技术总结
一种指定目标的空间姿态参数测量方法，包括：步骤100：对摄像机进行标定，获取摄像机的内部参数；采集得到指定目标的图像；步骤200：通过对指定目标的图像进行二值化处理和区域标识，分别得到圆区域和直线段区域的图像；步骤300：计算指定目标的图像中的椭圆参数和直线段倾角；步骤400：通过摄像机内部参数以及指定目标与指定目标的图像之间的几何关系计算获得指定目标的空间姿态参数，包括：在摄像机坐标系中，指定目标中圆心的三维坐标、指定目标的方位角以及摄像机到指定目标平面的高度。本发明可依据目标的几何尺寸和成像尺寸确定目标的空间姿态参数，操作简单且准确可靠。
技术研发人员：刘承胤
受保护的技术使用者：苏州科沃斯商用机器人有限公司
文档号码：201510170684
技术研发日：2015.04.13
技术公布日：2016.11.23