专利名称：道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。
背景技术：
一直以来，在导航装置中，例如，通过GPS (全球定位系统)检测本 车车辆的当前位置、即当前地，从数据记录部读出地图数据，在显示部上 形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的本车位置、该本车位置 的周边地图等。因此，驾驶员可以依照在上述地图画面上显示的本车位置 等使车辆行驶。
此外，驾驶员输入目的地，设定搜索条件后，基于该搜索条件，进行 路线搜索处理，依照上述地图数据，搜索从以当前地的形式显示的出发地 到目的地为止的路线。并且，在上逸地图画面上与本车位置一起显示搜索 到的路线、即搜索路线，并进行搜索路线的引导、即路线引导。因此，驾 驶员可以沿所显示的搜索路线使车辆行驶。
于是，提供有一种车辆控制系统，其利用在上述导航装置中获得的信
息变更自动变速机的变速级，或者变it良动机的输出，控制车辆的行驶。
在该车辆控制系统中，配有道路形状推定装置，通过该道路形状推定 装置推定道路形状。并且，上述道路形状推定装置，从在上述导航装置的 数据记录部配置的数据库读出ii^it据，由此取得与为了在数据库上用多 个点表示道路形状而设定的插补点、即形状插补点相关的插补点数据，通 过3点计算法计算各形状插补点的iii洛的曲率半径(以下简称为"半径")， 基于各半径，在数据库上检测弯道并进^fti殳定，同时，设定表示该弯道的 开始点的开始候补点、以;5L^示弯道的结束点的结束候补点。此外，上述
道路形状推定装置，基于由弯道的近似式表示的回旋(clothoid)曲线，修
正开始候补点以及结束候补点的位置，推定道路形状，将修正过的开始候 补点以及结束候补点的位置作为表示道路形状的数据记录在记录部中(例 如，参照专利文献l)。
专利文献l: JP特开2005-214839号公报但是，在上述现有的道路形状推定装置中，在实际的道路上应作为 多个弯道来看的弯道，会由于在数据库上的形状插补点的设定方法，而 作为一个弯道被检测出来。
其结果，无法正确地推定道路形状。
发明内容
本发明，为了解决上述现有的道路形状推定装置的问题点，提供一 种能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以 及程序。
为此，在本发明的道路形状推定装置中，具有数据取得处理装置， 其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据； 半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据， 计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，其基于上述各形状 插补点的曲率半径检测上述区间内的弯道；弯道分割处理装置，其与上 述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定阈 值，在上述所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状 插补点进行弯道的分割。
根据本发明，在所检测出的弯道内以具有阈值以上的曲率半径的形 状插补点进行弯道的分割，因此，即使假设在数据库上插补点数据的精 度低，且在弯道的直线区间中从直线偏离地设定了规定的形状插补点的 情况下，也能够适当地进行弯道的分割。因此，在实际的道路上作为多 个弯道来看的弯道，不会在数据库上被设为一个弯道，因此能够正确地 推定道路形状。
图l是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。
图2是表示本发明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程 图。
图3是表示本发明的实施方式中的半径计算处理的子程序的图。图4是说明本发明的实施方式中的计算半径的原理的图。
图5是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第l说明图。
图6是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第2说明图。
图7是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第3说明图。
图8是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第4说明图。
图9是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第5说明图。
图IO是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第6说明图。
图11是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第7说明图。
图12是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第8说明图。
图13是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第9说明图。
图14是表示本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的子程序的图。
图15是本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第l说明图。
图16是本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第2说明图。
图17是本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第3说明图。
图18是本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第4说明图。
图19是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第IO说明图。
图20是表示本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的子程序的图。
图21是本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第l说明图。
图22是本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第2说明图。
