专利名称：医用图像诊断装置的制作方法
技术领域：
本发明的实施方式涉及医用图像诊断装置。
背景技术：
近年来，使用了收集被检体内部的信息、并根据该收集到的信息对被检体内部进行图像化而生成医用图像的医用图像诊断装置。作为该医用图像诊断装置，例如，有X射线CT装置(computed tomography :计算机断层摄影装置)、磁共振诊断(MRI magneticresonance imaging :磁共振成像)装置、PET (positron — emission tomography :正电子放射断层摄影)装置等。在这些医用图像诊断装置中，以能够连续地收集被检体全身的内部信息的方式，将供检体横卧的床铺从床装置向架台侧例如前推2000mm左右。其中，仅在床装置侧支承床铺的情况较多。因此，有时产生前推量越大，相比于床铺中的被支承的床装置侧的一方的高度，未被支承的另一方的高度越低的所谓床铺的塌边。如果这样地在床铺上产生塌边，则在扫描(Scan)位置处上下方向的中心偏移。该偏移对所摄影的图像的画质造成大的影响。针对产生该偏移的情况，在日本特开平5 - 317306号公报记载的发明中，通过增加床铺的支承位置来对应。另外，在日本特开平9 - 056711号公报记载的发明中，在架台的隧道状的内部、在床铺从架台内部伸出的位置设置支承部件来对应。专利文献 专利文献1:日本特开平5 - 317306号公报专利文献2 :日本特开平9 - 056711号公报但是，在上述日本特开平5 - 317306号公报、或者日本特开平9 一 056711号公报公开的任一发明中，虽然在床装置以外设置有床铺的支承部位，但却设置于床铺从架台内部伸出的出口以后。因此，在该位置之前必须仅通过床装置来支承床铺，难以消除架台内部的摄影位置(以下，将这样的位置适当称为“X射线路径(Pass)”)的床铺的塌边(图像的偏移)。为了在这样的结构的状态下消除床铺的塌边，例如，考虑增大床铺的厚度来提高床铺的强度的方法。另外，在例如进行心脏等从被检体的体轴偏移了的内部信息的摄影的情况下，与该位置配合地，床铺也在被检体的宽度方向上挪动而进入到架台内部。在这样的情况下，为了支承床铺需要将支承机构构成的大一些，从而有可能出现从设置空间(Space)、操作性的观点看不优选的状态。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而完成的，本发明的目的在于提供一种医用图像诊断装置，具备无需增大床铺的厚度地抑制被检体的摄影范围全域内的床铺的弯曲从而取得高画质的图像，并且能够与构成机器的活动配合地移动的多自由度床铺支承机构。为了解决上述课题，权利要求1记载的发明的特征在于，在医用图像诊断装置中，具备床装置，供被检体横卧；架台，床装置使被检体直接接触的床铺移动而插入隧道(TunneI)状的内部，对位于内部的被检体进行摄影，从而取得被检体的内部信息；以及控制装置，控制床装置以及架台的驱动，还具备多自由度床铺支承机构，该多自由度床铺支承机构设置于隔着架台而与床装置对置的位置，根据基于控制装置的控制，与床铺的移动配合地支承床铺。
图1是示出本发明的实施方式的医用图像诊断装置的整体结构的整体图。图2是示出本发明的实施方式的医用图像诊断装置的控制装置的内部结构的框(Block)图。图3是示出本发明的实施方式的多自由度床铺支承机构的整体结构的立体图。图4是从图1所示的Z轴方向示出包括第3连结部的多自由度床铺支承机构的说明图。图5是图4的A —A线剖面图。图6是图4的B —B线剖面图。图7是示出与床铺的移动相伴的多自由度床铺支承机构的活动的流程的流程图(Flowchart)。图8是示出与床铺的 移动配合的多自由度床铺支承机构的活动的一个例子的说明图。图9是示出与床铺的移动配合的多自由度床铺支承机构的活动的一个例子的说明图。图10是示出与床铺的移动配合的多自由度床铺支承机构的活动的一个例子的说明图。图11是示出与床铺的移动配合的多自由度床铺支承机构的活动的一个例子的说明图。
