专利名称：雷达装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种例如被搭载于车辆上，且对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测的雷达装置。此外，本发明涉及一种例如被搭载于车辆上，且对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测的雷达装置。
背景技术：
车载用雷达装置多数情况下是为了对行驶在车辆前方的车辆等进行识别而被利用的，此时，需要将如下物体和先行车辆区别开来，即，如道路标识、指路牌等这种由于相对于路面在上下方向上的位置较高而不可能成为障碍物的物体。为了解决上述课题，公开了各种方法、装置等(例如，参照专利文献1)。专利文献1 中所记载的雷达装置具有接收天线，其具有在左右方向上排列配置有多个振子天线的阵列天线；信号处理部，其通过电气性地进行对该接收天线的天线辐射图的左右方向的扫描， 从而根据该接收天线所接收到的接收信号，进行对存在于左右方向上的预定方位范围内的物体的识别。此外，在该雷达装置中，振子天线的至少一部分在上下方向上错位配置，而信号处理部利用来自在上下方向上错位的振子天线的接收信号，从而以单脉冲方式对物体的上下方向位置进行检测。根据专利文献1中所记载的雷达装置，能够通过使构成接收天线的、在左右方向上排列配置的多个振子天线中的一部分上下错位，或者使在上下方向上排列配置的振子天线和在左右方向上排列配置的振子天线分别设置，从而在所需的角度范围内对物体在上下方向上的位置进行检测。即，因为能够根据需要而将上下的错开量或者上下的排列配置间隔设定为较小程度，所以能够充分地扩大在上下方向上的检测角度范围。在先技术文献专利文献专利文献1 日本特开平1H87857号公报
发明内容
本发明所要解决的课题但是，在专利文献1所记载的雷达装置中，有时会受到路面反射的影响，从而无法正确地检测出物体在上下方向上的位置。即，存在以下情况，由于在来自一个物体的反射波中还包括由路面反射而被接收到的反射波，因此有时会受到该反射波的影响，从而无法正确地检测出物体在上下方向上的位置。此外，不仅是在上下方向上的位置，关于在左右方向上的位置，在接收到被敷设于高速公路等上的侧壁、隧道内的侧壁等的反射波时，也存在无法正确地检测出物体在左右方向上的位置的可能性。本发明是鉴于上述情况而实施的发明，其目的在于，提供一种能够准确地检测出物体在左右方向以及上下方向中的至少一个方向上的位置的雷达装置。
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用于解决课题的方法为了达成上述目的，本发明具有以下特征。本发明的第1种方式涉及一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测，所述雷达装置具有接收天线，其具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置；第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来对所述物体的上下方向位置进行检测；第1位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。本发明的第2种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，所述第1位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第1 补正位置而求出。本发明的第3种方式采用如下结构，即，在上述第1种方式中，所述第1位置补正单元求出第1平均值和第1方差，并根据所求出的第1平均值以及第1方差而求出所述第1 补正位置，其中，所述第1平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值， 所述第1方差为所述上下方向位置的方差。本发明的第4种方式采用如下结构，即，在上述第3种方式中，所述第1位置补正单元在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以预先设定的大于等于1的第1预定数所得的积，从而求得所述第1补正位置。本发明的第5种方式采用如下结构，即，在上述第4种方式中，所述第1预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。本发明的第6种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，具有第1特性推断单元，所述第1特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第1反射特性进行推断，所述第 1反射特性为该车辆所行驶的路面的反射特性，所述第1位置补正单元根据由所述第1特性推断单元推断出的第1反射特性，而求出所述第1补正位置。本发明的第7种方式采用如下结构，S卩，在上述第6种方式中，具有第1图像生成单元，所述第1图像生成单元生成该车辆所行驶的路面的图像信息，所述第1特性推断单元根据由所述第1图像生成单元生成的路面的图像信息，而对所述第1反射特性进行推断。本发明的第8种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，具有第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。本发明的第9种方式涉及一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测，所述雷达装置具有接收天线，其具有多个在左右方向上排列配置的振子天线；第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2 位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。本发明的第10种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，作为所述第2 补正位置而求出。本发明的第11种方式采用如下结构，S卩，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元求出第2平均值和第2方差，并根据所求出的第2平均值以及第2方差而求出所述第2 补正位置，其中，所述第2平均值为预先设定的预定期间内的所述左右方向位置的平均值， 所述第2方差为所述左右方向位置的方差。本发明的第12种方式采用如下结构，即，在上述第11种方式中，所述第2位置补正单元从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以预先设定的大于等于1的第2预定数所得的积，从而求出所述第2补正位置。本发明的第13种方式采用如下结构，即，在上述第12种方式中，所述第2预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。