图23是本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第3说明图。
图24是本发明的实施方式中的回旋系数映射(MAP)的图。图25是表示本发明的实施方式中的回旋曲线计算处理的子程序的图。 图26是本发明的实施方式中的拟合处理的说明图。 图中16-数据记录部；31-CPU。
具体实施例方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。
图l是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。图2是表示本发 明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程图。
在图中，14另_信息终端，例如，是作为在车辆上安装的车载装置的导 航装置，该导航装置14,具有将车辆的当前地作为本车位置，将车辆的 方位作为本车方位检测的作为当前Afe^r测部的GPS传感器15;除了未图 示的地图数据之外还记录了各种信息的作为信息记录部的数据记录部16; 进行导航处理等各种运算处理的导航处理部17;通过IMt者即驾驶员IMt 来进行规定的输入用的作为第l输入部的操作部34;通过未图示的画面上 显示的画像进行各种显示，并通知驾驶员用的作为第1输出部的显示部35; 驾驶员通过语音进行规定的输入用的作为第2输入部的语音输入部36;进 行语音输出并将各种信息通知驾驶员用的作为第2输出部的语音输出部 37;以及作为通信终端发挥功能的作为fel部的通信部38, GPS传感器 15、数据记录部16、操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部 37以及通信部38与上述导航处理部17连接。此外，作为检测车速的车速 检测部的车速传感器44等与上述导航处理部17连接。并且，上述GPS 传感器15除了本车位置以及本车方位之外还检测时刻。另外，也可以与 GPS传感器15独立地配有未图示的方位传感器，通过该方位传感器检测 本车方位。
在上述数据记录部16中配有由地图数据文件构成的数据库，在该数据 库中记录有地图数据。在该地图数据中包含与连接各交叉点(也包含分 叉点)间的道路相关的道Mi:据、与表示上述道路的端点(起点以及终点) 的节点相关的节点数据、与上述交叉点相关的交叉点数据、为了搜索用而 被加工过的搜索数据、与设施相关的设施数据等，此外还包括与道路上的 地物相关的地物数据。另外，在上述道i2^lt据中包括表示在上述数据库到终点的道路漆度的数据、以及作为在道路路段上用于表 示道路形状而沿道路设定的多个设定点的形状插补点的数据(以下称为 "插补点数据")。在插补点数据中包含各形状插补点的编号、坐标等。另 外，各节点表示道路路段上的起点或者终点，因此也是形状插补点。
进而，在上述数据记录部16中配设有由统计数据文件构成的数据库， 由行驶履历数据文件构成的数据库等，在上述统计数据文件中记录有统计 数据，在上述行驶履历数据文件中记录有行驶履历数据，都作为实绩数据 而被记录0
并且，在上述数据记录部16中，为了记录上述各种数据，除了具备硬 盘、CD、 DVD、光盘等未图示的盘之外，还具备用于读写各种数据的读 写头等未图示的头。此外上述数据记录部16可以使用存储卡等。
上述导航处理部17，具备作为控制导航装置14整体的控制装置的 并且作为运算装置的CPU31;在该CPU31进行各种运算处理时作为工作 存储器使用的RAM32;除了控制用的程序之外，还记录用于进行到目的 地为止的路线的搜索、路线引导等的各种程序的ROM33;用于记录各种 数据、程序等而使用的未图示的闪速存储器等。
作为上述^Mt部34，可以使用与显示部35独立地配^L的未图示的键 盘、鼠标等。此外，作为上述操作部34可以使用触摸面板，可以通过触摸 或者点击在上述显示部35上形成的画面上用图像显示的各种键、开关、按 钮等图像操作部，进行规定的输入操作。
作为上述显示部35使用显示器，可以在显示部35上形成的各种画面 上显示本车位置、本车方位等，或者显示地图、搜索路线、沿该搜索路线 的引导信息、交通信息等，或者显示搜索路线中的到下一个交叉点为止的 距离，在下一个交叉点的行进方向。
此外，语音输入部36，可以由未图示的麦克风等构成，通过语音输入 必要的信息。进而，语音输出部37，具备未图示的语音合成装置以及扬声 器，通过语音输出进行上述搜索路线的路线引导。
上述通信部38具备，用于接收从it^交通信息中心发送的现状的交通 信息、一般信息等的各种信息的未图示的无线电信标接收机、用于经由FM 广播台将上述各种信息作为FM多路广播接收的未图示的FM接收机等。 此外，通信部38，除了交通信息、 一般信息等信息之外，可以从未图示的信息中心，经由未图示的网^^收地图数据、统计数据、行化泉历数据等 数据。
另外，导航处理部17、 CPU31等，通过单独或者组合两个以上而作为 计算机发挥功能，基于各种程序、数据等进行运算处理。此外，通过上述 数据记录部16、 RAM32、 ROM33、闪速存储器等构成存储装置以及记录 介质。并且，作为运算装置，也可以替代CPU31而使用MPU等。
另外，IO是自动变速机，11是自动变速机控制装置，51^L送Wt 制装置，52是发动机。
接着，说明上述构成的导航装置14的基本动作。
首先，通过驾驶员操作操作部34，启动导航装置14后，CPU31的未 图示的当前地读入处理装置进行当前地读入处理，读入由GPS传感器15 检测出的本车位置以及本车方位。接着，上述CPU31的未图示的匹配处 理装置进行匹配处理，基于读入的本车位置的轨迹、以及构成本车位置的 周边道路的各道路落艮的形状、排列等，判定车辆位于哪个道路路段上， 由此确定本车位置。
接着，CPU31的未图示的基本信息取得处理装置进行基本信息取得处 理，从数据记录部16读出并取得上述地图数据。另夕卜，还可以从上述信息 中心等取得地图数据，此时，上i^本信息取得处理装置将接收到的地图 数据下载到闪速存储器中。
并且，上述CPU31的未图示的显示处理装置进行显示处理，在上述显 示部35中形成各种画面。例如，显示处理装置的地图显示处理装置进行地 图显示处理，在显示部35上形成地图画面，并在该地图画面上显示周围的 地图，同时显示本车位置以及本车方位。
因此，驾驶员能够依照上述周围的地图、本车位置以及本车方位使车 辆行驶'
此外，当驾驶员操作操作部34输入目的地后，CPU31的未图示的目 的地设定处理装置进行目的地设定处理，设定目的地。另外，也可以根据 需要输入出发地来进行设定。此外，可以预先登记规定的地点，将所登记 的地点作为目的地进^i殳定。接着，驾驶员操作操作部34输入搜索条件后， CPU31的未图示的搜索条件设定处理装置进行搜索条件设定处理，设定搜 索糾。这样设定目的地以及搜索条件后，CPU31的未图示的路线搜索处理装 置进行路线搜索处理，读入上述本车位置、本车方位、目的地、搜索M 等，并从数据记录部16读出搜索数据等，基于本车位置、本车方位、目的 地、搜索数据等，以上述搜索条件搜索从由本车位置表示的出发地到目的 地为止的路线，并输出表示搜索路线的路线数据。此时，在路线搜索处理 中，将赋予每个it^路段的路段成本的合计最小的路线作为搜索路线。此 外，也可以替代本车位置，将出发地设为驾驶员设定的规定的地点，搜索 从该规定的地点到目的地为止的路线。