具体实施例方式以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。图1是示出本发明的实施方式中的医用图像诊断装置I的整体结构的整体图。医用图像诊断装置I包括具备供被检体H横卧的床铺2a的床装置2、架台3以及进行医用图像诊断装置I的控制的控制装置4。另外，本发明的实施方式中的医用图像诊断装置I还具备在隔着架台3而与床装置2对置的位置与床铺2a的移动配合地支承该床铺2a的多自由度床铺支承机构5。另外，在本发明的实施方式中，设为以控制装置4例如设置为图1所示的操作桌为前提，并根据来自该控制装置4的信号进行医用图像诊断装置I的控制来进行说明。但是，也可以在架台3中设置控制装置的功能，该架台3的控制装置进行医用图像诊断装置I整体的控制。另外，作为医用图像诊断装置1，例如，只要是X射线CT装置、磁共振诊断装置(MRI)、正电子放射断层摄影装置(PET)等床装置2的床铺2a进入装置(架台)内部并在该状态下进行横卧在床铺2a上的被检体H的摄影的装置，则可以是任意的装置。另外，以下，适当地以X射线CT装置为例子而进行说明。床装置2包括床铺2a、支承床铺2a的床2b、和支承床铺2a以及床2b的基台2c。在利用医用图像诊断装置I取得被检体H的内部信息时、即在摄影时，被检体H直接接触(横卧)于床铺2a上。另外，床铺2a的短轴方向的剖面形状既可以是水平形状也可以是朝向横卧的被检体H侧弯曲的形状。进而，为了在架台3内对横卧的被检体H进行摄影，床铺2a能够在图1所示的箭头A所示的两个方向(水平方向)上进退。床2b支承床铺2a。在床2b的内部，设置有在床铺2a在箭头A的方向上移动时驱动床铺2a的驱动装置、测量与床铺2a的移动相伴的床铺2a的倾斜的编码器(Encoder)等各种机器。由这些各种机器测量出的结果被发送到控制装置4。另外，当床铺2a在箭头A的方向上移动时，床2b不移动。因此，例如，对于床铺2a朝向架台3移动时的由床2b支承床铺2a的支承位置，如果使用被检体H来表示，则在移动开始时，伴随被检体H的整体移动，如胸部、躯干部以及脚部、躯干部以及脚部、脚部这样地移动。基台2c支承床铺2a和床2b。另外,基台2c能够在天地方向、即图1所示的箭头B的方向上移动，能够调节被检体H以及床铺2a向架台3内的进入高度。另外，即使床铺2a移动，基台2c也与床2b同样地不移动。例如在X射线CT装置的情况下，架台3对被检体H照射X射线。为此，为了能够实现被检体H(床铺2a)的进入以及退出，在架台3的中央设置了隧道状的开口 3a。未图示的X射线的照射部(例如，X射线管)和受光部(例如，X射线检测器)收纳于架台3内，通过在被检体H的周围旋转而进行摄影。伴随架台3中的摄影的进行，载置被检体H的床铺2a也在箭头A的方向上移动必要量。另外，将在架台3内对被检体H照射X射线的位置(摄影位置)例如称为“X射线路径”，在图1中如单点划线3b所示。另外，架台3能够根据摄影朝向床装置2侧、或者后述的多自由度床铺支承机构5侧倾斜(翅起(Tilt))。控制装置4在本发明的实施方式中如图1所示地构成为操作桌。对于操作桌(控制装置4)，在图1中，与床装 置2、架台3并列地示出，但也可以设置于与设置床装置2、架台3的检查室独立的房间。在进行被检体H的摄影时，例如，由检查技师操作操作桌(控制装置4)，根据所生成的控制信号对医用图像诊断装置I (床装置2、架台3以及后述的多自由度床铺支承机构5)进行驱动控制。图2是示出本发明的实施方式的医用图像诊断装置I的控制装置4的内部结构的框图。在控制装置4 中，CPU (Central Processing Unit,中央处理单兀)4a、R0M (ReadOnly Memory,只读存储器)4b、RAM (Random Access Memory,随机访问存储器)4c以及输入输出接口(Interface)4d经由总线4e连接。对输入输出接口 4d，连接了输入部4f、显示部4g、通信控制部4h、存储部41、可移动盘(Removable Disc)4j以及驱动部控制部4k。例如，由驱动部控制部4k控制作为医用图像诊断装置I的驱动部41的床装置2、架台3、多自由度床铺支承机构5。CPU4a根据来自输入部4f的输入信号从R0M4b读出并执行用于启动医用图像诊断装置I的引导程序(Boot Program),读出存储部4i中保存的各种操作系统(OperatingSystem)。另外，CPU4a经由输入部4f、输入输出接口 4d，根据来自图1中未图示的其他外部机器的输入信号，进行各种装置的控制。进而，CPU4a读出RAM4c、存储部4i等中存储的程序(Program)以及数据(Data)并载入(Road) RAM4co是一并地根据从RAM4c读出的程序的指令(Co_and)而实现各部的驱动控制处理、数据的计算、加工等一连串的处理的处理装置。输入部4f由医用图像诊断装置I的操作者(例如，医生、检查技师)输入各种操作的键盘、控制盘等输入设备(Device)构成。