本发明的第14种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，具有第2特性推断单元，所述第2特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第2反射特性进行推断，所述第 2反射特性为被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的反射特性，所述第2位置补正单元根据由所述第2特性推断单元推断出的第2反射特性，而求出所述第2补正位置。本发明的第15种方式采用如下结构，S卩，在上述第14种方式中，具有第2图像生成单元，所述第2图像生成单元生成被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的图像信息， 所述第2特性推断单元根据由所述第2图像生成单元生成的侧壁的图像信息，而对所述第 2反射特性进行推断。本发明的第16种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，多个所述振子天线中的至少一部分在上下方向上错位配置，所述雷达装置具有第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的上下方向位置；第1 位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。发明效果根据上述第1种方式，接收天线具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置。而且，根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来检测出所述物体的上下方向位置。此外，根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。因此，能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，通过使构成接收天线的、多个在左右方向上排列配置的振子天线的一部分上下错位，从而能够根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来检测物体在上下方向上的位置。此外，由于根据所求出的上下方向位置的记录对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置，因此能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第2种方式，预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，被作为所述第1补正位置而求出。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，受到路面上的反射波的影响，从而上下方向位置在实际的上下方向位置的下侧被检测出(参照图4)。所以，由于预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第1补正位置而被求出，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第3种方式，求出第1平均值和第1方差，并根据所求出的第1平均值以及第1方差而求出所述第1补正位置，其中，所述第1平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值，所述第1方差为所述上下方向位置的方差。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。即，受到路面的反射波的影响，从而上下方向位置在实际的上下方向位置的下侧被检测出(参照图4)。此外，所述第1平均值以及所述第1方差为，表示所检测出的上下方向位置的变化的状态的数值。所以，由于根据所述第1平均值以及所述第1方差而求出所述第1补正位置，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第4种方式，在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以预先设定的大于等于1的第1预定数所得的积，从而求得所述第1补正位置。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，例如，当所检测出的上下方向位置为正态分布时，通过在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为所述第1预定数)，从而能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第5种方式，所述第1预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。因此， 能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，例如，当所检测出的上下方向位置为正态分布时，通过在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为所述第1预定数)，从而能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第6种方式，推断出从该雷达装置发送的电波中的、作为该车辆所行驶的路面的反射特性的第1反射特性。而且，根据所推断出的第1反射特性，而求出所述第1 补正位置。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，根据路面的反射率等的反射特性，路面上的反射波的影响程度发生变化。例如，当路面的反射率接近100%时(参照图4(b))，路面位置将作为物体在上下方向上的位置而被检测出。此外，例如，当路面的反射率接近0%时(参照图4(c))，现实的物体的位置将作为物体在上下方向上的位置而被检测出。所以，由于根据所推断出的第1反射特性而求出所述第1补正位置，因此能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。根据上述第7种方式，生成该车辆所行驶的路面的图像信息。根据所生成的路面的图像信息，推断出所述第1反射特性。因此，能够准确地推断出所述第1反射特性。S卩，作为路面的反射特性的第1反射特性能够根据路面的种类而进行推断。例如， 当路面铺装有浙青时，反射率较大，而当路面为砂石路时，反射率较小。所以，由于根据路面的图像信息，对路面的种类进行推断，从而推断出作为路面的反射特性的第1反射特性，因此能够准确地推断出所述第1反射特性。根据上述第8种方式，根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差， 而求出所述物体的左右方向位置。