的信息5所述向导显示控制部进一步，对自己车辆行驶中的道路的重要度和在交叉点交叉的道路的重要度进行比较，在所述交叉的道路的重要度比自己车辆行驶中的道路的重要度低的情况下，设定为使开始显示与所述向导对象交叉点相对应的所述向导图形的时机提早。
8. 如权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置进一步包括地图数据库，存储有关导航对象区域的地图信息；所述地图信息获得部迸一步，将获得的所述地图信息登记到所述地图数据库，或利用获得的所述地图信息，来更新预先存储在所述地图数据库中的地图信息的一部分或全部。
9. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置进一步包括图像获得部，获得投影行进路线方向的视野空间的图像；所述图像获得部所获得的、投影所述行进路线方向的视野空间的图像包括地像以及实景图像；所述向导显示控制部，在幵始显示与所述向导对象交叉点相对应的所述向导图形的时机，将所述向导图形重叠显示在所述实景图像上。
10. —种导航方法，向导到达目的地的路线的导航装置中的导航方法，其特征在于，包括-地图信息获得步骤，获得地图信息；向导图形决定步骤，生成沿着符合向导路线的道路的向导图形；接近交叉点检测步骤，利用获得的所述地图信息，算出向导对象交叉点和与该向导对象交叉点邻近的交叉点之间的间隔，所述向导对象交叉点是成为所述向导图形的显示对象的交叉点；以及向导显示控制步骤，决定在算出的所述交叉点间隔越小时，就越使开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机延迟，并以该被决定的时机，将所述向导图形重叠显示在投影行进路线方向的视野空间的图像上，或者将所述向导图形显示在风挡玻璃上。
11. 一种程序，用于向导到达目的地的路线的导航装置，并使计算机执行以下步骤地图信息获得步骤，获得地图信息；向导图形决定步骤，生成沿着符合向导路线的道路的向导图形；接近交叉点检测步骤，利用获得的所述地图信息，算出向导对象交叉点和与该向导对象交叉点邻近的交叉点之间的间隔，所述向导对象交叉点是成为所述向导图形的显示对象的交叉点；以及向导显示控制步骤，决定在算出的所述交叉点间隔越小时，就越使开始显示与所述向导对象交叉点对应的所述向导图形的时机延迟，并以该被决定的时机，将所述向导图形重叠显示在投影行进路线方向的视野空间的图像上，或者将所述向导图形显示在风挡玻璃上。
全文摘要
提供一种导航装置以及导航方法，即使在接近向导对象交叉点的交叉点存在的情况下，也可以防止用户误识别应该转弯的交叉点。该导航装置将向导图形重叠显示在实景图像上，并进行路线向导，包括接近交叉点检测部，算出向导对象交叉点和与该向导对象交叉点邻近的交叉点之间的间隔；向导显示控制部，控制向导的显示内容。向导显示控制部按照接近交叉点检测部算出的交叉点间隔，来设定由向导图形指示在向导对象交叉点的行进路线的时机。
文档编号G01C21/36GK101467005SQ200780021909
公开日2009年6月24日 申请日期2007年6月12日 优先权日2006年6月12日
发明者工藤贵弘, 秋田贵志, 金铜刚史 申请人:松下电器产业株式会社