输入部4f根据操作者的操作制作输入信号并经由总线(Bass) 4e发送到CPU4a。如图1所示,显示部4g例如是液晶显示器(Display)。该显示部4g从CPU4a经由总线4e接收输出信号，显示设定例如摄影时、图像处理时的诸多条件时所需的图像等、或者CPU4a的处理结果等。通信控制部4h是LAN卡(Card)、调制解调器(Modem)等单元,是能够将医用图像诊断装置I与因特网(Internet)、LAN等通信网络(Network)连接的单元。将经由通信控制部4h与通信网络发送接收的数据作为输入信号或者输出信号，经由输入输出接口 4d以及总线4e而对CPU4a发送接收。存储部4i由半导体、磁盘构成，存储有由CPU4a执行的程序、数据。可移动盘4j是光盘(Disc)、软盘(Flexible Disc),经由输入输出接口 4d以及总线4e,向CPU4a发送接收由盘驱动器(Disc Drive)读写的信号。图1所示的多自由度床铺支承机构5是用于进行支承以使进入架台3内的床铺2a不会由于作为摄影对象的被检体H的重量而弯曲的的机构。另外，虽然在图1中示出了多自由度床铺支承机构5，但其仅为例示，只要能够进行上述多自由度床铺支承机构5的动作，则可以采用任意的机构。
图3是示出本发明的实施方式的多自由度床铺支承机构5的整体结构的立体图。多自由度床铺支承机构5具备床铺支承部5a，直接接触并支承床铺2a ;第I臂(Arm) 5b,在其一端移动自如地支承床铺支承部5a ;以及第I连结部5c,在该第I臂5b的另一端、且旋转自如地支承第I臂5b。另外，具备第2臂5d，通过将其一端连结于第I连结部5c而与第I臂5b连结；以及第2连结部5e，在第2臂5d的另一端、且旋转自如地支承第2臂5d。进而，具备第3臂5f，通过将其一端连结于第2连结部5e而与第2臂5d连结；第3连结部5g，在第3臂5f的另一端、且移动自如地支承第3臂5f ;以及设置部5h，将多自由度床铺支承机构5固定到设置面。如后述图8至图11所示，床铺支承部5a与床铺2a直接接触并而支承床铺2a。床铺支承部5a的结构例如为在床铺2a的移动方向上旋转自如的结构，以使得移动中接触的床铺2a的移动不受阻碍。或者，也可以为能够把持住床铺2a的长轴方向端部的结构。进而，或者也可以构成为例如能够与设置在床铺2a的背面(被检体H不接触的面)的突起嵌
八
口 ο对于第I臂5b，使其一端成为床铺支承部5a并使另一端成为第I连结部5c。通过第I连结部5c旋转自如地移动，第I臂5b也以第I连结部5c为旋转中心而移动。通过第I臂5b移动,设置于一端的床铺支承部5a也移动。在第I连结部5c中，虽然在图1中未图示，但在其内部设置了用于驱动第I臂5b的马达等动力源，能够通过该动力源的驱动而使第I连结部5c (第I臂5b)旋转。另外，还设置了测量第I臂5b的倾斜的编码器。动力源、编码器都与控制装置4连接，按照来自控制装置4的指示驱动第I臂5b，并且将与第I臂5b的活动相关的信息发送到控制装置4。另外，第I连结部5c的结构与第2连结部5e的结构大致相同，所以在说明第2连结部5e时一起说明。第2臂5d的一端连结于第I连结部5c。另一方面,另一端连结于第2连结部5e。通过第2连结部5e的活动，第2臂5d以及连结在其一端以后的第I连结部5c、第I臂5b、床铺支承部5a的活动被限制。关于第2连结部5e，虽然在图1中未图示，但在其内部设置了用于驱动第2臂5d的马达等动力源，能够通过该动力源的驱动使第2连结部5e (第2臂5d)旋转。另外，还设置了测量第2臂5d的倾斜的编码器。动力源、编码器都与控制装置4连接，按照来自控制装置4的指示驱动第2臂5d，并且将与第2臂5d的活动相关的信息发送到控制装置4。图4是从图1所示的Z轴方向示出包括第3连结部5g的多自由度床铺支承机构5的说明图。另外，图5是图4的A —A线剖面图。该A — A线剖面图是将第2连结部5e切断而示出的图。在图5的上方，切断而仅示出其结合部的部分是第2臂5d，在中央部设置了作为上述动力源的马达51。即，在图5中，第2臂5d的另一端成为倒凸状的形状。在该第2臂5d的凸部收纳马达51。在该马达51的周围经由滚珠轴承(Ball Bearing)B而与第2臂5d连结的部分是第3臂5f。第2臂5d和第3臂5f这样地连结。因此，马达(Motor)51的驱动经由后述的驱动传递装置而被传递给第2臂5d，从而第2臂5d能够在图3所示的箭头的方向上移动。在马达51的中央，旋转轴52在Z轴方向上贯通。