而且，根据所求出的左右方向位置的记录，对所求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。因此，能够准确地检测出物体在左右方向上的位置。即，由于根据所求出的左右方向位置的记录，对该左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置，因此能够准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第9种方式，接收天线具有多个在左右方向上排列配置的振子天线。而且，根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置。此外，根据所求出的左右方向位置的记录，对所求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。因此，能够准确地检测出物体在左右方向上的位置。S卩，能够根据由多个在左右方向上排列配置的振子天线所接收到的接收信号的相位差，来求出所述物体的左右方向位置。此外，由于根据所求出的左右方向位置的记录对该左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置，因此能够准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第10种方式，预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，被作为所述第2补正位置而求出。因此，能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。S卩，受到侧壁上的反射波的影响，从而左右方向位置在比实际的左右方向位置更远离正对面位置的一侧被检测出(参照图5)。所以，由于预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，被作为所述第2补正位置而求出，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。另外，在本发明中，“大致最正对面的位置”是指，大致最接近于正对面的位置。根据上述第11种方式，求出第2平均值和第2方差，并根据所求出的第2平均值以及第2方差而求出所述第2补正位置，其中，所述第2平均值为预先设定的预定期间内的所述左右方向位置的平均值，所述第2方差为所述左右方向位置的方差。因此，能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。即，受到侧壁上的反射波的影响，从而左右方向位置在比实际的左右方向位置更远离正对面位置的一侧被检测出(参照图幻。此外，所述第2平均值以及所述第2方差为， 表示所检测出的左右方向位置的变化的状态的数值。所以，由于根据所述第2平均值以及所述第2方差而求出所述第2补正位置，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第12种方式，从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以预先设定的大于等于1的第2预定数所得的积，从而求出所述第2补正位置。因此，能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。即，例如，当所检测出的左右方向位置为正态分布时，通过从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为所述第2预定数)，从而能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第13种方式，所述第2预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。因此，能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。
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即，例如，当所检测出的左右方向位置为正态分布时，通过在所述第2平均值上加上，所述第2方差乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为所述第2预定数)，从而能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第14种方式，推断出从该雷达装置发送的电波中的、作为被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的反射特性的第2反射特性。而且，根据所推断出的第2反射特性，而求出所述第2补正位置。因此，能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。S卩，根据侧壁的反射率等的反射特性，侧壁上的反射波的影响程度将发生变化。例如，当侧壁的反射率接近100%时(参照图5(b))，侧壁的表面位置作为物体在左右方向上的位置而被检测出。此外，例如，当侧壁的反射率接近0%时(参照图5(c))，现实的物体的位置将作为物体在左右方向上的位置而被检测出。所以，由于根据所推断出的第2反射特性而求出所述第2补正位置，因此能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置。根据上述第15种方式，生成被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的图像信息。 并且，根据所生成的侧壁的图像信息而推断出所述第2反射特性。因此，能够准确地推断出所述第2反射特性。S卩，作为侧壁的反射特性的第2反射特性能够根据侧壁的种类而被推断出。例如， 当侧壁由混凝土、钢材等形成时，反射率较大，而当侧壁由玻璃、树脂等形成时，反射率较小。所以，由于根据侧壁的图像信息对侧壁的种类进行推断，从而推断出作为侧壁的反射特性的第2反射特性，因此能够准确地推断出所述第2反射特性。根据上述第16种方式，多个所述振子天线中的至少一部分在上下方向上错位配置。而且，根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的上下方向位置。此外，根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。因此，能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。S卩，通过使构成接收天线的、多个在左右方向上排列配置的振子天线的一部分上下错位，从而能够根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而检测出物体在上下方向上的位置。此外，由于根据所求出的上下方向位置的记录对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置，因此能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。