接着，上述CPU31的未图示的引导处理装置进行引导处理并进行路线 引导。为此，上述引导处理装置的引导显示处理装置进行引导显示处理并 读入上述路线数据，基于路线数据在上述地图画面上显示搜索路线。
另外，例如，在需要使车辆在作为路线引导的对象的地点即交叉点左 右转弯时，上述交叉点，被设定为对车辆的行进方向进行引导的对象的引 导交叉点，上述引导处理装置的语音输出处理装置进行语音输出处理，在 车辆到达上述引导交叉点之前通过语音输出进行路线引导。
此外，上述引导处理装置的引导点放大图形成处理装置进行引导点放 大图形成处理，在车辆到达引导交叉点之前，在地图画面的规定区域形成 作为引导交叉点的放大图、即引导点放大图的交叉点放大图，进行利用交 叉点放大图的路线引导。为此，当车辆到达搜索路线上的上述引导交叉点 之前(本车位置侧)的、相距所设定的距离的位置时，显示上述交叉点放 大图。此时，在该交叉点放大图上显示引导交叉点的周边地图、搜索路线、 在引导交叉点上标有记号的i更施等陆上标志。
在本实施方式中，将上述导航装置14中获得的信息发送到自动变速机 控制装置11,与从本车位置起的前方的道路形状对应地变更自动变速机10 的变速级，或向发动机控制装置51发送，并与从本车位置起的前方的it^ 形状对应地变^JC动机52的输出，进行车辆的行驶控制。
为此，上述CPU31作为道路形状推定装置发挥功能，CPU31的未图 示的道路形状推定处理装置进行道路形状推定处理，以后述的方法推定道 路形状。并且，CPU31的未图示的行驶控制处理装置进行行驶控制处理， 依照所推定的道路形状，向上述自动变速机控制装置ll、发动机控制装置 51等发送用于变更自动变速机10的变速级，或者变更发动机52的输出的信号。
接着，依照图2说明上述道路形状推定处理装置的动作。
首先，上述道路形状推定处理装置的数据取得处理装置进行数据取得 处理，将包含成为推定道路形状的对象的道路的、从本车位置起的前方的 规定区域作为道路形状推定范围进^i殳定，从数据记录部16读出道路数 据，取得上述道路形状推定范围内的节点数据。
此时，在道路形状推定范围内，对以节点数据表示的各节点中的最初 的节点到最后的节点中的、相互相邻的各节点之间的道路路段，按顺序进 行道路形状的推定。另外，此时，将在数据库上的道路上进行道路形状的 推定的各道路^S:设为形状推定道路。
因此，上述数据取得处理装置，为了对各形状推定道路进行道路形状 的推定，取得从本车位置起前方的形状推定道路上的形状插补点的插补点 数据。另外，在本实施方式中，上述数据取得处理装置，将节点数据以及 插补点数据从数据记录部16读出，由此取得，但是也可以从上述信息中心 等经由网络接收节点数据以及插补点数据而取得。
接着，上述道路形状推定处理装置的半径计算处理装置进行半径计算 处理，基于从本车位置起前方的形状推定道路上的形状插补点的插补点数 据，通过3点计算法计算形状推定道路的各形状插补点的半径(曲率半径)。 接着，上述道路形状推定处理装置的弯道检测处理装置进行弯道检测处 理，基于上述半径，在数据库上的形状推定道路内检测弯道，将弯道开始 的形状插补点作为开始候补点，在数据库上将弯道结束的形状插补点作为 结束候补点来设定。
然后，上述道路形状推定处理装置的弯道结合处理装置，在由于在数
据库上的形状插补点的^:定方法，而将在实际道路上应该视作一个弯道的
弯道作为多个弯道检测出时，进行弯道结合处理，进行检测出的弯道的结 合。
接着，上述道路形状推定处理装置的第1、第2弯道分割处理装置， 当将在实际iti洛上应作为多个弯道看待的弯道，由于在弯道间的直线区间 中不设定形状插补点，或者形状插补点具有后述的弯道检测用的阈值以下 的半径，在数据库上作为一个弯道检测出时，进行第1、第2弯道分割处 理，进行检测出的弯道的分割。此时，在第l弯道分割处理中，当弯道内的规定的形状插补点具有后述的第1分割条件判定用的阈值以上的半径时
进行检测出的弯道的分割，在第2弯道分割处理中，当弯道内的规定的形 状插补点间的片段具有后述的第2分割条件判定用的阈值以上的长度时进 行检测出的弯道的分割。
这样，当进行弯道的结合或者进行弯道的分割，基于形状插补点设定 了适当的弯道后，上述道路形状推定处理装置的最小半径计算处理装置进 行最小半径计算处理，对各弯道，计算用于推定回旋系数的适当的最小半 径。
接着，上述道路形状推定处理装置的回旋系数推定处理装置进行回旋 系数推定处理，基于上述最小半径推定回旋系数，道路形状推定处理装置 的回旋曲线计算处理装置进行回旋曲线计算处理，基于回旋系数形成弯道 的近似式，计算回旋曲线。
这样，当计算出表示上述弯道的道路形状的回旋曲线后，道路形状推 定处理装置的拟合(fitting)处理装置，进行拟合处理，通过使回旋曲线 与弯道上的各形状插补点一致，修正开始候补点以及结束候补点，在与实 际道路上弯道开始的点、以及弯道结束的点近似的位置设定弯道的开始点 以及结束点。
并且，道路形状推定处理装置的开始点、结束点记录处理装置进行开 始点、结束点记录处理，将上述开始点、结束点作为表示it^形状的数据 记录在数据记录部16中。由此，推定道路形状。
接着说明流程图。
步骤S1进行半径计算处理。
步骤S2进行弯道检测处理。
步骤S3进行弯道结合处理。
步骤S4进行第1弯道分割处理。
步骤S5进行第2弯道分割处理。
步骤S6进行最小半径计算处理。
步骤S7进行回旋系数推定处理。步骤S8进行回旋曲线计算处理。 步骤S9进行拟合处理。
步骤SIO进行开始点、结束点记录处理，结束处理。
接着说明图2的步骤Sl中的半径计算处理的子程序。
图3表示本发明的实施方式中的半径计算处理的子程序，图4是说明 本发明的实施方式中的计算半径的原理的图。
如图4所示，将成为半径计算处理的对象的形状插补点作为对象点 ma，将该对象点ma的前一个(本车位置侧)的形状插补点设为前邻接点 mb，将该对象点ma的后一个(离开本车位置的一侧)的形状插补点设为 后邻接点mc，并且连接对象点ma和前邻接点mb，将从对象点ma起之 前的片段(以下称为"前侧片段")的片段长设为Ll，连接对象点ma和 后邻接点mc，将vM"象点ma起之后的片段(以下称为"后侧片段")的 片段长设为L2。此外，将通过上述对象点ma、前邻接点mb以及后邻接 点mc的圓设为Cr，将圆Cr的中心设为Q，将圆Cr的半径设为R。进 而，对于对象点ma,将后侧片賴:相对前侧片段所成的角度i史为方位角6。