另外，在该旋转轴52的一端连接有编码器53，能够根据旋转轴52的转速测量第2臂5d的倾斜。在旋转轴52的另一端 ,例如,安装有谐波减速机(Harmonic Drive)(注册商标)这样的驱动传递装置54。在图5中以旋转轴52为轴而上下对称地示出该驱动传递装置54。本发明的实施方式的驱动传递装置54包括与旋转轴52直接连结的波形发生器(Wave Generator) 54a、柔轮(Flex spline) 54b、以及刚性齿轮(Circular Spline) 54c。波形发生器54a采用了在椭圆状的凸轮的外周配置有滚珠轴承的结构。该滚珠轴承接触的内轮是凸轮(Cam)，所以不变形，但外轮通过与凸轮的活动相伴的滚珠轴承的活动而弹性变形。因此，通过波形发生器54a旋转，外轮椭圆状地弯曲。因此，如果马达51旋转而旋转轴52在箭头52a的某一个方向旋转，则与旋转轴52连结的波形发生器54a也在该旋转方向上旋转。通过波形发生器54a的旋转，柔轮54b椭圆状地弯曲，柔轮54b的齿54ba与作为输出环(Ring)的刚性齿轮54c的齿54ca啮合。此处，刚性齿轮54c被固定于第3臂5f，所以作为结果，第2臂5b旋转。另外，此处，作为驱动传递装置54，例如，以谐波齿轮(注册商标)为例子而进行了说明，但也可以使用任意的驱动传递装置。作为结果,通过马达51驱动,旋转轴52在箭头52a的某一个方向上旋转。于是，通过驱动传递装置54而获得了马达51的驱动力的第2臂5d能够向所指示的方向旋转。第3臂5f的一端连结于第2连结部5e。另一方面,另一端连结于第3连结部5g。通过该第3连结部5g的活动，以第3臂5f为首的多自由度床铺支承机构5整体的活动被限制。
关于第3连结部5g，虽然在图1中未图示，但在其内部设置了用于驱动第3臂5f的马达等动力源，设为能够移动。动力源与控制装置4连接，按照来自控制装置4的指示驱动第3臂5f，并且将与第3臂5f的活动相关的信息发送到控制装置4。图6是图4的B — B线剖面图。该B — B线剖面图是从与图5相同的方向示出将第3连结部5g切断了的图。第3连结部5g包括把持住设置在设置部5h上的导轨(GuideRail) 5ha而能够在Z轴方向移动的LM导向件(Guide) 5ga，和能够使第3臂5f、第2连结部5e、第2臂5d、第I连结部5c、第I臂5b以及床铺支承部5a在Z轴方向移动的马达5gb。具体而言，马达5gb通过使滚珠丝杆5gc向某一个方向旋转,使从连结固定于连结台5gd的第3连结部5g移动到床铺支承部5a。另外，第I臂5b、第2臂5d以及第3臂5f的移动量由第I连结部5c、第2连结部5e以及第3连结部5g的移动量决定，但根据来自控制装置4的指示，决定实际的各臂的移动量(各连结部的移动量)。另外，本发明的实施方式的多自由度床铺支承机构5能够通过上述第3连结部5g的结构而在Z方向移动。其原因为，根据被检体H的摄影，有时还能够使床铺2a(被检体H)从被检体H的体轴向架台3的宽度方向(Z方向)移动。通过将多自由度床铺支承机构5设为能够这样地移动，从而不管摄影的方法如何而能够始终支承床铺2a。设置部5h将多自由度床铺支承机构5固定于设置面。此处“设置面”是表示设置多自由度床铺支承机构5的面，也可以是与构成医用图像诊断装置I的其他构成要素的设置面相同的面。另外,设置部5h将多自由度床铺支承机构5固定于设置面,但不否定设置部5h自身能够移动的情况。即，也可以通过设为与床铺2a的移动配合地设置部5h移动设置面，从而使多自由度床铺支承机构5自身移动。
接下来，说明床铺2a进入或退出架台3的开口 3a时的、与床铺2a的移动相伴的多自由度床铺支承机构5的活动。图7是示出与床铺2a的移动相伴的多自由度床铺支承机构5的活动的流程的流程图。另外，图8至图11是示出与床铺2a的移动配合的多自由度床铺支承机构5的活动的一个例子的说明图。首先，被检体H横卧在床装置2的床铺2a上(参照图1)。为了利用医用图像诊断装置I对被检体H进行摄影，需要使床铺2a插入(进入)架台3的内部(开口)3a。因此，控制装置4使床铺2a朝向架台3移动(ST1)。另一方面，与床铺2a开始移动配合地，多自由度床铺支承机构5使床铺支承部5a移动至床铺2a所进入的开口 3a的附近，在该位置等待床铺2a进入(ST2)。在本发明的实施方式中，使床铺支承部5a例如移动至X射线路径的附近而待机。另外，对于使床铺支承部5a在哪个位置待机，能够任意地设定。