用于初始化传感器融合系统的方法和系统与流程

文档序号:11934701阅读:来源:国知局

技术特征:

1.用于初始化传感器融合系统的方法,其中,该传感器融合系统包括基础系统(101、201)和至少一个修正系统(103、104、203、204),其中,从所述基础系统(101、201)和从所述至少一个修正系统(103、104、203、204)分别测定测量值,其中,所述测量值直接或间接地说明物理的参量,其中,所述测量值分别受到误差值的影响,其中,所述误差值说明所述测量值与所说明的物理的参量的偏差,其中,在所述传感器融合系统的初始化期间不能够确定至少在所述基础系统(101、201)的测量值中间接地被说明的物理的参量以及该参量的误差值,并且其中,在所述初始化结束后将所述测量值连续地融合为融合数据集,

其特征在于,对于在所述基础系统(101、201)的测量值中间接地被说明的物理的参量中的至少一个参量以及该参量的误差值,从所述至少一个修正系统(103、104、203、204)的测量值中确定开始值。

2.按照权利要求1所述的方法,

其特征在于,所述至少一个修正系统(103、104、203、204)分别借助独立的测量值处理部来确定所述开始值。

3.按照权利要求1和2中至少任一项所述的方法,其特征在于,所述基础系统(101、201)是惯性导航系统(101、201),并且所述至少一个修正系统(103、104、203、204)是全球的卫星导航系统(104、204)和/或里程表导航系统(103、203)。

4.按照权利要求1至3中至少任一项所述的方法,其特征在于,基于所述至少一个修正系统(103、104、203、204)的测量不准确性作为方差来确定用于所述误差值的所述开始值。

5.按照权利要求1至4中至少任一项所述的方法,其特征在于,在基础系统(101、201)的测量值中间接地被说明的物理的参量包括全球的卫星导航系统(104、204)的接收器时钟误差和/或速度和/或位置和/或全球的卫星导航系统(104、204)的接收器时钟误差漂移。

6.按照权利要求1至5中至少任一项所述的方法,其特征在于,以步骤为方式从所述至少一个修正系统(103、104、203、204)的测量值中确定所述开始值。

7.按照权利要求6所述的方法,

其特征在于,首先从所述里程表导航系统(103、203)的测量值中确定开始值。

8.按照权利要求1至7中至少任一项所述的方法,其特征在于,所述误差值借助误差状态空间滤波器(105、205)、尤其借助误差状态空间卡尔曼滤波器(105、205)来识别并且尤其修正。

9.用于初始化传感器融合系统的系统,其中,该传感器融合系统包括基础系统(101、201)和至少一个修正系统(103、104、203、204),其中,所述基础系统(101、201)和所述至少一个修正系统(103、104、203、204)分别被构造用于:测定测量值,其中,所述测量值直接或间接地说明物理的参量,其中,所述测量值分别受到误差值的影响,其中,所述误差值说明所述测量值与所说明的物理的参量的偏差,其中,所述传感器融合系统如此地构造,使得在所述传感器融合系统的初始化期间不能够确定至少在所述基础系统(101、201)的测量值中间接地被说明的物理的参量以及该参量的误差值,并且其中,所述传感器融合系统被构造用于:在所述初始化结束后将所述测量值连续地融合为融合数据集,

其特征在于,所述传感器融合系统构造用于:对于在所述基础系统的测量值中间接地被说明的物理的参量中的至少一个参量以及该参量的误差值,从所述至少一个修正系统(103、104、203、204)的测量值中确定开始值。

10.按照权利要求9所述的系统,

其特征在于,该系统构造用于:实施按前述权利要求1至8中至少任一项所述的方法。

11.按照权利要求9和10中至少任一项所述的系统在机动车中的用途。

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