并且，将连接对象点ma与后邻接点mc的方向i殳为x轴方向，将与该 x轴方向成直角的方向i殳为y轴方向，并将x轴方向上的对象点ma与前 邻接点mb之间的距离设为X，将x轴方向上的对象点ma与中心Q之间 的距离设为A，将x轴方向上的前邻接点mb与中心Q之间的距离设为G， 并且，将y轴方向上的对象点ma与前邻接点mb之间的距离设为Y，将y 轴方向上的前邻接点mb与中心Q之间的距离i殳为H,将y轴方向上的对 象点ma与中心Q之间的距离i殳为F，贝'J ，
X = Llcos6
A = L2/2
G = X + A
Y = Llsin0
F = V(R2-A2)H = F-Y
此时，由于距离G的平方与距离H的平方之和等于半径R的平方， 所以式(1)的关系成立。
R2 = G2 + H2…(1)
接着，将上述各值带入该式(1)的距离G、 H可以得到式(2)。
R2 = X2 + 2XA + A2 + R2國A2 -2Y>/(R2 - A2) + Y2…(2) 接着，对该式(2)变形可以得到式(3) (6)。
2yV(R2画a2) = x2 + y2 + 2xa... (3) R2漏A2 = {(X2 + Y2 + 2XA)/2Y}2…(4)
R2 = {(X2 + Y2 + 2XA)/2Y}2 + A2... (5)
R2 = (LI2 + 2L1 L2 cose + L22)/(2sin0)2 (6)
从该式(6)可知半径R是片段长L1、 L2以及方位角6的函数。
因此，上述半径计算处理装置读入上述插补点数据，基于对象点ma、 前邻接点mb以M邻接点mc各坐标计算片段长Ll、 L2,同时计算方位 角6。
接着，上述半径计算处理装置基于片段长L1、 L2以及方位角6通过 上述式(6)计算圆Cr的半径R。这样，可以在形状推定il^上计算对象 点ma的半径R。
接着说明流程图。
步骤S1-1计算前侧片段的片段长L1。 步骤Sl-2计算后侧片段的片段长L2。 步骤Sl-3计算方位角6 。 步骤Sl-4计算半径R，返回。
另外，在本实施方式中，通过上述半径计算处理装置基于计算来算出 方位角6以及半径R，但是可以预先将计算出的方位角6以及半径R作为道#据的一部分记录在数据记录部16的数据库中，通过从数据记录部 16读出来算出。
接着，说明图2的步骤S2中的弯道检测处理。
图5是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第l说明图，图6是本 发明的实施方式中的弯道检测处理的第2说明图，图7是本发明的实施方 式中的弯道检测处理的第3说明图，图8是本发明的实施方式中的弯道检 测处理的第4说明图，图9是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第5 说明图，图IO是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第6说明图，图 11是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第7说明图，图12是本发明 的实施方式中的弯道检测处理的第8说明图，图13是本发明的实施方式中 的弯道检测处理的第9 i兌明图。
在图中，ri (i=l,2，…)是在未图示的两个节点之间设定的形状推定道 路，mi (i=l,2，…)是沿着形状推定道路ri，在车辆行进方向(箭头G方 向)从跟前侧起按顺序设定的多个形状插补点，6 i (i=l，2，…)是各形状 插补点mi的方位角。另外，该方位角6 i是后侧片段相对前侧片段所成的 角度，在后侧片斜目对前侧片段位于车辆行进方向的右侧时取正值，在后 侧片段相对前侧片段位于车辆行进方向的左侧时取负值。
首先，上述弯道检测处理装置的开始候补点、结束候补点设定处理装 置进行开始候补点、结束候补点设定处理，读入上述各形状插补点mi的 半径Ri( i=l，2，)，判断半径Ri是否在预先i殳定的弯道检测用的阈值Rth (本实施方式中1000[m)以下，并抽取半径为阈值Rth以下的形状插补 点。在图5中，形状插补点m3 m9，接近直线，被判断为是阈值Rth以 下并被抽取。
接着，开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在所抽取的各形 状插补点中是否存在多个连续的形状插补点(以下称为"连续形状插补点 群")，在存在连续形状插补点群时，将连续形状插补点群中最前(本车位 置侧)的形状插补点设为开始候补点。在图5以及图6中，由形状插补点 m3 m9构成连续形状插补点群，形状插补点m3 #>作为开始候补点sl。
此外，开始候补点、结束候补点设定处理装置，对所抽取的形状插补 点，将由上述半径计算处理装置计算出的方位角6从跟前侧开始按顺序读 入，判断在规定的形状插补点方位角的正负是否反转(相对前一个形状插补点方位角的方向反过来了 )，当在规定的形状插补点方位角的正负反转 时，判断在后一个的形状插补点正负反转与否。并且，在规定的形状插补 点方位角的正负反转，并且在后一个的形状插补点正负^^转时，将上述
规定的形状插补点设为开始候补点。在具有图7所示那样形状的形状推定 道路r2上，在设定了形状插补点mll ml6时，在各形状插补点ml2 ml5 上，各方位角ei2以及6 13取负值，方位角6 14以及6 15取正值。即， 在形状插补点m14,方位角6 14的正负从负反转为正，在后一个的形状插 补点m15，方位角6 15的正负保持正的不变而未反转，因此形状插补点 m14被i殳为开始4矣补点sl。
接着，开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在所抽取的各形 状插补点中是否存在连续形状插补点群，在存在连续形状插补点群时，将 连续形状插补点群中的最后(从本车位置离开的一侧)的形状插补点作为 结束候补点。在图5以及图8中，由形状插补点m3 m9构成连续形状插 补点群，形状插补点m9被设为结束候补点el。
此外，开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在规定的形状插 补点方位角的正负反转与否，当在规定的形状插补点方位角的正负未反转 时，判断在后一个的形状插补点正负反转与否。并且，当在规定的形状插 补点方位角的正负未反转，在后一个的形状插补点正负反转时，将上述规 定的形状插补点设为结束候补点。在具有如图9所示那种的形状的形状推 定道路r3中，设定有形状插补点m21 m26时，在各形状插补点m22 m25 中，各方位角6 22以及6 23取正值，方位角6 24以及6 25取负值'即， 在形状插补点m23，方位角6 23的正负保持正的不变没有从负的反转，而 在后一个的形状插补点m24，方位角6 24的正负;^Jt反转为负，因此形状 插补点m23被^设为结束候补点el.