但是，本发明的目的之一在于防止摄影时被检体H所横卧的床铺2a由于被检体H的重量而塌边(弯曲)，所以优选从尽可能早的阶段开始支承床铺2a。对于床铺支承部5a在哪个位置等候床铺2a，也可以考虑例如构成多自由度床铺支承机构5的各臂的长度等来决定。在床铺支承部5a等待床铺2a的期间，床铺2a进入架台3的开口 3a。如果床铺2a进入至床铺支承部5a的待机位置，则床铺支承部5a与床铺2a接触而进行支承(ST3)。在图8的说明图中示出该状态。另外，在图8以下的说明图中，为易于理解，简化示出在天地方向上切断了架台3时的端面。另外，对于被检体H，省略了其图示。如图8所示，床铺2a在箭头C的方向移动。另一方面，多自由度床铺支承机构5在本发明的实施方式中如上所述，使床铺支承部5a移动至X射线路径附近而等待床铺2a的移动。因此，第I臂5b、第2臂5d成为大致伸展开的状态。另外，通过床铺支承部5a接触并支承于床铺2a，床铺2a被床装置2和床铺支承部5a (多自由度床铺支承机构5)支承。随着架台3中的摄影的进行，床铺2a也逐渐进入到开口 3a的深处(在箭头C的方向移动)。相伴与此，床铺支承部5a也在床铺2a的移动中继续支承动作(ST4)。对控制装置4，经由设置于床2b的编码器，输入与床铺2a的倾斜相关的信息。另外，对于床铺2a的行进距离，例如也能够根据床装置2的驱动马达的转速来计算。这些与床铺2a的位置相关的信息被依次收集到控制装置4中。在控制多自由度床铺支承机构5的活动以使床铺2a不倾斜或弯曲而能够维持摄影开始时的倾斜时，使用这些被收集到控制装置4的信息。图9示出床铺2a从图8所示的状态进一步在箭头C的方向前进了的状态。与床铺2a的移动配合地，床铺支承部5a也不使与该床铺2a的接触位置挪动地在箭头C的方向移动。在床铺2a伴随摄影而从设置有架台3的多自由度床铺支承机构5的一侧的开口3a伸出，而到达从床装置2送出最远的位置(将这样的位置称为“极限(Inlimit)位置”)的情况下，床铺2a停止。与其相伴地，多自由度床铺支承机构5也在床铺2a的停止位置停止移动(ST5)。图10示出该状态。在图10中，与在X射线路径附近等待床铺2a的状态(参照图8)对照，多自由度床铺支承机构5成为第I臂5b、第2臂5d向离开架台3的朝向大致伸展了的状态。这是追随床铺2a而直到床铺2a的停止为止，床铺支承部5a都不使与该床铺2a的接触位置挪动地移动了的结果。
如以上说明，并非仅通过床装置支承移动的床铺，还利用多自由度床铺支承机构来支承，从而能够尽可能地消除床铺的弯曲而防止摄影图像的画质劣化。另外，因为通过采用这样的机构而消除床铺的形变，所以无需增大床铺自身的厚度，因此能够减小床铺的厚度而降低医用图像诊断装置的成本。另外，如上所述地多自由度床铺支承机构的活动能够追随床铺的所有活动，所以无需考虑床铺的位置，不论在哪一位置都能够支承床铺。因此，能够提供无需增大床铺的厚度就能抑制被检体的摄影范围全域内的床铺的弯曲而取得高画质的图像、并且具备能够与构成机器的活动配合地移动的多自由度床铺支承机构的医用图像诊断装置。特别，在医用图像诊断装置是CT - PET的情况下，为了消除床铺的弯曲，此前设为架台或者床装置自身相对于设置面水平地移动，但通过采用上述多自由度床铺支承机构，即使不进行架台等的移动也没问题，能够将医用图像诊断装置(CT - PET)的设置面积抑制为最小限(装置的投影面积)。另外，即使在将架台根据其功能分割为多个而构成的医用图像诊断装置的情况下，也能够具备上述的多自由度床铺支承机构。在该情况下，例如，多自由度床铺支承机构设置于隔着多个架台而与床装置对置的位置即可。另外，在这些多个架台能够分别移动的情况下，也可以在这些多个架台之间设置多自由度床铺支承机构。通过在这样的位置设置多自由度床铺支承机构，在床铺相对多个架台反复进入和退出的期间，也能够有效地防止床铺弯曲。进而，也可以将多自由度床铺支承机构分别设置于隔着多个架台而与床装置对置的位置、以及多个架台之间。另外，对于床铺移动到极限的位置时的多自由度床铺支承机构5的活动，除了上述活动以外，还能够控制为进行以下叙述的活动。即，也可以控制为多自由度床铺支承机构5并不追随至床铺2a的极限位置，例如，如图11所示，多自由度床铺支承机构5从某规定的位置开始不移动，而使床铺2a在床铺支承部5a上移动。在该情况下，将床铺支承部5a的构造设为使床铺2a在床铺支承部5a上滑动那样的构造即可，或者也可以设为能够在床铺2a的移动方向旋转的构造。