图1为表示本发明所涉及的雷达装置的结构的一个示例的框图。图2为表示位置检测E⑶的功能结构的一个示例的框图。图3为表示对物体的上下方向位置进行检测的方法的一个示例的说明图。图4为表示路面上的反射波对物体的上下方向位置的影响的一个示例的说明图。图5为表示侧壁上的反射波对物体的左右方向位置的影响的一个示例的说明图。图6为表示物体的上下方向位置以及左右方向位置的检测结果的一个示例的曲线图。图7为表示位置检测E⑶的动作的一个示例的流程图(前半部)。图8为表示位置检测E⑶的动作的一个示例的流程图(后半部)。
符号说明100…雷达装置1…发送天线2…接收天线21、22、23…第1振子天线(多个振子天线的一部分)3…振荡器4…混频器部41…第1混频器42…第2混频器43…第3混频器5…位置检测ECU51…第1图像生成部(第1图像生成单元的一部分)52…第1特性推断部(第1特性推断单元)53…第1位置检测部(第1位置检测单元)M…第1位置补正部(第1位置补正单元)55…第2图像生成部(第2图像生成单元的一部分)56…第2特性推断部(第2特性推断单元)57…第2位置检测部(第2位置检测单元)58…第2位置补正部(第2位置补正单元)6…照相机(第1图像生成单元的一部分、第2图像生成单元的一部分)
具体实施例方式以下，参照附图对本发明所涉及的雷达装置的实施方式进行说明。本发明所涉及的雷达装置100为，被搭载于车辆VR上，且对存在于车辆VR的周围的物体TG的上下方向位置以及左右方向位置进行检测的雷达装置(参照图4、图5)。首先，利用图1对搭载于车辆VR上的雷达装置100的结构的一个示例进行说明。图1为，表示本发明所涉及的雷达装置100的结构的一个示例的框图。这里，雷达装置100为，例如FM-CW方式的雷达装置，并且为对接收信号进行DBF(Digital Beam !Arming 数字波束成形)处理的DBF雷达装置。此外，雷达装置100通过DBF处理而对其与物体TG之间的距离以及相对速度进行检测，并且以相位单脉冲方式而求出物体TG在上下方向以及左右方向上的位置。另外，在以下的说明中，主要对在雷达装置100中，以相位单脉冲方式而求出物体TG在上下方向以及左右方向上的位置这一点进行说明，而对于通过FM-CW方式以及DBF处理而对所述雷达装置100和物体TG之间的距离以及相对速度进行检测这一点，将省略其大部分的说明。如图1所示，本发明所涉及的雷达装置100具有发送天线1、接收天线2、振荡器 3、混频器部4以及位置检测E⑶5。此外，位置检测E⑶5以可通信的方式而与照相机6相连接。发送天线1为，被振荡器3驱动而发送出发送波(电磁波)的天线。此外，发送天线1被设置在与接收天线2相同的平面上，并具有多个被连接在一个供电点上且在上下方向上排列配置的贴片天线(图1中，由白底的四角□表示)。而且，在发送天线2的供电点上，连接有中心频率为f0(例如，76GHz)的振荡器3的输出端子。接收天线2为，接收从发送天线1发送、且被物体TG等反射的反射波的天线。此夕卜，接收天线2具有在左右方向(水平方向)上排列配置的三个振子天线21、22、23。振子天线21、22、23各自具有多个贴片天线(图1中，由白底的四角□表示)，并且各个贴片天线在每个振子天线21、22、23中，以具有大致相同的线路长度的方式被连接于一个供电点上。 这里，振子天线21、22、23相当于多个(这里为3个)振子天线。另外，虽然在本实施方式的各个振子天线21、22、23中，贴片天线在上下方向(垂直方向)上被排列配置为一列，但是也可以为两列以上，还可以采用其他的排列配置。各个振子天线21、22、23的中心点交替地在上下方向上错位排列配置。即，振子天线21、23构成上侧振子天线群，振子天线22构成下侧振子天线群，并且上侧振子天线群和下侧振子天线群以在上下方向上错开距离Ay的方式而排列配置。振荡器3通过由省略了图示的调制用的直流电源所输出的控制电压，从而生成对频率为f0的输送波实施了频率调制宽度为AF的三角波调制后的信号。S卩，振荡器3生成频率为f0 士 Δ F/2的调制波(=发送信号)，并且所生成的调制波作为电磁波而从发送天线 1发射出去。混频器部4具有分别与接收天线2的各个振子天线21、22、23相连接的三个混频器41、42、43。在各个混频器41、42、43中输入有作为来自振荡器3的发送信号的一部分的局部信号，并且来自各个振子天线21、22、23的接收信号被与该局部信号混频，从而被降频变频为中间频率。通过该降频变频，从而在雷达装置100中得到用于以FM-CW方式对距离以及相对速度进行检测的差频信号(发送信号和接收信号之间的差信号)。位置检测ECU (Electronic Control Unit 电子控制单元)5为，根据由混频器部4 生成的差频信号、以及来自照相机6的图像信息，而求出物体TG在上下方向以及左右方向上的位置的E⑶。另外，对于位置检测E⑶5的具体的结构以及动作，将参照图2等在后文叙述。照相机6为，具有CCD (Charge Coupled Device 电荷耦合装置)等，并生成车辆 VR所行驶的道路的路面、以及被敷设于车辆VR所行驶的道路上的侧壁的图像信息的照相机。这里，照相机6相当于第1图像生成单元的一部分以及第2图像生成单元的一部分。图2为，表示位置检测E⑶5的功能结构的一个示例的框图。如图2所示，位置检测ECU5功能性地具有第1图像生成部51、第1特性推断部52、第1位置检测部53、第1位置补正部M、第2图像生成部55、第2特性推断部56、第2位置检测部57以及第2位置补正部58。另外，位置检测E⑶5通过实施预先存储于被配置在位置检测E⑶5的适当位置处的微型电子计算机中、以及存储于被配置在位置检测E⑶5的适当位置处的ROM (Read Only Memory :只读存储器)等中的控制程序，从而使该微型电子计算机功能性地作为第1图像生成部51、第1特性推断部52、第1位置检测部53、第1位置补正部M、第2图像生成部55、 第2特性推断部56、第2位置检测部57、第2位置补正部58等的功能部而发挥功能。第1图像生成部51为，通过照相机6而生成车辆VR所行驶的道路的路面的图像信息的功能部。这里，第1图像生成部51相当于第1图像生成单元的一部分。具体而言，第1图像生成部51每隔预先设定的预定时间(例如，0. aiisec)，通过照相机6生成路面RS 的图像信息(参照图4)。第1特性推断部52为，根据由第1图像生成部51生成的路面RS的图像信息，而对从雷达装置100(这里为，发送天线1)发送的电波的第1反射特性进行推断的功能部，其中，所述第1反射特性为车辆VR所行驶的路面RS的反射特性。这里，第1特性推断部52 相当于第1特性推断单元。具体而言，第1特性推断部52根据路面RS的图像信息来推断路面RS的种类，并推断路面RS的反射率R1。例如，当路面RS铺装有浙青时，第1特性推断部52推断为反射率Rl较大，而当路面RS为砂石路时，第1特性推断部52推断为反射率 Rl较小。