一种工件平面检测机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种工件平面检测机器人，包括车架、前轮、后轮、转向轮；所述车架上方设有一个检测架，其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪；所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动；所述后轮为永磁轮；所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架，所述伸展架上设有永磁部件。该机器人可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测，极大地提高了检测效率，并且成本较低。
【专利说明】一种工件平面检测机器人
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及自动化机械设备领域，特别地，是涉及一种工件平面检测机器人。
【背景技术】
[0002] 在生产实践过程中，对于大型工件平面的平面度检测，在较多情况下采用人工检 测，其效率十分低下；而如若采用自动化设备进行检测，则需要针对不同规格的工件表面， 设计制造不同的检测治具，各规格的治具之间通用性较差，因此成本开支巨大。 实用新型内容
[0003] 针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种工件平面检测机器人，该机器人 可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测，极大地提高了检测效率，并且 成本较低。
[0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该工件平面检测机器人包括车 架、前轮、后轮、转向轮；所述车架上方设有一个检测架，其上固定一个垂直朝下、面对车架 下方的工件表面的激光测距仪；所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动；所述后轮为永磁 轮；所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架，所述伸展架上设有永磁部件。
[0005] 作为优选，所述检测架的中心正对所述车架的中心，所述激光测距仪固定在所述 检测架的中心处，所述车架的中心开设供所述激光测距仪面向工件表面的通孔。
[0006] 作为优选，所述前轮、后轮均为金属轮，防止因车轮弹性形变而影响工件表面平面 度的测量。
[0007] 本实用新型的有益效果在于：该工件平面检测机器人检测工件平面时，只需将其 放置在工件表面，任其自由行进，在此过程中，激光测距仪通过测量工件表面到测距仪的距 离，即可得到工件表面的平面度，即，平面度越好，则激光测距仪返回的距离数据的差方值 越小；而当该检测机器人行进到工件的边缘时，在前轮越界前，车架前方或两侧的伸展架首 先越界，此时，由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件将对伸展架产生一个回归拉力，该回 归拉力与车架的驱动装置的驱动力相平衡，导致车架无法继续向前，此时，车架的受力状态 与撞到墙上一致，侧通过转向轮的作用，即可使车架转弯后向其它方向行进，从而保证了车 架在工件表面行进时，总是不会掉落下来。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 图1是本工件平面检测机器人一个实施例的结构示意图。
[0009] 图2是本工件平面检测机器人的工作示意图。
【具体实施方式】
[0010] 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
[0011] 在图1所示的实施例中，该工件平面检测机器人包括车架1、前轮2、后轮3、转向 轮6 ;所述车架1上方设有一个检测架11，其上固定一个垂直朝下、面对车架1下方的工件 表面的激光测距仪4 ;所述前轮2、后轮3、转向轮6由驱动装置（常规机构，未图示）驱动； 所述车架1的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架5,所述伸展架5上设有永磁部件。
[0012] 上述的平面检测机器人，所述检测架11的中心正对所述车架1的中心，所述激光 测距仪4固定在所述检测架11的中心处，所述车架1的中心开设供所述激光测距仪4面向 工件表面的通孔10。
[0013] 上述的平面检测机器人，所述前轮2、后轮3均为金属轮，防止因车轮弹性形变而 影响工件表面平面度的测量；而所述后轮3为永磁轮，其作用是，使工件表面对后轮3具有 向下的磁吸力，以平衡工件表面对于车架1前方的伸展架的向下的磁吸力，防止车架1向前 倾翻。
[0014] 上述工件平面检测机器人检测工件平面时，只需将其放置在工件表面，任其自由 行进，在此过程中，激光测距仪4通过测量工件表面到测距仪的距离，即可得到工件表面的 平面度，即，平面度越好，则激光测距仪返回的距离数据的差方值越小；而当该检测机器人 行进到工件的边缘时，如图2所示，在前轮越界前，车架1前方的伸展架5首先越界，此时， 由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件7将对伸展架5产生一个回归拉力f2,该回归拉力 f2与车架的驱动装置的驱动力Π相平衡，导致车架1无法继续向前，此时，车架1的受力状 态与撞到墙上一致，侧通过转向轮的作用，即可使车架1按照图2中曲线箭头方向转弯后向 其它方向行进，从而保证了车架在工件表面行进时，总是不会掉落下来。
[0015] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用 新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保 护范围之内。
【权利要求】
1. 一种工件平面检测机器人，包括车架（1)、前轮（2)、后轮（3)、转向轮（6);所述车 架（1)上方设有一个检测架（11)，其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激 光测距仪（4);所述前轮（2)、后轮（3)、转向轮（6)由驱动装置驱动；其特征在于：所述后 轮（3)为永磁轮；所述车架⑴的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架（5)，所述伸展架 (5)上设有永磁部件。
2. 根据权利要求1所述的工件平面检测机器人，其特征在于：所述检测架（11)的中心 正对所述车架（1)的中心，所述激光测距仪（4)固定在所述检测架（11)的中心处，所述车 架（1)的中心开设供所述激光测距仪（4)面向工件表面的通孔（10)。
3. 根据权利要求1或2所述的工件平面检测机器人，其特征在于：所述前轮（2)、后轮 (3)均为金属轮。
【文档编号】G01B11/30GK203908518SQ201420358155
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2014年6月30日 优先权日:2014年6月30日
【发明者】吴斌 申请人:苏州格雷特机器人有限公司