这样，设定了开始候补点以及结束候补点之后，上述弯道检测处理装 置的弯道设定处理装置进行弯道设定处理，在开始候补点和结束候补点之 间设定弯道。在具有如图10所示那样的形状的形状推定道路r4上，将形 状插补点ml m10中的形状插补点m2设为开始候补点sl，将形状插补点 m9设为结束候补点el，设定开始候补点sl与结束候补点el之间的弯道 cnl。
另外，当规定的形状插补点的半径是阈值Rth以下并且前一个的形状 插补点的半径以及后一个的形状插补点的半径都大于阈值Rth时，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置，将上述规定的形状插补点设为兼作 开始候补点和结束候补点的单个点来设定，上述弯道设定处理装置在上述 规定的形状插补点设定弯道。在具有图11所示那样的形状的形状推定道路
r5上，形状插补点m31 m35中的形状插补点m33被i更定为单个点fl，在 形状插补点m33 i殳定弯道cnl。
进而，在规定的形状插补点方位角的正负反转，在后一个的形状插补 点的方位角的正负反转时，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置， 将上述规定的形状插补点设定为单个点。
在具有图12所示那样的形状的形状推定道路r6上，形状插补点 m41 m48中的形状插补点m42 m44、 m46以及m47的方位角6 42~ 6 44、 646以及647取正值，形状插补点m45的方位角6 45取负值。此时，在 形状插补点m45方位角6 45的正负从正反转为负，在后一个的形状插补 点m46方位角6 46的正负从负反转为正，因此形状插补点m45被设定为 单个点fl，在形状插补点m45设定弯道cnl。
接着，上述弯道设定处理装置，在单个点fl的前后以及单个点fl设 定3个弯道cnl cn3。另外，此时，弯道的编号从跟前侧依次被顺序编号， 并与弯道的编号对应地标记开始候补点的编号以及结束候补点的编号。
这样，在形状推定道路中设定弯道后，上述弯道检测处理装置的记录 处理装置进行记录处理，将形状推定道路内的弯道的编号、开始候补点的 编号、结束候补点的编号等记录在RAM32 (图1)中。
但是，如前述那样，在数据库上的插补点数据的精度低，在弯道的直 线区间中从直线偏离地设定规定的形状插补点时，存在在实际的道路上应 看作多个弯道的弯道，通过上述弯道判定处理装置在数据库上作为一个弯 道被检测出来，而被设定为一个弯道的开始候补点以及结束候补点的情 况。例如，在具有接近图13所示的梯形形状的形状推定道路r7上，在直 线区间即形状插补点m5、 m7之间，本来应该设定在连接形状插补点m5、 m7之间的直线上，但是却从连接形状插补点m5、 m7之间的直线偏离地 设定形状插补点m6。
此时，由于在上述半径计算处理中计算出来的形状插补点m2 ml0的 半径R2-R10在阈值Rth以下，并且在形状插补点m2 ml0方位角的正负 未反转，所以在弯道检测处理中，对于形状插补点m2 ml0检测出一个弯道cnl。
在此，在本实施方式中，在实际道路上应看作多个弯道的弯道，在数 据库上作为一个弯道被检测出来时，通过第1弯道分割处理装置进行弯道 的分割。
接着，说明图2的步骤S4中的第1弯道分割处理的子程序。
图14是表示本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的子程序的图。 图15是本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第l说明图。图16是 本发明的实施方式中的第1弯道分割处理的第2说明图。图17是本发明的 实施方式中的第1弯道分割处理的第3说明图。图18是本发明的实施方式 中的第1弯道分割处理的第4说明图。
首先，上述第1弯道分割处理装置的弯道信息取得处理装置(半径基 准弯道信息取得处理装置)进行弯道信息取得处理，通it^ RAM32读入 形状推定道路内的规定的弯道的弯道信息而取得。此时，将在形状推定道 路上存在的各弯道作为规定的弯道按顺序选择。
另外，上述弯道信息中除了上述插补点数据之外，还包括在RAM32 中记录的各弯道的开始候补点以及结束候补点的编号。在本实施方式中， 由于对图13的形状推定道路r7进行第1弯道分割处理，所以上述弯道信 息取得处理装置取得弯道cnl的编号、弯道cnl的开始候补点sl的编号、 弯道cnl的结束候补点el的编号、形状插补点m2 ml0的各编号、各形 状插补点m2 ml0的半径R2 R10等。
接着，上述第1弯道分割处理装置的分割条件判定处理装置(半径基 准分割条件判定处理装置)进行分割条件判定处理，读入形状插补点的编
号，计算弯道内的形状插补点的个数，并根据形状插补点的个lblL否在阈
值以上，在本实施方式中是否是3以上，判断用于进行第l弯道分割处理 的第l分割务降成立与否。在图13的形状推定道路r7中，弯道cnl内的 形状插补点m2 ml0的个ltA 9，因此第1分割条件成立。
例如，在图15的形状推定道路r8中，形状插补点m51 m55中的形状 插补点m53具有阈值以下的半径，检测出了弯道，但是该弯道内的形状插 补点m53的个lbl1,并且在弯道内不含3个以上的形状插补点，因此第 1分割条件不成立。此外，在图16的形状推定道路r9中，形状插补点 m61 m66中的形状插补点m63、 m64具有阈值以下的半径，检测出了弯道，但是该弯道内的形状插补点m63、 m64的个数是2，并且在弯道内不 含3个以上的形状插补点，因此第1分割条件不成立。
接着，上述分割条件判定处理装置，对弯道内的规定的形状插补点的 半径与弯道内的其他形状插补点的各半径相比较是否相对较大进行判断。 为此，上述分割条件判定处理装置，读取弯道内的各形状插补点的半径， 根据弯道内的规定的形状插补点是否具有基于弯道内的各形状插补点的 各半径计算出来的第1分割条件判定用的阈值即第1分割阈值Rthcn以上 的半径，判断第2分割务降成立与否。
为此，上述分割条件判定处理装置的平均半径计算处理装置进行平均 半径计算处理，计算各形状插补点m2~ml0的半径R2-R10的平均值Ra， 接着，上述分割条件判定处理装置的阈值计算处理装置进行阈值计算处 理，在将基于上述平均值Ra计算出来的标准偏差设为al时，将上述第l 分割阈值Rthcn以如下方式i殳定
Rthcn = Ra + 3 crl 。
在图17的形状推定道路r7上，在形状插补点m6具有第1分割阈值 Rthcn以上的半径R6时，第2分割条件成立。另外，上述标准偏差a 1 是与平均值Ra对应地设定的加法计算值。