在该情况下，起到上述效果就不必说了，因为床铺支承部5a在在靠近床装置2的位置支承床铺2a，所以支承床铺2a的一方的床装置2与床铺支承部5a的距离变短，从而能够更有效地防止床铺2a的弯曲。另外，此前，以床铺2a通过床2而移动为前提进行了说明，但例如，还能够从控制装置指示，以使得例如直到床铺2a的一端被多自由度床铺支承机构5支承之前，进行基于床2自身的床铺2a的移动，在之后的移动中，多自由度床铺支承机构5拉拽床铺2a而使之移动。在该情况下，作为床铺支承部5a的形状，如上所述，如果采用能够把持住床铺2a或者能够与床铺2a嵌合的形状，则能够不发生弯曲地更可靠地进行床铺2a的移动。虽然说明了本发明的实施方式，但该实施方式仅为例示，而不意图限定发明的范围。该实施方式能够通过其他各种方式来实施，能够在不脱离发明的要旨的范围内，进行各种省略、置换、变更。该实施方式及其变形包含于发明的范围、要旨，并且包含于权利要求书记载的发明和其均等范围。 产业上的可利用性本发明用于使用医用图像诊断装置进行的检查时。
权利要求
1.一种医用图像诊断装置，其特征在于，具备 床装置，供被检体横卧； 架台，所述床装置使所述被检体直接接触的床铺移动而插入隧道状的内部，对位于所述内部的所述被检体进行摄影，从而取得所述被检体的内部信息；以及控制装置，控制所述床装置以及所述架台的驱动， 还具备多自由度床铺支承机构，设置于隔着所述架台而与所述床装置对置的位置，根据基于所述控制装置的控制，与所述床铺的移动配合地支承所述床铺。
2.根据权利要求1所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 在设置多个所述架台的情况下，所述多自由度床铺支承机构设置于隔着多个所述架台而与所述床装置对置的位置。
3.根据权利要求1所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 在设置多个所述架台、且多个所述架台能够分别移动的情况下，所述多自由度床铺支承机构设置于多个所述架台之间。
4.根据权利要求1所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构具备 床铺支承部，与所述床铺直接接触并进行支承； 第I臂，在其一端移动自如地支承所述床铺支承部； 第I连结部，在所述第I臂的另一端、且旋转自如地支承所述第I臂； 第2臂，通过将其一端连结到所述第I连结部而与所述第I臂连结； 第2连结部，在所述第2臂的另一端、且旋转自如地支承所述第2臂； 第3臂，通过将其一端连结到所述第2连结部而与所述第2臂连结； 第3连结部，在所述第3臂的另一端、且移动自如地支承所述第3臂；以及 设置部，在设置面固定所述多自由度床铺支承机构。
5.根据权利要求2所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构具备 床铺支承部，与所述床铺直接接触并进行支承； 第I臂，在其一端移动自如地支承所述床铺支承部； 第I连结部，在所述第I臂的另一端、且旋转自如地支承所述第I臂； 第2臂，通过将其一端连结到所述第I连结部而与所述第I臂连结； 第2连结部，在所述第2臂的另一端、且旋转自如地支承所述第2臂； 第3臂，通过将其一端连结到所述第2连结部而与所述第2臂连结； 第3连结部，在所述第3臂的另一端、且移动自如地支承所述第3臂；以及 设置部，在设置面固定所述多自由度床铺支承机构。
6.根据权利要求3所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构具备 床铺支承部，与所述床铺直接接触并支承； 第I臂，在其一端移动自如地支承所述床铺支承部； 第I连结部，在所述第I臂的另一端、且旋转自如地支承所述第I臂； 第2臂，通过将其一端连结到所述第I连结部而与所述第I臂连结；第2连结部，在所述第2臂的另一端、且旋转自如地支承所述第2臂； 第3臂，通过将其一端连结到所述第2连结部而与所述第2臂连结； 第3连结部，在所述第3臂的另一端、且移动自如地支承所述第3臂；以及 设置部，在设置面固定所述多自由度床铺支承机构。
7.根据权利要求4所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用在所述床铺的移动方向上旋转自如的结构。
8.根据权利要求5所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用在所述床铺的移动方向上旋转自如的结构。