以此种方式，由于根据路面RS的图像信息对路面RS的种类进行推断，从而推断出作为路面RS的反射特性的第1反射特性(这里为反射率Rl)，因此能够准确地推断出所述第1反射特性(这里为反射率Rl)。虽然在本实施方式中，对第1特性推断部52根据路面RS的图像信息来推断反射率Rl的情况进行了说明，但是也可采用第1特性推断部52根据其他信息而对反射率Rl进行推断的方式。例如，可以采用如下方式，即，第1特性推断部52根据来自导航系统的地图信息(道路的路面信息是否为铺装道路等的信息)、来自VICS (Vehicle Information and Communication System 车辆信息通信系统)的路面信息、降雨、降雪信息等，而对反射率 Rl进行推断。在这种情况下，处理被简化。此外，虽然在本实施方式中，对第1特性推断部52对作为第1反射特性的反射率 Rl进行推断的情况进行了说明，但是也可以采用第1特性推断部52对其他的第1反射特性进行推断的方式。例如，可以采用如下方式，即，第1特性推断部52对反射率Rl的平均值以及方差进行推断。在这种情况下，第1位置补正部M能够根据反射率Rl的平均值以及方差，而更加准确地求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。第2图像生成部55为，通过照相机6而生成被敷设于车辆VR所行驶的道路上的侧壁SW的图像信息的功能部。这里，第2图像生成部55相当于第2图像生成单元的一部分。具体而言，第2图像生成部55每隔预先设定的预定时间(例如，0.2msec)，通过照相机 6而生成侧壁SW的图像信息(参照图5)。第2特性推断部56为，根据由第2图像生成部55生成的侧壁SW的图像信息，对从雷达装置100(这里为发送天线1)发送的电波的第2反射特性进行推断的功能部，其中， 所述第2反射特性为，被敷设于车辆VR所行驶的道路上的侧壁SW的反射特性。这里，第2 特性推断部56相当于第2特性推断单元。具体而言，第2特性推断部56根据侧壁SW的图像信息，而对侧壁SW的种类进行推断，且对侧壁SW的反射率R2进行推断。例如，当侧壁SW 由混凝土、钢材等形成时，第2特性推断部56推断为反射率R2较大，而当侧壁SW由玻璃、 树脂等形成时，第2特性推断部56推断为反射率R2较小。以此种方式，由于根据侧壁SW的图像信息，而推断侧壁SW的种类，从而推断出作为侧壁SW的反射特性的第2反射特性(这里为反射率R2)，因此能够准确地推断出所述第 2反射特性(这里为反射率R2)。虽然在本实施方式中，对第2特性推断部56根据侧壁SW的图像信息而对反射率 R2进行推断的情况进行了说明，但是也可以采用第2特性推断部56根据其他信息而对反射
12率R2进行推断的方式。例如，可以采用如下方式，即，第2特性推断部56根据来自导航系统的地图信息(侧壁信息侧壁的材质等的信息)等而对反射率R2进行推断。在这种情况下，处理被简化了。此外，虽然在本实施方式中，对第2特性推断部56对作为第2反射特性的反射率 R2进行推断的情况进行了说明，但是也可以采用第2特性推断部56对其他的第2反射特性进行推断的方式。例如，可以采用如下方式，即，第2特性推断部56对反射率R2的平均值以及方差进行推断。在这种情况下，第2位置补正部58能够根据反射率R2的平均值以及方差而更加准确地求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。第1位置检测部53为，根据由接收天线2(振子天线21、22、2；3)所接收到的接收信号的相位差，而对物体TG的上下方向位置H进行检测的功能部。另外，第1位置检测部 53相当于第1位置检测单元。第2位置检测部57为，根据由接收天线2(振子天线21、22、2；3)所接收到的接收信号的相位差，而对物体TG的左右方向位置W进行检测的功能部。另外，第2位置检测部 57相当于第2位置检测单元。这里，利用图3对第1位置检测部53以及第2位置检测部57对物体TG的上下方向位置H以及左右方向位置W的检测方法进行说明。图3为，表示对物体TG的上下方向位置进行检测的方法的一个示例的说明图。具体而言，第1位置检测部53以及第2位置检测部57以相位单脉冲方式，分别对振子天线22以及振子天线23的第1倾斜方向(角度θ 1 参照图1)上的物体TG的角度、 和振子天线21以及振子天线22的第2倾斜方向(度θ 2 参照图1)上的物体TG的角度进行检测。而且，第1位置检测部53为，根据所检测出的两个角度(利用图3在后文叙述的θ (X)、θ (Υ))，而求出物体TG在上下方向上的位置Pl的构件。此外，第2位置检测部 57为，根据所检测出的两个角度(利用图3在后文叙述的θ (X)、θ (Υ))，而求出物体TG在左右方向上的位置Ρ2的构件。在图3中，χ轴方向与该雷达装置100的左右方向相对应，y轴方向与上下方向相对应，而ζ轴的正方向为前方。此外，图1中的第1倾斜方向与xy平面上的X轴相对应，第 2倾斜方向与xy平面上的Y轴相对应。当将距物体TG的距离设为L，将第1倾斜方向即X 方向上的、物体TG以ζ轴为基准的角度设为θ (X)，将第2倾斜方向即Y方向上的、物体TG 以ζ轴为基准的角度设为θ (Y)时，第1倾斜方向以及第2倾斜方向上的目标物T的各自的位移WHl以及位移WH2，由下面的(1)式、⑵式来表示。WHl = LX sin ( θ (X)) (1)WH2 = LX sin( θ (Y)) (2)关于第1倾斜方向以及第2倾斜方向的角度θ (X)、θ (Y)，能够根据由振子天线 21、22、23所接收到的接收信号的相位差，而通过相位单脉冲方式检测出。此外，由于距离L 能够通过关于左右方向的DBF合成而检测出，因此能够根据上述(1)式、(2)式求出目标物 T的位移WHl以及位移WH2。接下来，利用位移WHl以及位移WH2，求出y轴方向即上下方向上的角度。当将第 1倾斜方向相对于χ轴的角度设为θ 1，将第2倾斜方向相对于y轴的角度设为Θ2(参照图1)时，物体TG在上下方向上的位置(高度)P1以及左右方向上的位置P2能够分别由下面的⑶式、⑷式来表示。Pl = (WHl/cos( θ l)-ffH2/cos( θ 2))/ (1/tan ( θ 1)-1/tan ( θ 2)) (3)Ρ2 = (WHl/sin( θ l)-ffH2/sin( θ 2))/ (1/tan ( θ 1)-1/tan ( θ 2)) (4)通过将利用上述(1)式、⑵式而求出的位移WHl以及位移WH2代入上述(3)式、 (4)式中，从而能够分别求出物体TG在上下方向上的位置P1、以及在左右方向上的位置P2。这里，利用图4对由第1位置检测部53检测出的物体TG的上下方向位置Pl的变化进行说明。图4为，表示路面RS的反射波对物体TGlO的上下方向位置Pl的影响的一个示例的说明图。图4(a)为侧面概念图。如图4(a)所示，在车辆VR的前面部上，设置有对前方的物体TGlO进行检测的发送天线1以及接收天线2。这里，从发送天线1以及接收天线2到物体TGlO的距离Ll为，通过FM-CW方式以及DBF处理而求出的值。从发送天线1发送的发送波被物体TGlO反射，经反射而生成的反射波通过由实线表示的最短的路径、和由虚线表示的经由路面RS上的反射的路径，而入射至接收天线2中。 