接着，在第1、第2分割条件成立时，上述分割条件判定处理装置的 分割执行处理装置(半径基准分割执行处理装置)进行分割执行处理，以 具有第1分割阈值Rthcn以上的形状插补点进行弯道的分割。具体来说， 上述分割执行处理装置，将具有第l分割阈值Rthcn以上的半径的形状插 补点的前一个的形状插补点作为结束候补点进行追加，将具有第l分割阈 值Rthcn以上的半径的形状插补点的后一个的形状插补点作为开始候补点 进行^1>。在图17的形状推定道路r7上，以具有第1分割阈值Rthcn以 上的半径的形状插补点m6进行弯道的分割，形状插补点m2被设为开始 候补点sl，形状插补点m6前一个的形状插补点m5被i殳为结束候补点el。 并且，形状插补点m6后一个的形状插补点m7被设为开始候补点s2，形 状插补点m10被设为结束候补点e2。
这样，在本实施方式中，如图18所示，通过形状插补点m2 m5i更定 弯道cnl，通过形状插补点m7 ml0设定弯道cn2。此外，上述各第1、第2分割条件中的任一分割条件不成立时，上述 弯道分割执行处理装置不进行上述当前的弯道的分割。
这样，在本实施方式中，即使假设在数据库上插补点数据的精度低， 且在弯道的直线区间中偏离直线地设定了规定的形状插补点，在第1、第2 分割条件成立时，也进行弯道的分割。因此，由于在实际道路上应看作多 个弯道的弯if^数据库上不会被设为一个弯道，所以可以正确地推定道路 形状。
此外，上述第1分割阈值Rthcn是在平均值Ra上加上标准偏差al 计算出来的，所以平均值Ra越大则设定得越大，平均值Ra越小则设定得 越小，因此即使给各半径R2-R10的值等增加干扰也能正确地判断第2分 割M成立与否。
并且，标准偏差a 1表示弯道的各形状插补点m2 ml0的半径R2-R10 的偏差度，所以可以相应于半径R2 R10的偏差度变更弯道的分割的容易 执行程度。即，在半径R2 R10的偏差度高时，第l分割阈值Rthcn变大， 因此第2分割条件不易成立，弯道的分割不易进行。与此相对，在半径 R2 R10的偏差度低时，第1分割阈值Rthcn变小，因此第2分割#^易 于成立，弯道的分割也容易执行。
因此，可以适当地进行弯道的分割。
另外，在本实施方式中，虽然通过在平均值Ra上加上标准偏差al来 计算上述第1分割阈值Rthcn,但是可以预先将与平均值Ra对应地预先 设定的第1分割阈值R也cn例如记录在数据记录部16中。
此时，将作为使平均值Ra与第1分割阈值Rthcn对应的第1阈值映 射(MAP)图的半径阈值MAP图记录在ROM33中，上述分割执行处理 装置，在分割执行处理中，参照半径阈值MAP图，读出与平均值Ra对应 的第1分割阈值Rthcn，比较各半径R2 R10与第1分割阈值Rthcn，以 具有第1分割阈值Rthcn以上的半径的形状插补点分割弯道。
接着，说明流程图。
步骤S4-1开始基于弯道数的循环。
步骤S4-2取得当前的弯道的弯道信息。步骤S4-3判断弯道内的形状插补点的个数是否是3个以上。在弯道内 的形状插补点的个数是3个以上时进入步骤S4-4,在弯道内的形状插补 点的个数小于3个时进入步骤S4-7。
步骤S4-4计算弯道内的形状插补点的半径的平均值。
步骤S4-5根据平均值Ra计算第1分割阈值Rthcn。
步骤S4-6以具有第1分割阈值Rthcn以上的半径的形状插补点进行弯 道的分割。
步骤S4-7使基于弯道数的循环结束，结束处理。
但是，如上所述，当数据库上的插补点数据的精度低，在弯道的直线 区间中没i殳定形状插补点时，存在在实际道路上应看作多个弯道的弯道， 通过上述弯道检测处理在数据库上作为 一个弯道检测出来而决定了 一个 弯道的开始候补点以及结束候补点的情况。
图19是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第IO说明图。
此时，在具有图示那种梯形形状的形状推定ilJ洛r10中，在直线区间 的形状插补点m5、 m6之间没设定应该设定的形状插补点。
此时，在上述半径计算处理中计算出来的形状插补点m2 m9的半径 R2 R9在阈值Rth以下，在形状插补点m2 m9方位角的正负不反转，因 此在弯道检测处理中，在形状插补点in2 m9检测出一个弯道cnl。
因此，在本实施方式中，通过第2弯道分割处理装置进行弯道的分割。
接着，说明图2的步骤S5的第2弯道分割处理的子程序。
图20是表示本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的子程序的 图，图21是本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第1说明图，图 22是本发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第2说明图，图23是本 发明的实施方式中的第2弯道分割处理的第3说明图。
首先，上述第2弯道分割处理装置的弯道信息取得处理装置(片段 长基准弯道信息取得处理装置)进行弯道信息取得处理，通it^ RAM32 读入形状推定道路内的规定的弯道的弯道信息而取得。此时，将在形状推 定道路上存在的各弯道作为规定的弯道按顺序选择。另外，上述弯道信息，除了上述插补点数据之外，还包含在RAM32 中记录的各弯道的开始候补点以及结束候补点的编号。在本实施方式中， 在形状推定道路r10上进行第2弯道分割处理，因此上述弯道信息取得处 理装置，取得弯道cnl的编号、该弯道cnl的开始候补点sl的编号、弯道 cnl的结束候补点el的编号、形状插补点m2 m9的各编号、各形状插补 点m2 m9之间的各片段的片段长等。
接着，上述第2弯道分割处理装置的分割条件判定处理装置(片段 长基准分割条件判定处理装置)，进行分割条件判定处理，读入形状插补 点的编号，计算弯道内的形状插补点的个数，才艮据形状插补点的个fcl否 在阈值以上，在本实施方式中是否是3以上，判断用于进行第2弯道分割 处理的第l分割务泮成立与否。在图21的形状推定道路rl0上，弯道cnl 内的形状插补点m2 m9的个数是8,所以第1分割a成立。
例如，如上所述，在图15的形状推定道路r8以及图16的形状推定 道路r9上，在弯道内不含有3个以上的形状插补点，所以第l分割糾不 成立。
接着，上述分割条件判定处理装置判断，弯道内的规定的形状插补 点间的片段长，与弯道内的其他形状插补点间的各片段长相比是否相对较 长。为此，上述分割条件判定处理装置，读出弯道内的各形状插补点间的 片段长，根据弯道内的规定的形状插补点间的片段是否具有基于弯道内的 各形状插补点间的片段长计算出来的第2分割M判定用的阈值、即第2 分割阈值Lthcn以上的片段长，判断第2分割条件成立与否。