9.根据权利要求6所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用在所述床铺的移动方向上旋转自如的结构。
10.根据权利要求4所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用能够与所述床铺嵌合的结构。
11.根据权利要求5所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用能够与所述床铺嵌合的结构。
12.根据权利要求6所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述多自由度床铺支承机构中的床铺支承部采用能够与所述床铺嵌合的结构。
13.根据权利要求1所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，以在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
14.根据权利要求2所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，以在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
15.根据权利要求3所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，以在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
16.根据权利要求4所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
17.根据权利要求7所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，以在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
18.根据权利要求10所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述多自由度床铺支承机构进行控制，以在使所述床铺开始朝向所述架台移动时，预先使所述床铺支承部移动到所述架台的所述内部附近，并使其在该位置待机直至所述床铺移动到所述内部附近，从而在所述床铺进入所述内部而开始摄影时所述多自由度床铺支承机构支承所述床铺。
19.根据权利要求1所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
20.根据权利要求2所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
21.根据权利要求3所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
22.根据权利要求4所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
23.根据权利要求7所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
24.根据权利要求10所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
25.根据权利要求13所述的医用图像诊断装置，其特征在于， 所述控制装置对所述床装置进行指示以使所述床铺朝向所述架台移动，之后在到达了预定的位置时进行指示以替代所述床装置由所述多自由度床铺支承机构使所述床铺移动。
全文摘要
具备床装置(2)，供被检体(H)横卧；架台(3)，床装置(2)使被检体(H)直接接触的床铺(2a)移动而插入隧道状的内部，对位于内部的被检体(H)进行摄影，从而取得被检体(H)的内部信息；以及控制装置(4)，控制床装置(2)以及架台(3)的驱动，并具备多自由度床铺支承机构(5)，该多自由度床铺支承机构(5)设置于隔着架台(3)而与床装置(2)对置的位置，根据基于控制装置(4)的控制，与床铺(2a)的移动配合地支承床铺(2a)。
文档编号G01T1/161GK103068314SQ201280002538
公开日2013年4月24日 申请日期2012年8月17日 优先权日2011年8月24日
发明者堀宏臣 申请人:株式会社东芝, 东芝医疗系统株式会社