在以下的说明中，为了方便，将通过由实线表示的最短的路径而入射的反射波称为“直接波”，将通过由虚线表示的经由路面RS上的反射的路径而入射的反射波称为“路面反射波”。 路面反射波作为如下反射波而被接收天线2接收，所述反射波为，假设在关于路面RS (这里，假设路面RS为平面)呈镜面对称的位置处存在假设物体TGll时的、与来自该假设物体 TGll的反射波产生相同的相位差的反射波。图4(b)、图4(c)为，表示在图4(a)所示的状况下，对由第1位置检测部53检测出的上下方向位置Pi进行规定的信号矢量的一个示例的矢量图。矢量Vio为与直接波相对应的信号矢量，而矢量Vll为与路面反射波相对应的信号矢量。此外，矢量V12为矢量VlO 与矢量Vll的合成矢量。图4(b)为路面RS的反射率Rl为100%时的情况，图4(c)为路面 RS的反射率Rl接近0% (这里为10%左右)时的情况。如图4 (b)所示，由于在路面RS的反射率Rl为100 %的情况下，路面反射波的强度和直接波的强度大致相同，因此表示信号强度的矢量Vll的长度和矢量VlO的长度大致相同。因此，合成矢量V12的方向为，物体TGlO和假设物体TGll之间的中间点TG12(=位于路面RS上)的方向，从而由第1位置检测部53检测出的物体TG的上下方向位置(高度) Pl大致为“0”。因此，图4(b)中未记载其高度。如图4(c)所示，由于在路面RS的反射率Rl为10%的情况下，路面反射波的强度和直接波的强度相比大致为1/10，因此表示信号强度的矢量Vll的长度为矢量VlO的长度的大致1/10。因此，合成矢量V12的方向为，和朝向物体TGlO的方向接近的方向，从而由第1位置检测部53检测出的物体TGlO的上下方向位置(高度)P11为，与物体TGlO的高度PlO近似的数值。图6为，表示物体的上下方向位置以及左右方向位置的检测结果的一个示例的曲线图。图6(a)为，表示由第1位置检测部53检测出的上下方向位置Pl的检测结果的一个示例的曲线图，图6 (b)为，表示由第2位置检测部57检测出的左右方向位置P2的检测结果的一个示例的曲线图。如图6(a)所示，由第1位置检测部53检测出的上下方向位置P1， 如利用图4进行说明的那样，是根据路面RS的反射率Rl的变化，而在路面位置(=高度为“0”)到物体TGlO的高度PlO之间进行变化的。下面再回到图2，对位置检测E⑶5的功能结构进行说明。第1位置补正部M为， 根据由第1位置检测部53检测出的上下方向位置Pl的记录，对该上下方向位置Pl进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置PlA的功能部。这里，第1位置补正部M相当于第1位置补正单元。此外，具体而言，第1位置补正部M求出第1平均值 APl和第1方差SPl，并根据所求出的第1平均值APl以及第1方差SPl而求出第1补正位置P1A，其中，所述第1平均值APl为预先设定的预定期间(例如，0.2sec)内的上下方向位置Pl的平均值，所述第1方差SPl为上下方向位置Pl的方差。例如，第1位置补正部M在第1平均值APl上加上，第1方差SPl乘以预先设定的大于等于1的第1预定数Kl所得的积，从而通过下面的(5)式而求出第1补正位置P1A。PlA = AP1+K1XSP1(5)这里，第1预定数Kl例如被设定为“3”。以此种方式，第1平均值APl以及第1方差SPl为，表示所检测出的上下方向位置 Pl的变化状态的数值。所以，由于根据第1平均值APl以及第1方差SPl而求出第1补正位置P1A，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体TGlO在上下方向上的位置。此外，例如，当所检测出的上下方向位置Pl为正态分布时，通过在第1平均值APl 上加上，第1方差SPl乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为第1预定数Kl)，从而能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置(参照图6(a))。虽然在本实施方式中，对第1位置补正部M根据第1平均值APl以及第1方差 SPl而求出第1补正位置PlA的情况进行了说明，但是只需采用第1位置补正部M根据上下方向位置Pl的记录对该上下方向位置Pl进行补正，从而求出第1补正位置PlA的方式即可。例如，也可以采用如下方式，即，第1位置补正部讨将预先设定的预定期间(例如， 0. 2sec)内的上下方向位置Pl中、大致最上方的位置作为第1补正位置PlA而求出。接下来，利用图5对由第2位置检测部57检测出的物体TG的左右方向位置P2的变化进行说明。图5为，表示侧壁SW上的反射波对物体TG20的左右方向位置P2的影响的一个示例的说明图。图5(a)为平面概念图。如图5(a)所示，在车辆VR的前面部上，配置有对前方的物体TG20进行检测的发送天线1以及接收天线2。这里，从发送天线1以及接收天线2到物体TG20的距离L2为，通过FM-CW方式以及DBF处理而求出的值。此外，左右方向位置P2的基准位置为，发送天线1以及接收天线2在车辆VR上的配置位置的正前方方向(这里为，由单点划线表示的车辆中心轴方向)上的位置，并通过距车辆中心轴的距离而对左右方向位置P2进行规定。从发送天线1发送的发送波被物体TG20反射，经反射而生成的反射波通过由实线表示的最短路径、和由虚线表示的经由侧壁SW上的反射的路径，而入射至接收天线2中。在以下的说明中，为了方便，将通过由实线表示的最短路径而入射的反射波称为“直接波”，将通过由虚线表示的经由侧壁SW上的反射的路径而入射的反射波称为“侧壁反射波”。侧壁反射波作为如下反射波而被接收天线2接收，所述反射波为，假设在关于侧壁SW(这里，假设侧壁SW表面为平面)呈镜面对称的位置处存在假设物体TG21时的、与来自该假设物体 TG21的反射波产生相同的相位差的反射波。
图5(b)、图5(c)为，表示在图5(a)所示的状况下，对由第2位置检测部57检测出的左右方向位置P2进行规定的信号矢量的一个示例的矢量图。矢量V20为与直接波相对应的信号矢量，矢量V21为与侧壁反射波相对应的信号矢量。此外，矢量V22为矢量V20 与矢量V21的合成矢量。图5(b)为侧壁SW的反射率R2为100%时的情况，图5(c)为侧壁 Sff的反射率R2接近0% (这里为10%左右)时的情况。如图5 (b)所示，由于在侧壁SW的反射率R2为100%的情况下，侧壁反射波的强度和直接波的强度大致相同，因此表示信号强度的矢量V21的长度和矢量V20的长度大致相同。因此，合成矢量V22的方向为，物体TG20和假设物体TG21之间的中间点TG22(=位于侧壁SW上)的方向，从而由第2位置检测部57检测出的物体TG20的左右方向位置P2为左右方向位置P21。如图5(c)所示，由于在侧壁SW的反射率R3为10%的情况下，侧壁反射波的强度和直接波的强度相比大致为1/10，因此表示信号强度的矢量V21的长度为矢量V20的长度的大致1/10。