为此，上述分割条件判定处理装置的平均片段长计算处理装置进行 平均片段长计算处理,计算各形状插补点m2 m9间的片段长的平均值La， 接着，上述分割条件判定处理装置的阈值计算处理装置进行阈值计算处 理，当将基于上述平均值La计算出来的标准偏差设为ci2时，将上述第2 分割阈值Lthcn以如下方式i史定。
Lthcn = La + 3 cr2 。
在图21中，在形状插补点m5、 m6间的片段Lcll具有第2分割阈值 Lthcn以上的片段长时，第2分割条件成立。另外，上述标准偏差a2 是与平均值La对应地设定的加法计算值。接着，在第1、第2分割条件成立时，上述分割条件判定处理装置 的分割执行处理装置(片段长基准分割执行处理装置)进行分割执行处理， 以具有第2分割阈值Lthcn以上的片段长的片段进行弯道的分割。此外， 分割执行处理装置，将构成具有第2分割阈值Lthcn以上的片段长的片段 的形状插补点中的跟前的形状插补点作为结束候补点，将构成具有第2分 割阈值Lthcn以上的片段长的片段的形状插补点中的后面的形状插补点作 为开始候补点。在图22中，以具有第2分割阈值Lthcn以上的片段长Lcll 的形状插补点m5、 m6间的片段进行弯道cnl的分割，形状插补点m2被 设为开始候补点sl,形状插补点m5、 m6间的片段的跟前的形状插补点 m5^L，没为结束候补点el，形状插补点m5、 m6间的片段的后面的形状插 补点m6被设为开始候补点s2，形状插补点m9被设为结束候补点e2。
这样，在本实施方式中，如图23所示，通过形状插补点m2 m5 i殳 定弯道cnl,通过形状插补点m6 m9设定弯道cn2。
此外，上述各第1、第2分割条件中的任一分割条件不成立时，上 述弯道分割执行处理装置不进行上述当前的弯道的分割。
这样，在本实施方式中，即使在数据库上插补点数据的精度低，且 在弯道的直线区间中没i殳定形状插补点的情况下，当第1、第2分割^Hf 成立时，也进行弯道的分割。因此，由于在实际道路上应看作多个弯道的 弯i!4数据库上不会被设为一个弯道，所以可以正确地推定道路形状。
此外，上述第2分割阁值Lthcn是在平均值La上加上标准偏差a 2 计算出来的，所以平均值La越大则设定得越大，平均值La越小则设定得 越小，因此即使给各片段长的值等增加干扰也能正确地判断第2分割* 成立与否。
并且，标准偏差a2表示弯道的各形状插补点m2 m9间各片段长的 偏差度，所以可以相应于片段长的偏差度变更弯道的分割的容易执行程 度。即，在片段长的偏差度高时，第2分割阈值Lthcn变大，因此第2分 割条件不易成立，弯道的分割不易进行。与此相对，在片段长的偏差度低 时，第2分割阈值Lthcn变小，因此第2分割务fr易于成立，弯道的分割 也容易执行。
因此，可以适当地进行弯道的分割。
另外，在本实施方式中，虽然通过在平均值La上加上标准偏差a2来计算上述第2分割阈值Lthcn，但是可以预先将与平均值La对应地预先 设定的第2分割阈值Lthcn例如记录在数据记录部16中。
此时，将作为使平均值La与第2分割阈值Lthcn对应的第2阈值 MAP图的片段长阈值MAP图记录在ROM33中，上述分割执行处理装置， 在分割执行处理中，参照半径阈值MAP图，读出与平均值La对应的第2 分割阈值Lthcn，比较各形状插补点m2 m9间的各片段长与第2分割阈值 Lthcn，以具有第2分割阈值Lthcn以上的片段长的片段分割弯道。
接着，说明流程图。
步骤S5-l开始基于弯道数的循环。
步骤S5-2取得当前的弯道的弯道信息。
步骤S5-3判断弯道内的形状插补点的个数是否是3个以上。在弯道内 的形状插补点的个数是3个以上时进入步骤S5-4，在弯道内的形状插补 点的个数小于3个时进入步骤S5-7。
步骤S5-4计算弯道内的片段长的平均值La。
步骤S5-5根据平均值La计算第2分割阈值Lthcn。
步骤S5-6以具有第2分割阈值Lthcn以上的片段长的片段进行弯道的 分割。
步骤S5-7使基于弯道数的循环结束，结束处理。
接着，说明图2的步骤S7的回旋系数推定处理。
图24是表示本发明的实施方式中的回旋系数MAP的图。
此时，将最小半径Rmin与回旋曲线的回旋系数A的平方的值A2, 相互对应地在ROM33 (图1)中作为回旋系数MAP图记录，上述回旋系 数推定处理装置，读入在上述步骤S6计算出的最小半径Rmin，参照回旋 系数MAP图读出与最小半径Rmin对应的值A2。接着，上述回旋系数推 定处理装置计算、推定回旋系数A。另外，上述回旋系数MAP图A^于 实际道路上的半径与在设计上述道路时使用的回旋曲线的回旋系数的关 系而做成的。接着，说明图2的步骤S8中的回旋曲线计算处理的子程序。
图25是表示本发明的实施方式中的回旋曲线计算处理的子程序的图。
但是，回旋曲线是从起点开始的长度越大曲率半径越小的曲线，一 般，在设计道路时，回旋曲线的一部分与弯道的开始点以及结束点重合。 如果将上述回旋曲线以x-y坐标表示，将从回旋曲线的开始点(原点)到 规定的点S为止的距离、即曲线长设为L,将上述点S的曲线半径设为Rc, 则
L.Rc-A2…(7)
此外，通常，回旋曲线的X坐标以及Y坐标分别可以通过式(8)以 及(9)所示的多项式计算出来。
X = L x (1國L2/(40Rc2) + L4/(3456Rc4)
画L6/(599040Rc6) + L8/(175472640Rc8)…)…(8)
X = L2/(6Rc) x (1 - L2/(56Rc2) + L4/(7040Rc4) - L6/(1612800Rc6)
+ L8/(588349440Rc8)…)…(9)
此时，考虑用上述式(8)以及(9)计算回旋曲线，但是式(8)以 及(9)是高次多项式，当设多个点来计算回旋曲线时，由于回旋曲线 计算处理，给CPU31带来的负荷会变大。
因此，在本实施方式中，通过上述回旋曲线计算处理装置，基于在 回旋系数推定处理中计算出的回旋系数A计算回旋曲线。因此，上述回旋 曲线计算处理装置，利用基于仿真获得的式(10)以及(11)近似计算回 旋曲线(曲线成L (k)的点S)的X坐标以及Y坐标。
计算式11
<formula>formula see original document page 24</formula>
其中，Xo以及Yo是回旋曲线的开始点的X坐标以及Y坐标。此夕卜， 角度(j)由式(12)表示。(|) = a + 2k.L... (12) 并且，oc是回旋曲线的开始点的方位，值k由式(13)表示。
k = 28/A2... (13) 接着，说明流程图。
步骤S8-1以回旋曲线的曲线长L (k)开始循环。
步骤S8-2计算曲线长L (k)的点S的X坐标。
步骤S8-3计算曲线长L (k)的点S的Y坐标。
步骤S8-4以回旋曲线的曲线长L (k)使循环结束，返回。