因此，合成矢量V22的方向为，和朝向物体TG20的方向接近的方向，从而由第2位置检测部57检测出的物体TGlO的上下方向位置(高度)P22为，与物体TG20的左右方向位置P20近似的数值。如上文所述，图6(b)为，表示由第2位置检测部57检测出的左右方向位置P2的检测结果的一个示例的曲线图。如图6(b)所示，由第2位置检测部57检测出的上下方向位置P2，如利用图5进行说明的那样，是根据侧壁SW的反射率R2的变化而在侧壁位置P21 到物体TG20的左右方向位置P20之间进行变化的。下面再次回到图2，对位置检测E⑶5的功能结构进行说明。第2位置补正部58 为，根据由第2位置检测部57检测出的左右方向位置P2的记录对该左右方向位置P2进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置P2A的功能部。这里，第2位置补正部58相当于第2位置补正单元。此外，具体而言，第2位置补正部58求出第2平均值 AP2和第2方差SP2，并根据所求出的第2平均值AP2以及第2方差SP2而求出第2补正位置P2A，其中，所述第2平均值AP2为预先设定的预定期间(例如，0.2sec)内的左右方向位置P2的平均值，所述第2方差SP2为左右方向位置P2的方差。例如，第2位置补正部58从第2平均值AP2中减去，第2方差SP2乘以预先设定的大于等于1的第2预定数K2所得的积，从而通过下面的(6)式而求出第2补正位置P2A。P2A = AP2-K2 X SP2 (6)这里，第2预定数K2例如被设定为“3”。以此种方式，第2平均值AP2以及第2方差SP2为，表示所检测出的左右方向位置 P2的变化状态的数值。所以，由于根据第2平均值AP2以及第2方差SP2而求出第2补正位置P2A，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体TG20的上下方向上的位置。此外，例如，当所检测出的左右方向位置P2为正态分布时，通过从第2平均值AP2 中减去，第2方差SP2乘以“3”所得的积(=通过将“3”设定为第2预定数K2)，从而能够更加准确地检测出物体在左右方向上的位置(参照图6(b))。虽然在本实施方式中，对第2位置补正部58根据第2平均值AP2以及第2方差 SP2而求出第2补正位置P2A的情况进行了说明，但是只需采用第2位置补正部58根据左
16右方向位置P2的记录对该左右方向位置P2进行补正，从而求出第2补正位置P2A的方式即可。例如，也可以采用如下方式，即，第2位置补正部58将预先设定的预定期间(例如， 0. 2sec)内的左右方向位置P2中、大致最正对面的位置(图5(a)中距由单点划线表示的车辆中心轴方向的距离最短的位置)，作为第2补正位置P2A而求出。图7、图8为，表示位置检测E⑶5的动作的一个示例的流程图。首先，如图7所示， 由第1图像生成部51生成路面图像(SlOl)。而且，由第1特性推断部52推断出路面RS 的反射率Rl (S103)。接下来，由第1位置补正部M根据在步骤S103中所推断出的反射率 Rl，来设定第1预定数K1(S105)。接下来，由第1位置检测部53检测出物体TG的上下方向位置Pl (S107)。而且，由第1位置补正部M计算出第1平均值APl和第1方差SPl (S109)，其中，所述第1平均值 APl为在步骤S107中所检测出的上下方向位置Pl在预定期间(例如，0.2sec)内的平均值， 所述第1方差SPl为预定期间(例如，0.2sec)内的方差。而且，由第1位置补正部M于在步骤S109中所计算出的第1平均值APl上加上，在步骤S109中所计算出的第1方差SPl 乘以在步骤S105中所设定的第1预定数Kl所得的积，从而求出第1补正位置PlA(Slll)。接下来，由第2图像生成部55生成侧壁图像(SlU)。而且，由第2特性推断部56 根据在步骤S113中所形成的侧壁图像，来进行是否存在侧壁SW的判断(S115)。当判断为不存在侧壁SW(在S115中为否)时，处理结束。当判断为存在侧壁SW(在S115中为是) 时，如图8所示，由第2特性推断部56推断出侧壁SW的反射率R2 (S117)。接下来，由第2 位置补正部58根据在步骤S117中所推断出的反射率R2，来设定第2预定数K2(S119)。接下来，由第2位置检测部57检测出物体TG的左右方向位置P2(S121)。而且，由第2位置补正部58计算出第2平均值AP2和第2方差SP2 (S123)，其中，所述第2平均值 AP2为，在步骤S121中所检测出的左右方向位置P2在预定期间(例如，0.2sec)内的平均值，所述第2方差SP2为预定期间(例如，0.2sec)内的方差。而且，由第2位置补正部58从在步骤S123中所计算出的第2平均值AP2中减去，在步骤S123中所计算出的第2方差SP2 乘以在步骤S119中所设定的第2预定数K2所得的积，从而求出第2补正位置P2A(S125)， 并结束处理。以此种方式，通过使构成接收天线2的、多个在左右方向上排列配置的振子天线 21、22、23的一部分上下错位，从而能够根据由多个所述振子天线21、22、23所接收到的接收信号的相位差，来对物体TG的上下方向上的位置Pl进行检测。此外，由于根据所求出的上下方向位置Pl的记录对该上下方向位置Pl进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置P1A，因此能够准确地检测出物体TG在上下方向上的位置。此外，能够根据在左右方向上排列配置的多个振子天线21、22、23所接收到的接收信号的相位差，来求出物体TG的左右方向位置P2。此外，由于根据所求出的左右方向位置P2的记录对该左右方向位置P2进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2 补正位置P2A，因此能够准确地检测出物体TG在左右方向上的位置。另外，本发明所涉及的雷达装置100并不限定于上述实施方式，也可以采用下述方式。(A)虽然在本实施方式中，对位置检测E⑶功能性地具有第1图像生成部51、第1 特性推断部52、第1位置检测部53、第1位置补正部M、第2图像生成部55、第2特性推断部56、第2位置检测部57以及第2位置补正部58等的情况进行了说明，但是也可以采用如下方式，即，第1图像生成部51、第1特性推断部52、第1位置检测部53、第1位置补正部 54、第2图像生成部55、第2特性推断部56、第2位置检测部57以及第2位置补正部58中的、至少一个功能部，由电气电路等的硬件来实现。(B)虽然在本实施方式中，对雷达装置100对车辆VR的前方的物体TG进行检测的情况进行了说明，但是只需采用雷达装置100对存在于车辆VR的周围的物体进行检测的方式即可。例如，既可以采用雷达装置100对存在于车辆VR的后方的物体进行检测的方式， 也可以采用雷达装置100对存在于车辆VR的侧方的物体进行检测的方式。(C)虽然在本实施方式中，对雷达装置100通过FM-CW方式实施DBF处理而检测出与物体TG之间的距离以及相对速度的情况进行了说明，但是雷达装置100也可以通过其他的方式(例如，单脉冲方式等)对与物体TG之间的距离以及相对速度进行检测。(D)虽然在本实施方式中，对雷达装置100以相位单脉冲方式而求出物体TG在上下方向以及左右方向上的位置的情况进行了说明，但是只需采用雷达装置100根据由多个振子天线21、22、23所接收到的接收信号的相位差，来对物体TG的上下方向位置以及左右方向位置进行检测的方式即可。(E)虽然在本实施方式中，对雷达装置100具有三个振子天线21、22、23的情况进行了说明，但是只需采用雷达装置100具有多个振子天线的方式即可。例如，既可以采用雷达装置100具有两个振子天线的方式，也可以采用雷达装置100具有四个以上的振子天线的方式。产业上的可利用性本发明能够应用于，例如被搭载于车辆上且对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测的雷达装置中。此外，本发明能够应用于，例如被搭载于车辆上且对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测的雷达装置中。
权利要求
1.一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测， 所述雷达装置具有接收天线，其具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置；第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来对所述物体的上下方向位置进行检测；第1位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。
2.如权利要求1所述的雷达装置，其中，所述第1位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第1补正位置而求出。
3.如权利要求1所述的雷达装置，其中，所述第1位置补正单元求出第1平均值和第1方差，并根据所求出的第1平均值以及第1方差而求出所述第1补正位置，其中，所述第1平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值，所述第1方差为所述上下方向位置的方差。
4.如权利要求3所述的雷达装置，其中，所述第1位置补正单元在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以预先设定的大于等于1的第1预定数所得的积，从而求得所述第1补正位置。
5.如权利要求4所述的雷达装置，其中，所述第1预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。
6.如权利要求1所述的雷达装置，其中，具有第1特性推断单元，所述第1特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第1反射特性进行推断，所述第1反射特性为该车辆所行驶的路面的反射特性，所述第1位置补正单元根据由所述第1特性推断单元推断出的第1反射特性，而求出所述第1补正位置。
7.如权利要求6所述的雷达装置，其中，具有第1图像生成单元，所述第1图像生成单元生成该车辆所行驶的路面的图像信息， 所述第1特性推断单元根据由所述第1图像生成单元生成的路面的图像信息，而对所述第1反射特性进行推断。
8.如权利要求1所述的雷达装置，其中，具有第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。
9.一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测， 所述雷达装置具有接收天线，其具有多个在左右方向上排列配置的振子天线；第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。
10.如权利要求9所述的雷达装置，其中，所述第2位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，作为所述第2补正位置而求出。
11.如权利要求9所述的雷达装置，其中，所述第2位置补正单元求出第2平均值和第2方差，并根据所求出的第2平均值以及第2方差而求出所述第2补正位置，其中，所述第2平均值为预先设定的预定期间内的所述左右方向位置的平均值，所述第2方差为所述左右方向位置的方差。
12.如权利要求11所述的雷达装置，其中，所述第2位置补正单元从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以预先设定的大于等于1的第2预定数所得的积，从而求出所述第2补正位置。
13.如权利要求12所述的雷达装置，其中，所述第2预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。
14.如权利要求9所述的雷达装置，其中，具有第2特性推断单元，所述第2特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第2反射特性进行推断，所述第2反射特性为被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的反射特性，所述第2位置补正单元根据由所述第2特性推断单元推断出的第2反射特性，而求出所述第2补正位置。
15.如权利要求14所述的雷达装置，其中，具有第2图像生成单元，所述第2图像生成单元生成被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的图像信息，所述第2特性推断单元根据由所述第2图像生成单元生成的侧壁的图像信息，而对所述第2反射特性进行推断。
16.如权利要求9所述的雷达装置，其中，多个所述振子天线中的至少一部分在上下方向上错位配置，所述雷达装置具有第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的上下方向位置；第1位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。
全文摘要
本发明提供一种雷达装置(100)，其具有接收天线(2)，此接收天线(2)具有在左右方向上排列配置、且至少一部分在上下方向上错位配置的多个(这里为三个)振子天线(21、22、23)；位置检测ECU(5)。此外，位置检测ECU(5)具有第1位置检测部(53)，其根据由多个所述振子天线(21、22、23)所接收到的接收信号的相位差，来对物体(TG)的上下方向位置(P1)进行检测；第1位置补正部(54)，其根据上下方向位置(P1)的记录，对该上下方向位置(P1)进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置(P1A)。通过此种方式，从而准确地检测出物体(TG)的上下方向位置。
文档编号G01S7/40GK102472816SQ200980160290
公开日2012年5月23日 申请日期2009年8月25日 优先权日2009年7月29日
发明者中井真琴, 山田直之, 渡边俊明 申请人:丰田自动车株式会社