接着，说明图2的步骤S9中的拟合处理。
图26是本发明的实施方式中的拟合处理的说明图。
在图中，r7是形状推定道路，cnl是通过上述弯道结合处理以及第1、 第2弯道分割处理设定的弯道，ml m5是构成弯道cnl的形状插补点、sl 是弯道cnl的开始候补点。
此时，上述拟合处理装置的回旋曲线移动处理装置进行回旋曲线移 动处理，在连接上述形状插补点ml、 m2之间的片段Sgl的延长线上设置 回旋曲线Q的起点Qs，使回旋曲线Q在箭头E方向上移动，以4吏该起点 Qs上的切线与片段Sgl的延长线一致。
此时，上述拟合处理装置的误差计算处理装置进行误差计算处理， 计算回旋曲线Q的位置相对于形状插补点m2以后的各形状插补点m2 m5 的误差的合计。此时，基于各形状插补点m2 m5与描画回旋曲线Q时设 定的各点在上述X轴上的距离以及Y轴上的距离计算回旋曲线Q的位置 相对于各形状插补点m2 m5的误差。
并且，上述回旋曲线移动处理装置以将误差的合计变得最小的方式 使上述回旋曲线Q与各形状插补点m2 m5 —致,设定回旋曲线Q的位置。
接着，上述拟合处理装置的开始点、结束点抽取处理装置进行开始 点、结束点抽取处理，设定了回旋曲线Q的位置后，将回旋曲线Q的起 点Qs作为实际的弯道的开始点Sal进行没定。并且，回旋曲线移动处理装置、误差计算处理装置以及开始点、结
束点抽取处理装置，在弯道cnl的终点侧进行同样的处理，设定回旋曲线 Q的位置，将回旋曲线Q的起点作为实际的弯道的结束点来设定。
这样，利用回旋曲线Q来修正开始候补点以及结束候补点，可以将 修正过的开始候补点以及结束候补点分别作为实际的弯道的开始点以及 结束点来设定，因此可以使弯道cnl的开始候补点以及结束候补点接近实 际道路上的弯道的开始点以及结束点。
接着，说明图2的步骤S10中的开始点、结束点记录处理。
上述开始点、结束点记录处理装置，将抽取出的开始候补点以及结 束候补点的位置作为表示道路形状的数据记录在数据记录部16中。
这样，在本实施方式中，可以正确地推定道路形状，基于正确推定 的道路形状设定实际的弯道的开始点和结束点，因此能够与道路形状对应 地变更自动变速机10的变速级，或与道路形状对应地变更发动机52的输 出，高精度地进行车辆的行驶控制。
在本实施方式中，通过使导航装置14的CPU31动作来进行道路形 状的推定，但是可以通过使自动变速机控制装置11的未图示的CPU动作 或者使作为上述信息中心的控制装置的CPU动作来进行道路形状的推定。 另夕卜，为了进行车辆整体的控制，作为自动变速机控制装置11以及发动机 控制装置51的上位的控制装置而配置有车辆控制装置,但是也可以通过4吏 该车辆控制装置的CPU动作进行道路形状的推定。
此外，在本实施方式中，对相邻的各节点之间的形状推定道路进行 道路形状的推定，但是当在实际的道路上，在弯道内存在节点时，若按各 节点之间的形状推定it^来推定道路形状，则会在弯道内的节点的前后进 行不同的处埋。因此，在其他的实施方式中，对道i2Mt据，在各道路M 之间赋予道路所成数据，在预测为在通过节点后要进入的道路路段明显 时、或者通过路线搜索处理设定了搜索路线时等，能够针对两个以上连续 的形状推定道路进行道路形状的推定。
另外，本发明不限定于上述实施方式，可以基于本发明的主旨进行 各种变形，不可以将他们从本发明的范围中除去。
权利要求
1. 一种道路形状推定装置，其特征在于，具有数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，其基于上述各形状插补点的曲率半径检测上述区间内的弯道；弯道分割处理装置，其与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定阈值，在上述所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割。
2. 根据权利要求1所述的道路形状推定装置，其特征在于， 与上述弯道内的各形状插补点的曲率半径的偏差度对应地设定上述阈值。
3. —种道路形状推定方法，其特征在于，取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数 据，基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点 的曲率半径，基于上述各形状插补点的曲率半径检测上述区间内的弯 道，与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地 设定阈值，在上述所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径 的形状插补点进行弯道的分割。
4. 一种程序，其特征在于，其使计算机作为如下装置发挥功能 数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，其基于上述各形状插补点的曲率半径检测上述 区间内的弯道；弯道分割处理装置，其与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲 率半径的平均值对应地设定阈值，在上述所检测出的弯道内，以具有上 述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割。
全文摘要
本发明能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。具有取得沿着道路设定的表示道路形状的多个形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置、基于上述道路的规定的区间内的上述插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于各曲率半径检测上述区间内的弯道的弯道检测处理装置、在所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割的弯道分割处理装置。与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定上述阈值。由于以具有阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割，所以可以正确地推定道路形状。
文档编号G01C21/34GK101545784SQ200910118189
公开日2009年9月30日 申请日期2009年3月11日 优先权日2008年3月28日
发明者东条健到, 杉浦博昭, 福元将高 申请人:爱信艾达株式会社